1.2直流電機的電樞繞組簡介1.3直流電機的電樞反應

本章主要討論直流電機的基本結構和工作原理，討論直流電機的磁場分布、感應電動勢、電磁轉矩、電樞反應及影響、換向及改善換向方法，從應用角度分析直流發(fā)電機的運行特性和直流電動機的工作特性。1.4直流電機的電樞電動勢、電磁轉矩和電磁功率1.5直流電機的換向1.6直流電動機1.1直流電機的基本工作原理與結構小結、思考題與習題、本章自測題1.7直流電機的優(yōu)缺點及應用案例基本要求：1.掌握直流電機的基本工作原理；2.了解直流電機的基本結構和各部件的主要作用；3.明確直流電機的銘牌中主要額定數據及其含義以及在使用電機時應當注意的事項；4.了解單疊繞組各節(jié)距的計算方法；5.能夠看懂并會繪制單疊繞組展開圖，了解其主要特點；6.了解電樞反應對電機的影響；7.掌握電樞電動勢和電磁轉矩的計算公式；8.掌握直流發(fā)電機和直流電動機中電樞電動勢和電磁轉矩的性質；9.了解直流電機的換向過程和改善換向的方法；10.掌握直流電機的各種勵磁方式；11.掌握電磁功率的關系式，并理解直流電機中機電能量是可以彼此互相轉換的；12.掌握他勵直流電動機運行時電機內的功率關系；13.了解直流電機的優(yōu)缺點及應用。1.1直流電機的基本工作原理與結構教學內容：1.1.1直流電機基本工作原理1.1.2直流電機的主要結構1.1.3直流電機銘牌數據及主要系列教學目的與要求：1掌握直流電機的基本工作原理2了解直流電機的主要結構4了解直流電機的主要系列3掌握直流電機的額定值1.11.1.1直流電機的基本工作原理一、直流發(fā)電機的工作原理

右圖為直流發(fā)電機的物理模型，N、S為定子磁極，abcd是固定在可旋轉導磁圓柱體上的線圈，線圈連同導磁圓柱體稱為電機的轉子或電樞。線圈的首末端a、d連接到兩個相互絕緣并可隨線圈一同旋轉的換向片上。轉子線圈與外電路的連接是通過放置在換向片上固定不動的電刷進行的。直流發(fā)電機是將機械能轉變成電能的旋轉機械。1.1.1

當原動機驅動電機轉子逆時針旋轉同時，線圈abcd將感應電動勢。如右圖，導體ab在N極下，a點高電位，b點低電位；導體cd在S極下，c點高電位，d點低電位；電刷A極性為正，電刷B極性為負。直流發(fā)電機模型1.1.1

當原動機驅動電機轉子逆時針旋轉后，如右圖。

與電刷A接觸的導體總是位于N極下，與電刷B接觸的導體總是位于S極下,電刷A的極性總是正的，電刷B的極性總是負的，在電刷A、B兩端可獲得直流電動勢。

導體ab在S極下，a點低電位，b點高電位；導體cd在N極下，c點低電位，d點高電位；電刷A極性仍為正，電刷B極性仍為負。

實際直流發(fā)電機的電樞是根據實際需要有多個線圈。線圈分布在電樞鐵心表面的不同位置，按照一定的規(guī)律連接起來，構成電機的電樞繞組。磁極也是根據需要N、S極交替旋轉多對。1.1.1二、直流電動機的工作原理

把電刷A、B接到直流電源上，電刷A接正極，電刷B接負極。此時電樞線圈中將有電流流過。

直流電動機是將電能轉變成機械能的旋轉機械。

在磁場作用下，N極性下導體ab受力方向從右向左，S極下導體cd受力方向從左向右。該電磁力形成逆時針方向的電磁轉矩。當電磁轉矩大于阻轉矩時，電機轉子逆時針方向旋轉。1.1.1

原N極性下導體ab轉到S極下，受力方向從左向右，原S極下導體cd轉到N極下，受力方向從右向左。該電磁力形成逆時針方向的電磁轉矩。線圈在該電磁力形成的電磁轉矩作用下繼續(xù)逆時針方向旋轉。1直流電動機基本工作原理.avi

