工業(yè)碼垛機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)完整范文摘要針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)中碼垛環(huán)節(jié)人工勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、易出錯(cuò)的問題，本文設(shè)計(jì)了一款4自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)碼垛機(jī)械手。該機(jī)械手采用"腰部旋轉(zhuǎn)+大臂升降+小臂伸縮+手腕旋轉(zhuǎn)"的結(jié)構(gòu)形式，負(fù)載5kg，工作半徑1.2m，重復(fù)定位精度±0.3mm，滿足中小批量包裝件的碼垛需求。通過SolidWorks三維建模、ADAMS運(yùn)動(dòng)學(xué)/動(dòng)力學(xué)仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明：機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡平滑、定位準(zhǔn)確，碼垛效率達(dá)120件/小時(shí)，可替代人工完成重復(fù)性碼垛任務(wù)，具有較高的實(shí)用價(jià)值。1引言1.1研究背景與目的在工業(yè)4.0和智能制造的推動(dòng)下，物流與包裝行業(yè)對(duì)碼垛環(huán)節(jié)的效率和精度提出了更高要求。傳統(tǒng)人工碼垛存在以下問題：勞動(dòng)強(qiáng)度大：工人需長(zhǎng)時(shí)間重復(fù)抓取、搬運(yùn)、放置動(dòng)作，易引發(fā)肌肉勞損；效率低：人工碼垛效率約____件/小時(shí)，難以滿足高速生產(chǎn)線需求；精度差：人工放置易導(dǎo)致堆垛傾斜，影響后續(xù)倉儲(chǔ)和運(yùn)輸。工業(yè)碼垛機(jī)械手作為一種自動(dòng)化裝備，具有高效、精準(zhǔn)、穩(wěn)定的特點(diǎn)，可有效解決上述問題。本文旨在設(shè)計(jì)一款低成本、高適應(yīng)性的工業(yè)碼垛機(jī)械手，滿足中小企業(yè)對(duì)碼垛自動(dòng)化的需求。1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀國外工業(yè)機(jī)械手技術(shù)起步早，如ABB的IRB460碼垛機(jī)械手、發(fā)那科的M-410iC系列，具有負(fù)載大、精度高、速度快的特點(diǎn)，但價(jià)格昂貴（約____萬元），難以被中小企業(yè)接受。國內(nèi)機(jī)械手技術(shù)近年來發(fā)展迅速，如沈陽新松的SR400碼垛機(jī)械手、埃夫特的ER120碼垛機(jī)械手，價(jià)格較低（約20-50萬元），但在適應(yīng)性（如不同尺寸工件的切換）和控制精度（如重復(fù)定位精度±0.5mm）方面仍有提升空間。本文針對(duì)國內(nèi)中小企業(yè)的需求，設(shè)計(jì)一款性價(jià)比高的碼垛機(jī)械手，重點(diǎn)解決適應(yīng)性和控制精度問題。1.3研究?jī)?nèi)容與論文結(jié)構(gòu)研究?jī)?nèi)容：1.總體方案設(shè)計(jì)：確定機(jī)械手類型、自由度、工作參數(shù)；2.機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)：設(shè)計(jì)機(jī)身、大臂、小臂、手腕及末端執(zhí)行器；3.控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)：選擇控制器、伺服驅(qū)動(dòng)、傳感器，設(shè)計(jì)控制程序；4.仿真與實(shí)驗(yàn)：通過ADAMS仿真驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)性能，搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)驗(yàn)證實(shí)際性能。論文結(jié)構(gòu)：第1章引言；第2章總體方案設(shè)計(jì)；第3章機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)；第4章控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)；第5章仿真與實(shí)驗(yàn)；第6章結(jié)論與展望。2總體方案設(shè)計(jì)2.1機(jī)械手類型選擇工業(yè)碼垛機(jī)械手主要有以下類型：直角坐標(biāo)機(jī)械手：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，但靈活性差，適合固定軌跡碼垛；關(guān)節(jié)型機(jī)械手：靈活性高、工作范圍大，適合復(fù)雜軌跡碼垛；SCARA機(jī)械手：速度快、精度高，但負(fù)載小，適合輕量級(jí)碼垛。