任務(wù)7.3.4焊接仿真程序編程公司簡(jiǎn)介CATALOGUE任務(wù)提出1目錄知識(shí)準(zhǔn)備2任務(wù)實(shí)施31任務(wù)提出任務(wù)提出本任務(wù)主要是通過RoboDK軟件按照焊接仿真任務(wù)要求以及焊接仿真程序流程，調(diào)用相關(guān)指令，編寫工業(yè)機(jī)器人焊接仿真程序。2知識(shí)準(zhǔn)備焊接仿真程序指令說明工業(yè)機(jī)器人焊接仿真程序的指令及其說明。序號(hào)焊接程序指令指令說明1設(shè)置機(jī)器人工件坐標(biāo)系為WeldFrame2設(shè)置機(jī)器人工具坐標(biāo)系為模擬焊槍3設(shè)置機(jī)器人線性速度為20mm/s4機(jī)器人移動(dòng)到原點(diǎn)（home）5機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)Approach6機(jī)器人線性運(yùn)到目標(biāo)點(diǎn)p207設(shè)置機(jī)器人線性速度為5mm/s8機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)，p30是圓弧中間點(diǎn)，p40是圓弧終點(diǎn)9機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)，p50是圓弧中間點(diǎn)，p60是圓弧終點(diǎn)10設(shè)置機(jī)器人線性速度為20mm/s焊接仿真程序指令說明工業(yè)機(jī)器人焊接仿真程序的指令及其說明。序號(hào)焊接程序指令指令說明11機(jī)器人線性運(yùn)到目標(biāo)點(diǎn)Retract12機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)home13機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)Retract14機(jī)器人線性運(yùn)到目標(biāo)點(diǎn)p6015設(shè)置機(jī)器人線性速度為5mm/s16機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)，p70是圓弧中間點(diǎn)，p80是圓弧終點(diǎn)17機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)，p90是圓弧中間點(diǎn)，p20是圓弧終點(diǎn)18設(shè)置機(jī)器人線性速度為20mm/s19機(jī)器人線性運(yùn)到目標(biāo)點(diǎn)Approach20機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)home3任務(wù)實(shí)施仿真程序編程（1）打開焊接目標(biāo)點(diǎn)示教完成的工業(yè)機(jī)器人焊接仿真工作站。（2）新建Program程序，命名為焊接仿真程序。仿真程序編程（3）根據(jù)焊接仿真任務(wù)和焊接仿真程序流程，編寫焊接仿真程序。（4）雙擊焊接仿真程序，運(yùn)行機(jī)器人焊接仿真，