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Carsim軟件車輛建模案例分析目錄TOC\o"1-3"\h\u20823Carsim軟件車輛建模案例分析 1261621Carsim軟件車輛建模 123171.1車輛建模 1146921.2車載預(yù)瞄器參數(shù) 4261382Carsim道路建模 5198332.1道路參考信息 568552.2道路曲線參考信息 512323Carsim輸入輸出口 61Carsim軟件車輛建模1.1車輛建模Carsim提供了豐富的車輛模型供用戶選擇，本文基于軟件自帶的E級車模型進行修改，制作車道保持所需要的車輛模型。設(shè)置好的車輛界面如圖2.1所示：圖2.1Carsim車輛界面（1）車身參數(shù)車身參數(shù)如圖2.2所示：圖2.2車身參數(shù)（2）傳動系統(tǒng)參數(shù)本文采用一款250kw的發(fā)動機，變速箱采用7速雙離合變速器（各檔位速比信息如圖2.3所示），主減速比2.65。具體參數(shù)設(shè)置如圖2.4所示：圖2.3檔位信息圖2.4傳動系統(tǒng)參數(shù)（3）底盤相關(guān)參數(shù)A、制動系相關(guān)參數(shù)本文選取帶有ABS的制動系統(tǒng)，將車輪滑移率控制在0.1~0.15。其他相關(guān)信息如圖2.5所示：圖2.5制動系相關(guān)參數(shù)B、轉(zhuǎn)向系參數(shù)本文采用的轉(zhuǎn)向系參數(shù)如圖2.6所示：圖2.6轉(zhuǎn)向系參數(shù)（4）Procedure部分首先控制模式中，車輛的速度設(shè)定為恒定值，將車輛制動壓力設(shè)置為0。如圖2.7所示：圖2.7Procedure配置界面1.2車載預(yù)瞄器參數(shù)本文在車前5m處設(shè)置一預(yù)瞄點，用于車道保持檢測車輛中心點和道路中心線之間的偏差L_Drv_1，作為后續(xù)控制算法的輸入，參數(shù)設(shè)計如圖2.8所示。圖2.8車載預(yù)瞄器參數(shù)2Carsim道路建模2.1道路參考信息為驗證車道保持功能的完備性，本文設(shè)計了正反兩段弧線和直線路段。道路設(shè)計界面如圖2.9所示：圖2.9道路參考信息2.2道路曲線參考信息具體的道路曲線參數(shù)如圖2.10所示：圖2.10道路路徑曲線參數(shù)信息3Carsim輸入輸出口 為便于和Simulink進行聯(lián)合仿真，需要對Carsim生成的s-function設(shè)置輸入輸出端口。其中，輸入口將Simulink的信號作為控制信號，控制Carsim；輸出口將Carsim中的車輛運行參數(shù)輸出，以備Simulink進行數(shù)據(jù)分析處理。接合本文關(guān)于車輛

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