考慮到碼垛任務(wù)需要靈活調(diào)整工作位置（如抓取不同位置的工件、放置不同層數(shù)的堆垛），選擇4自由度關(guān)節(jié)型機(jī)械手（腰部旋轉(zhuǎn)、大臂升降、小臂伸縮、手腕旋轉(zhuǎn)），兼顧靈活性和成本。2.2工作參數(shù)確定根據(jù)中小企業(yè)的碼垛需求（如紙箱、塑料袋等包裝件），確定以下工作參數(shù)：負(fù)載：5kg（滿足大多數(shù)中小包裝件的重量需求）；工作范圍：半徑1.2m（覆蓋常見生產(chǎn)線的寬度），高度0.8m（覆蓋3層堆垛的高度）；重復(fù)定位精度：±0.5mm（確保堆垛整齊）；最大速度：0.5m/s（確保碼垛效率）。2.3總體結(jié)構(gòu)框圖機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)分為機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩部分（見圖2-1）：機(jī)械系統(tǒng)：包括機(jī)身（支撐）、腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（實(shí)現(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)）、大臂升降機(jī)構(gòu)（實(shí)現(xiàn)垂直升降）、小臂伸縮機(jī)構(gòu)（實(shí)現(xiàn)徑向伸縮）、手腕旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（調(diào)整工件方向）、末端執(zhí)行器（抓取工件）；控制系統(tǒng)：包括PLC（控制器）、伺服驅(qū)動(dòng)器（驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)）、傳感器（檢測(cè)位置和壓力）、觸摸屏（人機(jī)交互）、真空發(fā)生器（控制吸盤）。2.4驅(qū)動(dòng)方式選擇各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)方式選擇如下：腰部旋轉(zhuǎn)：伺服電機(jī)+諧波減速機(jī)（諧波減速機(jī)減速比大、精度高，適合旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)）；大臂升降：伺服電機(jī)+滾珠絲杠（滾珠絲杠傳動(dòng)精度高、效率高，適合直線運(yùn)動(dòng)）；小臂伸縮：伺服電機(jī)+同步帶（同步帶傳動(dòng)平穩(wěn)、噪音低，適合長(zhǎng)距離伸縮）；手腕旋轉(zhuǎn)：伺服電機(jī)+行星減速機(jī)（行星減速機(jī)扭矩大、體積小，適合手腕運(yùn)動(dòng)）；末端執(zhí)行器：氣動(dòng)吸盤（結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，適合抓取包裝件）。3機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1機(jī)身設(shè)計(jì)機(jī)身是機(jī)械手的支撐部件，需具備足夠的強(qiáng)度和穩(wěn)定性。選擇鑄鐵材料（HT200），采用箱式結(jié)構(gòu)，底部安裝地腳螺栓固定在地面上。機(jī)身高度為1.2m，寬度為0.8m，確保機(jī)械手的工作范圍覆蓋地面到1.2m高度。3.2腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的水平旋轉(zhuǎn)（0-360°），由伺服電機(jī)（西門子1FL____AF21-1AA1，額定扭矩1.5N·m）+諧波減速機(jī)（CSF-____UH，減速比100）組成。伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器連接諧波減速機(jī)的輸入軸，減速機(jī)的輸出軸連接大臂，實(shí)現(xiàn)大臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。尺寸計(jì)算：諧波減速機(jī)的輸出扭矩為1.5×100=150N·m，滿足腰部旋轉(zhuǎn)的扭矩需求（負(fù)載5kg，工作半徑1.2m，扭矩=5×9.8×1.2=58.8N·m）。3.3大臂升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)大臂升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)大臂的垂直升降（0-0.8m），由伺服電機(jī)（西門子1FL____AF21-1AA1，額定扭矩2.8N·m）+滾珠絲杠（SFU____，導(dǎo)程5mm）組成。伺服電機(jī)通過同步帶連接滾珠絲杠的輸入軸，絲杠螺母連接大臂，實(shí)現(xiàn)大臂的升降運(yùn)動(dòng)。尺寸計(jì)算：滾珠絲杠的升降速度=電機(jī)轉(zhuǎn)速×導(dǎo)程/減速比，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000rpm，減速比1，升降速度=3000×5/60=250mm/s，滿足設(shè)計(jì)要求（0.5m/s）。