與直流發(fā)電機相同，實際的直流電動機的電樞并非單一線圈，磁極也并非一對。

當電樞旋轉到右圖所示位置時直流電動機模型1.1.1直流電動機的工作原理示意圖1.1.11.1.2直流電機的主要結構一、定子部分作用：建立主磁場構成：包括主磁極、換向磁極、機座、端蓋和電刷裝置1.主磁極：包括主磁極鐵心和勵磁繞組兩部分，主磁極用1-1.5mm厚的低碳鋼板沖片疊壓而成。2.換向磁極（附加磁極）：由換向極鐵心和換向極繞組組成。3.機座和端蓋：作為磁路，機械支撐。用薄鋼板沖片疊壓而成。4.電刷裝置：用來連接轉動的電樞電路與靜止的外部電路。一般用整塊鋼制成與電樞繞組串聯二、轉子部分（電樞）作用：感應電動勢通過電流構成：由電樞鐵心、電樞繞組、換向器、轉軸和風扇等組成。1.電樞鐵心作為磁路的一部分，用來嵌放電樞繞組，用0.5mm厚的兩面涂有絕緣漆的硅鋼片疊成。2.電樞繞組產生感應電動勢和電磁轉矩，實現機電能量轉換。3.換向器作用：對于發(fā)電機，將電樞繞組中的交流經電刷與換向器變成電刷兩端的直流——整流。對于電動機，則是將電源的直流電流變成繞組中的交流——逆變。三、氣隙氣隙是定子磁極和電樞之間自然形成的間隙，是主磁路的一部分。小容量電機：1—3mm；大容量電機：幾毫米。主磁極：產生恒定的氣隙磁通，由鐵心和勵磁繞組構成換向磁極：改善換向。電刷裝置：與換向片配合,完成直流與交流的互換機座和端蓋：起支撐和固定作用。定子轉子換向器：與電刷裝置配合,完成直流與交流的互換。電樞鐵心：主磁路的一部分，放置電樞繞組。電樞繞組：由帶絕緣的導線繞制而成，是電路部分。轉軸：由鋼鐵做成。軸承：1.1.2小型直流電機的剖面圖小型直流電機的結構1.1.2

直流電機主磁極結構

換向磁極結構1.1.2電刷的結構電樞沖片電樞鐵心裝配圖1.1.2換向片換向器1.1.21.1.3直流電機的銘牌數據及主要系列一、型號與額定值電機銘牌上主要有以下數據，電機型號、額定功率、額定電壓、額定電流、額定轉速、額定勵磁電流及勵磁方式等。

機座代號：表示直流電機電樞鐵心外直徑的大小，共有1-9個機座號；機座號越大，直徑越大。電樞鐵心長度代號：電樞鐵心長度分為短鐵心和長鐵心兩種：1-表示短鐵心；2-表示長鐵心。

Z2—11電樞鐵心長度代號產品代號:Z系列一般用途直流電機

設計序號：第2次改型設計機座代號額定條件下電機所能提供的功率指電刷間輸出的額定電功率發(fā)電機指軸上輸出的機械功率電動機發(fā)電機：是指輸出額定電壓；電動機：是指輸入額定電壓。在額定工況下，電機出線端的平均電壓在額定電壓下，運行于額定功率時對應的電流1.1.3在額定電壓、額定電流下，運行于額定功率時對應的轉速.對應于額定電壓、額定電流、額定轉速及額定功率時的勵磁電流1.1.3額定運行時電機輸出功率與輸入功率之比.額定功率、額定電壓、額定電流三者之間的關系：直流發(fā)電機：直流電動機：

