愛普生機(jī)器人原點校準(zhǔn)方法

EPSON機(jī)械手脈沖零點校正

、工具：

鋼板尺（或卡尺）、EPSON機(jī)械手編程軟件RC+5、。等。

二、應(yīng)用場合:

1、當(dāng)機(jī)械手與驅(qū)動器得型號及序列號不一致時，即機(jī)械手與不同序列號得控制器混搭使

用，需要重新校準(zhǔn)機(jī)械手得位置（重新校準(zhǔn)機(jī)械手脈沖零位）。

2、更換馬達(dá)等其她問題。

三、機(jī)械手脈沖零點位置校正：

具體調(diào)節(jié)步驟如下：

1、拆除機(jī)械手絲桿上夾具，同時保證機(jī)械手有足夠運(yùn)動空間，用RC+5、0軟件連接機(jī)械

手LS3,在軟件中打開機(jī)器人管理器，如下圖所示：

、點擊“motoron〃按鈕，即給機(jī)械手上電；接著點擊“釋放所有"按鈕，即釋放機(jī)械手4個伺

服馬達(dá)剎車；具體如圖：

伺服馬達(dá)剎車：具體如圖:

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愛普生機(jī)器人原點校準(zhǔn)方法

*意停止關(guān)皆金防9關(guān)電機(jī)畀MftVitft

電磯松井

[fefi(R)]

|喇懈2叱

手動將機(jī)械手調(diào)

整到脈沖零點位置：如卜.圖所示:

1)因為剎車釋放后，手動可以拖動J1與J2軸，手動拖動使J1與J2軸如下圖所示:

同理.手動移動絲桿便3、4軸如圖所示:(U軸0位，絲桿端面對應(yīng)外套上得指針:絲桿

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愛普生機(jī)器人原點校準(zhǔn)方法

底部端面到機(jī)體底部為乃mm,用鋼尺晟，相差在2mm內(nèi)可接受。)

75.0mm

此按鈕可按著釋放3,4軸的剎車Z軸

3、保持機(jī)械手目前手動零點位置不動，先點擊〃鎖定所有〃按鈕，即鎖定機(jī)械手伺服馬達(dá)剎

車；接著點擊“motor。伊按鈕，即關(guān)閉機(jī)械手；具體如圖：

4、保持機(jī)

械手目前手動零點位置不動，手動將機(jī)械手內(nèi)編碼器重置，具體就是在軟件中打開命令窗

口(ctrl+M)中輸入:

Encreset1按同車

Encreset2按回車

Encreset3按回車

Encreset3,4按回車

如圖:

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>Encreset1

>

>Encreset2

>

>Encreset3

>Encreset3,4

>5、保持機(jī)械手目前手動零點位置不動，重啟控制器，具體操作如圖:

二具①設(shè)且⑼83（W）

做優(yōu)老人告程F6

命令睡口9...CtrlfM

ra

!HI/O監(jiān)桓器Ctrl+I

腳

任務(wù)爸理汁（D...Ctd+T

生指令⑷…

::意

即I/O標(biāo)筌編景器（口…Ctrl+L

Ctd+U

火控甯器

%-彷亙器(5)

HGUIBuilder

工具一控制器一重置控制器一是一是

重啟完成后，叉掉控制器工具窗口。

6、保

持機(jī)械手目前手動零點位置不動，在命令窗口中輸入Calpis（脈沖零點位置得正確脈沖值）

回車，具體如下：

Calpis0,0,0,0回車、如下圖:

>calpls0,0,0,0

>I

8、保持機(jī)械手目前手動零點位置不動，保存各個軸當(dāng)前得脈沖

值，具體就是在軟件中打開命令窗口（ctrl+M）中輸入：

calibl按回車1fill

calib2按回車2軸

calib3按回車3軸

calib3,4按回車4軸

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>calib1

>

>calib2

>

>calib3

>

>calib3,4

>(如只需校第一軸，calib1即可，以上將4個軸都校正)

機(jī)械手脈沖零點得脈沖保存完成，效正基本完成。

7、保持機(jī)械手FI前手動零點位置不動，打開機(jī)器人管理器，點擊motoron后

,在步進(jìn)示教可瞧到如下界面：

其當(dāng)前世界坐標(biāo)值x：400y：0z：0u：0

當(dāng)前關(guān)節(jié)及脈沖值均為0，

8、

驗證，將機(jī)械手得位