3.4小臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)小臂伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)小臂的徑向伸縮（0-0.4m），由伺服電機(jī)（西門子1FL____AF21-1AA1，額定扭矩1.5N·m）+同步帶（HTD5M-____，齒距5mm）組成。伺服電機(jī)通過同步帶輪連接同步帶，同步帶連接小臂，實(shí)現(xiàn)小臂的伸縮運(yùn)動(dòng)。尺寸計(jì)算：同步帶的伸縮速度=電機(jī)轉(zhuǎn)速×齒距×帶輪齒數(shù)/減速比，帶輪齒數(shù)20，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000rpm，減速比1，伸縮速度=3000×5×20/60=500mm/s，滿足設(shè)計(jì)要求（0.5m/s）。3.5手腕旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)手腕旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手腕的旋轉(zhuǎn)（0-180°），由伺服電機(jī)（西門子1FL____AF21-1AA1，額定扭矩0.75N·m）+行星減速機(jī)（PLF____，減速比10）組成。伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器連接行星減速機(jī)的輸入軸，減速機(jī)的輸出軸連接手腕，實(shí)現(xiàn)手腕的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。尺寸計(jì)算：行星減速機(jī)的輸出扭矩為0.75×10=7.5N·m，滿足手腕旋轉(zhuǎn)的扭矩需求（負(fù)載5kg，手腕長(zhǎng)度0.2m，扭矩=5×9.8×0.2=9.8N·m，接近額定扭矩，留有一定余量）。3.6末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器用于抓取工件，選擇氣動(dòng)真空吸盤（ZPT100HBNJ10-06，直徑100mm），由真空發(fā)生器（ZQ100H-J06L，流量100L/min）控制吸放。吸盤數(shù)量為4個(gè)，安裝在手腕前端的支架上，間距為200mm，適合抓取尺寸為400×300×200mm的紙箱。吸力計(jì)算：每個(gè)吸盤的吸力=大氣壓力×吸盤面積=____×π×(0.1/2)2≈795N，4個(gè)吸盤總吸力≈3180N，遠(yuǎn)大于工件重量（5×9.8=49N），確保抓取穩(wěn)定。3.7強(qiáng)度校核采用ANSYSWorkbench對(duì)大臂和小臂進(jìn)行有限元分析，材料為鋁合金（6061-T6，彈性模量70GPa，屈服強(qiáng)度275MPa），負(fù)載為5kg（作用在末端執(zhí)行器）。分析結(jié)果顯示：大臂的最大應(yīng)力為120MPa（小于屈服強(qiáng)度275MPa），最大變形為0.1mm（小于允許變形0.5mm）；小臂的最大應(yīng)力為100MPa，最大變形為0.08mm，滿足強(qiáng)度要求。4控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1硬件設(shè)計(jì)4.1.1控制器選擇選擇西門子S____PLC（CPU1214C-AC/DC/RLY，14輸入/10輸出），作為控制系統(tǒng)的核心，負(fù)責(zé)接收傳感器信號(hào)、處理控制邏輯、輸出控制指令。S____PLC具有性價(jià)比高、編程簡(jiǎn)單、支持以太網(wǎng)通信等特點(diǎn)，適合工業(yè)控制應(yīng)用。4.1.2伺服驅(qū)動(dòng)選擇選擇西門子V90伺服驅(qū)動(dòng)器（6SL____FB10-1UA0，額定功率0.75kW），配合伺服電機(jī)使用，支持位置控制模式（通過PLC發(fā)送脈沖信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置）。V90伺服驅(qū)動(dòng)器具有響應(yīng)快、精度高、調(diào)試簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，滿足機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制需求。4.1.3傳感器選擇光電傳感器（E3F-DS30C4，檢測(cè)距離30mm）：安裝在輸送帶上，檢測(cè)工件是否到達(dá)抓取位置；接近開關(guān)（TL-N10ME1，檢測(cè)距離10mm）：安裝在各關(guān)節(jié)的極限位置，限制運(yùn)動(dòng)范圍；壓力傳感器（MPX5010DP，測(cè)量范圍0-10kPa）：安裝在吸盤氣路中，檢測(cè)真空壓力，確保抓取穩(wěn)定；編碼器（內(nèi)置在伺服電機(jī)中，分辨率1024線）：檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。4.1.4人機(jī)界面選擇選擇西門子KTP700觸摸屏（7英寸，彩色顯示），用于設(shè)置碼垛參數(shù)（如堆垛層數(shù)、每層數(shù)量、工件尺寸）、監(jiān)控機(jī)械手狀態(tài)（如各關(guān)節(jié)位置、吸盤壓力）、顯示報(bào)警信息（如傳感器故障、伺服過載）。