此外，電機銘牌上還標有其它數據，如勵磁電壓、出廠日期、出廠編號等。

電機運行時，所有物理量與額定值相同——電機運行于額定狀態(tài)。電機的運行電流小于額定電流——欠載運行；運行電流大于額定電流——過載運行。長期欠載運行將造成電機浪費，而長期過載運行會縮短電機的使用壽命。電機最好運行于額定狀態(tài)或額定狀態(tài)附近，此時電機的運行效率、工作性能等比較好。1.1.3二、直流電機主要產品系列Z系列：一般用途直流電動機（如Z2，Z4等系列）；ZJ系列：精密機床用直流電動機；ZQ系列：直流牽引電動機；ZH系列：船用直流電動機；ZA系列：防爆安全型直流電動機；ZKJ系列：挖掘機用直流電動機；ZZJ系列：冶金起重直流電動機。教學重點：1直流電機的基本工作原理2直流電機換向器和電刷的作用3直流電機的額定值的含義及其關系教學難點：直流電機外電路直流與內電路交流之間的轉換—換向問題作業(yè)：P37：1.1；1.3小結1.11.2直流電機的電樞繞組簡介1.2教學內容：1.2.1電樞繞組基本知識1.2.2單疊繞組1.2.3單波繞組教學目的與要求：1掌握直流電樞繞組的基本概念2了解直流電樞繞組的構成1.2.1直流電樞繞組的基本知識元件：構成繞組的線圈稱為繞組元件，分單匝和多匝兩種。元件的首末端：每一個元件均引出兩根線與換向片相連，其中一根稱為首端，另一根稱為末端。極距：相鄰兩個主磁極軸線沿電樞表面之間的距離，用表示。疊繞組：指串聯的兩個元件總是后一個元件的端接部分緊疊在前一個元件端接部分，整個繞組成折疊式前進。波繞組：指把相隔約為一對極距的同極性磁場下的相應元件串聯起來，象波浪式的前進。第一節(jié)距：一個元件的兩個有效邊在電樞表面跨過的距離。1.2.11.2.11.2.1合成節(jié)距：連接同一換向片上的兩個元件對應邊之間的距離。第二節(jié)距：連至同一換向片上的兩個元件中第一個元件的下層邊與第二個元件的上層邊間的距離。單疊繞組單波繞組換向節(jié)距：同一元件首末端連接的換向片之間的距離。1.2.11.2.2.單疊繞組

單疊繞組的特點是相鄰元件(線圈)相互疊壓,合成節(jié)距與換向節(jié)距均為1,即：

單疊繞組的展開圖是把放在鐵心槽里、構成繞組的所有元件取出來畫在一張圖里，展示元件相互間的電氣連接關系及主磁極、換向片、電刷間的相對位置關系。1.2.2【例1.2.1】已知一臺直流電機的極對數p=2，Z=S=k=16,試畫出其右行單疊繞組展開圖。單疊繞組元件的連接順序圖單疊繞組的展開圖1.2.23直流電機單疊繞組展開圖.avi2直流電機單疊繞組并聯支路圖.avi根據單疊繞組的展開圖可以得到繞組的并聯支路電路圖:單疊繞組的的特點：1）同一主磁極下的元件串聯成一條支路，主磁極數與支路數相同。2）電刷數等于主磁極數，電刷位置應使感應電動勢最大，電刷間電動勢等于并聯支路電動勢。3）電樞電流等于各支路電流之和。1.2.2*1.2.3單波繞組

單波繞組的特點是合成節(jié)距與換向節(jié)距相等?！纠?.2.2】已知一臺直流電機的極對數p=2，Z=S=k=15,試繪制單波左行繞組展開圖。1.2.3連接次序表如下圖所示：1.2.3

兩個串聯元件放在同極磁極下，空間位置相距約兩個極距；沿圓周向一個方向繞一周后，其末尾所連的換向片落在與起始的換向片相鄰的位置。1.2.3展開圖如下圖：單波繞組的并聯支路圖:單波繞組的特點1）同極下各元件串聯起來組成一條支路，支路對數為1，與磁極對數無關；2）當元件的幾何形狀對稱時，電刷在換向器表面上的位置對準主磁極中心線，支路電動勢最大；3）電刷數等于磁極數；4）電樞電動勢等于支路感應電動勢；5）電樞電流等于兩條支路電流之和。1.2.3教學重點：

直流電機電樞繞組的基本概念教學難點：

直流電機電樞繞組展開圖繪制作業(yè)：P32：1.4小結1.21.3直流電機的電樞反應1.3教學內容：1.3.1直流電機的空載磁場1.3.2直流電機負載時的磁場1.3.3直流電機的電樞反應教學目的與要求：1掌握直流電機空載磁場2掌握直流電機負載磁場3熟練掌握直流電機電刷位于幾何中性線上時的電樞反應4掌握直流電機電刷偏離幾何中性線上時的電樞反應1.3直流電機的電樞反應

直流電機工作中，主磁極產生主磁極磁動勢，電樞電流產生電樞磁動勢。電樞磁動勢對主極磁動勢的影響稱為電樞反應。

1.3.1概述：1.電樞反應定義2.幾個名詞概念（1）交軸——極間中性線（2）直軸——主磁極中心線（3）幾何中性線——空載時磁密為零的線（4）物理中性線——負載時磁密為零的線1.3.1直流電機的空載磁場

