智能藥物配送機器人發(fā)展文獻綜述國內外智能藥物配送機器人發(fā)展概況機器人的發(fā)展歷史及發(fā)展現(xiàn)狀機器人移動技術及定位技術的研究可以追溯到上個世紀八九十年代[[]劉洲.全方位移動混聯(lián)式操作臂機器人系統(tǒng)分析設計[D].南京航空航天大學,2011.]，由于當時電氣技術、機械設計等技術學科上的創(chuàng)新和突破，機電一體化領域迎來了自己的曙光時期，成為各國科研人員研究的重要內容和研究課題。隨著人工智能技術的進一步成熟，由人工智能技術、電氣技術以及機械設計等學科交叉之后產(chǎn)生了新興的科技領域——機器人領域。時至今日，機器人因其智能化程度高、適用性強等特點，已經(jīng)被廣泛應用于救援、軍事、工業(yè)、服務以及醫(yī)療等領域[[] 趙新洋．基于激光雷達的同步定位與室內地圖構建算法研究[D].哈爾濱工業(yè)大學[]劉洲.全方位移動混聯(lián)式操作臂機器人系統(tǒng)分析設計[D].南京航空航天大學,2011.[] 趙新洋．基于激光雷達的同步定位與室內地圖構建算法研究[D].哈爾濱工業(yè)大學,2018.[] 耿宏杰.輪式移動機器人的避障與導航[D].河北工業(yè)大學,2016.隨著科技水平的不斷進步,兼具智能、方便、靈活、易操控等特點的機器人開始顯現(xiàn)優(yōu)勢，由于機器人巨大的市場潛力，有關移動機器人在自主行走、環(huán)境感知以及自主規(guī)劃能力[[] 劉俊承.室內移動機器人定位與導航關鍵技術研究研究[D].北京:中國科學院自動化研究所,2005.]等方面的研究已經(jīng)成為科技前沿領域的重要研究課題。有“機器人之父”之稱的恩格爾伯格曾預測，人類的生活將由于自主移動機器人在不同領域的應用[[[] 劉俊承.室內移動機器人定位與導航關鍵技術研究研究[D].北京:中國科學院自動化研究所,2005.[] 董鈺穎.多醫(yī)用配送機器人系統(tǒng)協(xié)同路徑規(guī)劃方法研究[D].陜西科技大學,2020.作為融合多個學科的新興科技代表之一，移動機器人的研究水平可以基本映射出國家最高級別的自動化水平。隨著“工業(yè)4.0”倡議的提出，機器人的信息化程度和智能化程度不斷提升，并且加之與傳統(tǒng)機械的有機結合[[] 甘粒,楊曉東,張志毅,倪雨嘉,施敏華[] 甘粒,楊曉東,張志毅,倪雨嘉,施敏華.服務型機器人在醫(yī)院藥品配送場景中的應用管理與成效分析[J].中國衛(wèi)生資源,2020,23(06):583-588.藥物配送機器人在醫(yī)療領域的應用前景由于我國的人口老齡化問題暫時得不到有效地改善，這將導致社會對醫(yī)院臨床護理人員的需求進一步增大，并且呈現(xiàn)出護理人員數(shù)量缺口不斷增大的尷尬局面。另外，醫(yī)護人員因其職業(yè)的性質，在日常工作中常常承受著較大的工作強度和心理壓力，針對當今醫(yī)院的人工藥物配送模式，在日常工作中逐步顯露出工作效率低[[] [] 賀永超,于麗,于飛飛,王平.物流機器人在手術室器械耗材配送中的作用及可行性探討[J].中國數(shù)字醫(yī)學,2020,15(04):37-38+61.尤其在當今時局之下，在新冠肺炎肆虐沖擊全球的緊張時局下，那些堅守在抗疫最前線的醫(yī)生護士，他們所要遭受和承擔的不僅僅是來自心理的壓力，更有來自人身安全的威脅,在這種特殊時刻，如何降低醫(yī)護人員感染病毒的風險是急需攻克的難題，各國都在積極地優(yōu)化和加快防護服的生產(chǎn)以滿足醫(yī)護人員必要的工作需要，這種非接觸式交互需求的不斷增加促使新興的機器人行業(yè)加快研制和應用的步伐，在2020年防控新型冠狀肺炎疫情的艱難時期，醫(yī)用機器人發(fā)揮出巨大的優(yōu)勢，各種機器人被用于醫(yī)院病房以及手術室等高風險場所進行藥物配送、消毒殺菌、測溫巡視等工作。