4.2軟件設(shè)計(jì)采用TIAPortalV16編程軟件，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)軟件，包括主程序、初始化程序、手動(dòng)控制程序、自動(dòng)控制程序、報(bào)警程序。4.2.1主程序主程序是控制系統(tǒng)的入口，負(fù)責(zé)調(diào)用各子程序，流程如下：1.初始化系統(tǒng)（設(shè)置伺服電機(jī)參數(shù)、PLC輸入輸出地址）；2.檢測(cè)急停信號(hào)（若急停按下，停止所有運(yùn)動(dòng)）；3.檢測(cè)運(yùn)行模式（手動(dòng)/自動(dòng)）；4.調(diào)用對(duì)應(yīng)模式的子程序（手動(dòng)/自動(dòng)）；5.循環(huán)執(zhí)行。4.2.2初始化程序初始化程序設(shè)置伺服電機(jī)的參數(shù)（如額定轉(zhuǎn)速、扭矩限制）、PLC的輸入輸出地址（如光電傳感器連接I0.0，伺服驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出連接Q0.0）、觸摸屏的通信參數(shù)（如以太網(wǎng)IP地址192.168.0.100）。4.2.3手動(dòng)控制程序手動(dòng)控制程序用于調(diào)試機(jī)械手，通過觸摸屏按鈕控制各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（如腰部旋轉(zhuǎn)、大臂升降、小臂伸縮、手腕旋轉(zhuǎn)），流程如下：1.檢測(cè)手動(dòng)模式信號(hào)；2.檢測(cè)觸摸屏按鈕信號(hào)（如“腰部左轉(zhuǎn)”按鈕按下）；3.向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送脈沖信號(hào)（控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向和速度）；4.檢測(cè)接近開關(guān)信號(hào)（若到達(dá)極限位置，停止運(yùn)動(dòng)）。4.2.4自動(dòng)控制程序自動(dòng)控制程序是核心，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)碼垛功能，流程如下：1.檢測(cè)自動(dòng)模式信號(hào)；2.檢測(cè)光電傳感器信號(hào)（若工件到達(dá)抓取位置）；3.控制末端執(zhí)行器下降（大臂升降機(jī)構(gòu)下降）；4.檢測(cè)吸盤壓力（若壓力達(dá)到設(shè)定值，停止下降，開始抓取）；5.控制末端執(zhí)行器上升（大臂升降機(jī)構(gòu)上升）；6.控制腰部旋轉(zhuǎn)（旋轉(zhuǎn)到放置位置）；7.控制大臂下降（到達(dá)放置高度）；8.控制末端執(zhí)行器釋放（真空發(fā)生器停止，吸盤放氣）；9.控制大臂上升（回到初始位置）；10.循環(huán)執(zhí)行上述步驟，完成碼垛任務(wù)。4.2.5報(bào)警程序報(bào)警程序用于檢測(cè)故障，流程如下：1.檢測(cè)傳感器信號(hào)（如光電傳感器未檢測(cè)到工件）；2.檢測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)（如過載、過流）；3.檢測(cè)真空壓力（如壓力不足）；4.若發(fā)生故障，觸發(fā)報(bào)警（觸摸屏顯示報(bào)警信息，蜂鳴器響），并停止機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。4.3接線設(shè)計(jì)PLC的輸入端子連接光電傳感器、接近開關(guān)、急停按鈕；輸出端子連接伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖信號(hào)（Q0.0/Q0.1）、方向信號(hào)（Q0.2/Q0.3）、真空發(fā)生器的控制信號(hào)（Q0.4）；以太網(wǎng)端口連接觸摸屏（實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信）；伺服驅(qū)動(dòng)器的電源端子連接三相交流電（380V），電機(jī)端子連接伺服電機(jī)（實(shí)現(xiàn)動(dòng)力輸出）。5仿真與實(shí)驗(yàn)5.1運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真采用ADAMSView建立機(jī)械手的三維模型（導(dǎo)入SolidWorks模型），設(shè)置各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)（如腰部旋轉(zhuǎn)速度180°/s，大臂升降速度0.2m/s，小臂伸縮速度0.3m/s，手腕旋轉(zhuǎn)速度90°/s），進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。