右下圖為一臺四極直流電機空載時的磁場示意圖。當勵磁繞組的串聯匝數為，流過電流，每極的勵磁磁動勢為：

一、直流電機的磁路

直流電機中，主磁通是主要的，它能在電樞繞組中感應電動勢或產生電磁轉矩，而漏磁通沒有這個作用，它只是增加主磁極磁路的飽和程度。在數量上，漏磁通比主磁通小得多，大約是主磁通的20%。磁感線由N極出來，經氣隙、電樞齒部、電樞鐵心的鐵軛、電樞齒部、氣隙進入S極，再經定子鐵軛回到N極主磁通主磁路磁感線不進入電樞鐵心，直接經過氣隙、相鄰磁極或定子鐵軛形成閉合回路漏磁通漏磁路1.3.1

空載時，勵磁磁動勢主要消耗在氣隙上。當忽略鐵磁材料的磁阻時，主磁極下氣隙磁通密度的分布就取決于氣隙的大小和形狀。幾何中性線極靴極身（a）氣隙形狀

磁極中心及附近的氣隙小且均勻，磁通密度較大且基本為常數，靠近極尖處，氣隙逐漸變大，磁通密度減??；極尖以外，氣隙明顯增大，磁通密度顯著減少，在磁極之間的幾何中性線處，氣隙磁通密度為零。1.3.1

1.主磁場分布

二、空載時氣隙磁通密度的分布波形

空載時的氣隙磁通密度為一平頂波，如下圖(b)所示。

空載時主磁極磁通的分布情況，如右圖(c)所示。1.3.1

2.磁密波形

為了感應電動勢或產生電磁轉矩，直流電機氣隙中需要有一定量的每極磁通，空載時，氣隙磁通與空載磁動勢或空載勵磁電流的關系，稱為直流電機的空載磁化特性。如右圖所示。

為了經濟、合理地利用材料，一般直流電機額定運行時，額定磁通設定在圖中A點，即在磁化特性曲線開始進入飽和區(qū)的位置。1.3.1

三、直流電機的空載磁化特性1.3.2直流電機負載時的磁場

直流電機帶上負載后，電樞繞組中有電流，電樞電流產生的磁動勢稱為電樞磁動勢。電樞磁動勢的出現使電機的磁場發(fā)生變化。

右圖為一臺電刷放在幾何中性線的兩極直流電機的電樞磁場分布情況。

假設勵磁電流為零，只有電樞電流。由圖可見電樞磁動勢產生的氣隙磁場在空間的分布情況，電樞磁動勢為交軸磁動勢。1.3.2

一、電樞磁動勢的分布

如果認為直流電機電樞上有無窮多整距元件分布，則電樞磁動勢在氣隙圓周方向空間分布呈三角波，如圖中所示。1.3.2

討論：1)N越大，電樞磁動勢波越趨于三角波；2）波形幅值出現在導體中的電流改變方向處；3）幅值為（1/2）NIa。1.3.2

結論：

1)電樞磁動勢的軸線取決于電刷的位置，即軸線永遠位于導體中的電流改變方向處，電刷移動，電樞磁動勢的軸也隨之移動；

2)如電刷在空間不動，則電樞磁動勢在空間是固定的，不跟轉子轉動，因此，電樞磁場和主磁場相對靜止。

二、電樞磁動勢單獨產生的氣隙磁通密度波形

1.電樞磁場分布

由于主磁極下氣隙長度基本不變，而兩個主磁極之間，氣隙長度增加得很快，致使電樞磁動勢產生的氣隙磁通密度為對稱的馬鞍型，如圖中所示。

2.電樞磁密波形1.3.3直流電機的電樞反應

當勵磁繞組中有勵磁電流，電機帶上負載后，氣隙中的磁場是勵磁磁動勢與電樞磁動勢共同作用的結果。電樞磁場對氣隙磁場的影響稱為電樞反應。電樞反應與電刷的位置有關。一、電刷位于幾何中性線上時的電樞反應將主磁場分布和電樞磁場分布疊加，可得到負載后電機的磁場分布情況，如圖（a）所示。1.3.3