目前，全國乃至世界對于功能更加完備的醫(yī)用配送機器人的需求進一步增大。2020年7月，《江蘇省衛(wèi)生計生事業(yè)發(fā)展統(tǒng)計公報》公布的2019年數(shù)據(jù)顯示，江蘇省目前共建有醫(yī)院1941所，全年全省醫(yī)療衛(wèi)生機構總診療人次達61721.74萬人次，比上年增加2273.64萬人次，增長了3.84%[[] 《2019年江蘇省衛(wèi)生健康事業(yè)發(fā)展統(tǒng)計公報》[R]./[] 《2019年江蘇省衛(wèi)生健康事業(yè)發(fā)展統(tǒng)計公報》[R]./.2020.7.15.激光雷達定位技術在智能機器人領域的應用導航技術的發(fā)展是拓展移動機器人應用領域的關鍵性技術，機器人通過導航可以感知周圍的環(huán)境以及獲取自身的位姿信息，能夠實現(xiàn)智能避障和靈活運動?，F(xiàn)階段，應用比較成熟的定位方式包括非自主定位方式和自主定位方式，兩種方式的區(qū)別在于機器人是否需要借助本身以外或者自身搭載的裝置進行輔助定位[[]朱正.基于GPS/INS的移動機器人定位和路徑規(guī)劃研究[D].杭州電子科技大學,2012.[]朱正.基于GPS/INS的移動機器人定位和路徑規(guī)劃研究[D].杭州電子科技大學,2012.激光雷達技術是利用激光雷達發(fā)射連續(xù)的激光束繪制自身的環(huán)境地圖，解算出機器人的位姿信息，實現(xiàn)機器人的自主定位。既能夠實現(xiàn)地圖構建過程同時也兼具自身位姿信息確定，這樣的定位手段被稱為SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping)[[] ZhifanZhang,MengnaLiu,ChenDiao,ShengyongChen.ASurveyoftheSimultaneousLocalizationandMapping(Slam)BasedonRgb-DCamera[A].InstituteofManagementScienceandIndustrialEngineering.Proceedingsof20192ndInternationalConferenceonMechanical,ElectronicandEngineeringTechnology(MEET2019)[C].InstituteofManagementScienceandIndustrialEngineering:計算機科學與電子技術國際學會(ComputerScienceandElectronicTechnologyInternationalSociety),2019:11.]。在移動機器人應用領域，SLAM是指機器人能夠通過先進的立體視覺圖像傳感器、激光雷達或者聲吶控制裝置等移動設備應用來自動檢測物體的周圍環(huán)境,對于立體環(huán)境信息中的重要地標或障礙物等環(huán)境信息元素進行特征提取和環(huán)境狀態(tài)分析描繪,得到立體環(huán)境的動態(tài)地圖。相較于其他需要鋪設引導線的導航方式，激光雷達因為其成像測量結果精準、采樣效率高、測量范圍廣、不會受到強烈光照和其他自然災害天氣情況等客觀因素的直接影響而受到了廣泛的重視和應用。[] ZhifanZhang,MengnaLiu,ChenDiao,ShengyongChen.ASurveyoftheSimultaneousLocalizationandMapping(Slam)BasedonRgb-DCamera[A].InstituteofManagementScienceandIndustrialEngineering.Proceedingsof20192ndInternationalConferenceonMechanical,ElectronicandEngineeringTechnology(ME