仿真結(jié)果：末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡為直線（從抓取位置到放置位置），誤差小于0.1mm；各關(guān)節(jié)的速度和加速度曲線平滑，無突變（加速度最大值為2m/s2，小于允許值5m/s2）；無運(yùn)動(dòng)干涉（大臂與機(jī)身、小臂與大臂之間的間隙大于10mm）。5.2動(dòng)力學(xué)仿真采用ADAMSSolver進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，設(shè)置負(fù)載為5kg（作用在末端執(zhí)行器），分析各關(guān)節(jié)的扭矩。仿真結(jié)果：腰部旋轉(zhuǎn)扭矩最大值為60N·m（小于諧波減速機(jī)的輸出扭矩150N·m）；大臂升降扭矩最大值為30N·m（小于滾珠絲杠的額定扭矩40N·m）；小臂伸縮扭矩最大值為20N·m（小于同步帶的額定扭矩30N·m）；手腕旋轉(zhuǎn)扭矩最大值為10N·m（小于行星減速機(jī)的輸出扭矩75N·m）。所有關(guān)節(jié)的扭矩均小于額定值，滿足動(dòng)力學(xué)要求。5.3實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，包括機(jī)械手、PLC、伺服驅(qū)動(dòng)器、觸摸屏、輸送帶、紙箱（尺寸400×300×200mm，重量5kg）。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容包括手動(dòng)調(diào)試和自動(dòng)碼垛。5.3.1手動(dòng)調(diào)試通過觸摸屏按鈕控制各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，結(jié)果顯示：腰部旋轉(zhuǎn)順暢（0-360°無卡頓）；大臂升降平穩(wěn)（0-0.8m無晃動(dòng)）；小臂伸縮靈活（0-0.4m無噪音）；手腕旋轉(zhuǎn)準(zhǔn)確（0-180°誤差小于0.5°）。5.3.2自動(dòng)碼垛設(shè)置碼垛模式為行列式（每層4個(gè)紙箱，共3層），實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示：機(jī)械手能夠準(zhǔn)確抓取紙箱（抓取成功率100%）；末端執(zhí)行器沿直線運(yùn)動(dòng)（軌跡誤差小于0.3mm）；放置位置準(zhǔn)確（重復(fù)定位精度±0.3mm）；碼垛效率為120件/小時(shí)（超過設(shè)計(jì)要求的100件/小時(shí)）。5.4結(jié)果分析仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文設(shè)計(jì)的工業(yè)碼垛機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)合理（強(qiáng)度滿足要求，無運(yùn)動(dòng)干涉）、控制系統(tǒng)穩(wěn)定（響應(yīng)快，精度高）、性能符合要求（效率和精度超過設(shè)計(jì)目標(biāo)），可滿足中小企業(yè)的碼垛需求。6結(jié)論與展望6.1結(jié)論本文設(shè)計(jì)了一款4自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)碼垛機(jī)械手，主要結(jié)論如下：1.總體方案設(shè)計(jì)合理：選擇關(guān)節(jié)型機(jī)械手，兼顧靈活性和成本；工作參數(shù)（負(fù)載5kg，工作半徑1.2m，重復(fù)定位精度±0.3mm）滿足中小企業(yè)需求；2.機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)可靠：各部件的尺寸和強(qiáng)度經(jīng)過計(jì)算和校核，滿足運(yùn)動(dòng)和負(fù)載要求；末端執(zhí)行器（氣動(dòng)吸盤）適合抓取包裝件；3.控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)穩(wěn)定：采用PLC+伺服驅(qū)動(dòng)器的控制方案，實(shí)現(xiàn)了手動(dòng)和自動(dòng)控制，報(bào)警程序確保了安全；4.性能驗(yàn)證通過：仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、定位準(zhǔn)確、效率高，符合工業(yè)生產(chǎn)的需求。6.2展望本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手仍有改進(jìn)空間，未來可從以下方面優(yōu)化：1.提高負(fù)載能力：將伺服電機(jī)和減速機(jī)升級(jí)為更大扭矩的型號(hào)，實(shí)現(xiàn)10kg以上的負(fù)載；2.增強(qiáng)適應(yīng)性：設(shè)計(jì)可更換的末端執(zhí)行器（如夾爪、磁吸），適應(yīng)不同類型的工件（如金屬件、塑料件）；3.優(yōu)化控制算法：采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法（如強(qiáng)化學(xué)習(xí)），實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的