1.合成磁場分布主磁場的磁通密度分布曲線電樞磁場磁通密度分布曲線兩條曲線逐點疊加后得到負載時氣隙磁場的磁通密度分布曲線1.3.3

2.合成磁密分布曲線由圖可知，電刷在幾何中性線時的電樞反應的特點：

2)、對主磁場起去磁作用1)、使氣隙磁場發(fā)生畸變

空載時電機的物理中性線與幾何中性線重合。負載后由于電樞反應的影響，每一個磁極下，一半磁場被增強，一半被削弱，物理中性線偏離幾何中性線角，磁通密度的曲線與空載時不同。

磁路不飽和時，主磁場被削弱的數量等于加強的數量，因此每極的磁通量與空載時相同。電機正常運行于磁化曲線的膝部，主磁極增磁部分因磁密增加使飽和程度提高，鐵心磁阻增大，增加的磁通少些，因此負載時每極磁通略為減少。即電刷在幾何中性線時的電樞反應為交軸去磁性質。1.3.3討論：電樞反應性質—電樞磁動勢作用于交軸，故稱為交軸電樞反應磁動勢。二、電刷偏離幾何中性線上時的電樞反應電刷從幾何中性線偏移角，電樞磁動勢軸線也隨之移動角，如圖(a)、(b)所示。

電樞磁動勢可以分解為兩個垂直分量：交軸電樞磁動勢和直軸電樞磁動勢。電刷順轉向偏移電刷逆轉向偏移發(fā)電機交軸和直軸去磁交軸和直軸助磁電動機交軸和直軸助磁交軸和直軸去磁1.3.31.3教學重點：1直流電機空載時的磁場2直流電機電刷位于幾何中性線時電樞反應的性質教學難點：直流電機電刷偏離幾何中性線時的電樞反應的性質作業(yè)：P32：1.8小結1.4直流電機的電樞電動勢、電磁轉矩和電磁功率1.4教學內容：1.4.1直流電機的電樞電動勢1.4.2直流電機的電磁轉矩1.4.3直流電機的電磁功率教學目的與要求：1熟練掌握直流電機電樞電動勢大小及性質2熟練掌握直流電機電磁轉矩大小及性質3熟練掌握直流電機電磁功率的大小及性質1.4.1直流電機的電樞電動勢一、電樞電動勢的大小每根導體的瞬時電動勢：每根導體的平均感應電動勢：討論：每條支路總的感應電動勢：)(電動勢常數為電機的結構常數其中1）不變時，2）不變時，產生:電樞旋轉時,主磁場在電樞繞組中感應的電動勢簡稱為電樞電動勢?？梢?直流電機的感應電動勢與電機結構、氣隙磁通及轉速有關。1.4.1二、電樞電動勢的性質1.發(fā)電機

——電源電動勢(在的作用下，向外輸出電流，與方向一致)。2.電動機

——反電動勢(電樞通電流，在磁場中受力轉動，轉子導體切割磁感線感應電動勢，與方向相反)。1.4.2直流電機的電磁轉矩一、電磁轉矩的大小產生:電樞繞組中有電樞電流流過時,在磁場內受電磁力的作用,該力與電樞鐵心半徑之積稱為電磁轉矩。每根導體產生的電磁力：電磁轉矩：dx上的導體數為微元上的導體產生電磁轉矩：性質:發(fā)電機——制動轉矩(電磁轉矩與轉速方向相反)；電動機——驅動轉矩(電磁轉矩與轉速方向相同)。

可見，制造好的直流電機其電磁轉矩與氣隙磁通及電樞電流成正比為電機的轉矩常數，有其中1.4.2每極下產生的電磁轉矩：整個電機產生的總電磁轉矩：大小:二、電磁轉矩的性質1.4.3直流電機的電磁功率產生:電磁轉矩與轉子角速度的乘積，反應了直流電機機電能量轉換的功率。大小:性質:發(fā)電機——從原動機吸收的機械功率；電動機——從電源吸收的電功率。

可見，電磁功率在電氣和機械兩個方面的表達式不同，正好符合能量守恒定律。1.4.31.4教學重點：1直流電機的電樞電動勢大小及性質2直流電機電磁轉矩的大小及性質3直流電機的電磁功率大小及性質教學難點：直流電機電樞電動勢、電磁轉矩和電磁功率公式的推導過程作業(yè)：P33：1.12；1.13小結*1.5直流電機的換向1.5教學內容：1.5.1換向概述1.5.2換向的電磁理論1.5.3改善換向的方法教學目的與要求：1掌握直流電機換向和換向周期的概念2了解直流電機換向的電磁理論3掌握改善換向方法1.5.1換向概述

為了分析方便假定換向片的寬度等于電刷的寬度。

1.換向定義:直流電機的某一個元件經過電刷，從一條支路換到另一條支路時,元件里的電流方向改變，這一電流方向改變的過程稱為換向。

電刷與換向片1接觸時，元件1中的電流方向如圖所示，大小為。1.5.1一、換向過程1.5.1

電樞移到電刷與換向片2接觸時，元件1被短路，電流被分流。

電刷僅與換向片2接觸時，元件1中的電流方向如圖所示，大小為

換向問題很復雜，換向不良會在電刷與換向片之間產生火花。當火花大到一定程度，可能損壞電刷和換向器表面，使電機不能正常工作。

產生火花的原因很多，除了電磁原因外，還有機械的原因。此外換向過程還伴隨著電化學和電熱學等現象。

元件從開始換向到換向終了所經歷的時間，稱為換向周期。換向周期通常只有千分之幾秒。直流電機在運行中，電樞繞組每個元件在經過電刷時都要經歷換向過程。1.5.12.換向周期3.產生火花的原因二、換向元件的感應電動勢切割電動勢：換向元件旋轉時切割（1）主極邊緣磁場；（2）電樞反應磁通（在幾何中性線處，由于電樞反應的存在，電樞反應磁密不為零，在換向元件中感應切割電動勢）；（3）切割換向極磁場感應電動勢。三部分磁通之和稱為換向區(qū)域磁場。切割電動勢總體是幫助換向的。1.5.21.電抗電動勢

電抗電動勢包括自感電動勢

和互感電動勢：它是由換向元件（線圈）在換向過程中電流改變而產生的。根據楞次定律，電抗電動勢是阻礙換向的。2.切割電動勢3.換向元件中總感應電動勢三、換向元件中電流變化規(guī)律

設兩相鄰的換向片與電刷的接觸電阻分別是和，元件自身的電阻為,流過的電流為,元件與換向片間的連線電阻為,元件在換向時的回路方程：電流方程：忽略元件電阻和連線電阻，則有：

忽略元件電阻和元件與換向片間的連線電阻，并設電刷與換向片的接觸總電阻為，則可推導出換向元件中的電流變化規(guī)律為1.5.2式中：稱為直線換向電流；稱為附加換向電流。1.直線換向當時換向元件電流隨時間線性變化。當時換向元件電流隨時間不是線性變化，出現電流延遲現象。2.延遲換向當時換向元件電流隨時間再是線性變化，出現電流超前現象。3.超越換向直線換向延遲換向超越換向1.5.2三、產生火花的原因及火花等級1.5.2改善換向的方法

除了直線換向外，延遲和超越換向時的合成電動勢不為零，換向元件中產生附加換向電流，附加換向電流足夠大時會在電刷下產生火花。還有機械和化學方面的因素也能引起換向不良產生火花。

改善換向一般采用以下方法：1.選擇合適的電刷，增加換向片與電刷之間的接觸電阻;1.5.32.裝設換向磁極位于幾何中性線處裝換向磁極。換向繞組與電樞繞組串聯，在換向元件處產生換向磁動勢抵消電樞反應磁動勢3.大型直流電機在主磁極極靴內安裝補償繞組補償繞組與電樞繞組串聯，產生的磁動勢抵消電樞反應磁動勢4.移動電刷位置1.5教學重點：1直流電機換向的概念2直流電機改善換向的方法教學難點：直流電機換向的電磁理論小結作業(yè)：P32：1.91.6直流電動機1.6教學內容：1.6.1直流電動機的勵磁方式1.6.2直流電動機的基本方程1.6.3直流電動機的工作特性教學目的與要求：1了解直流電機的可逆原理及條件2掌握直流電動機的基本方程式3掌握直流電動機的工作特性1.6.1直流電動機的勵磁方式

供給勵磁繞組電流的方式稱為勵磁方式。分為他勵和自勵兩大類，自勵方式又分并勵、串勵和復勵三