ICS65.060.01

CCSB90

DB51

四川省地方標(biāo)準(zhǔn)

DB51/T2766—2021

丘陵山地拖拉機(jī)信息采集系統(tǒng)數(shù)據(jù)規(guī)范

2021-02-10發(fā)布2021-03-01實(shí)施

四川省市場監(jiān)督管理局發(fā)布

DB51/T2766—2021

目次

前言................................................................................II

1范圍..............................................................................1

2規(guī)范性引用文件....................................................................1

3術(shù)語和定義........................................................................1

4縮略語............................................................................2

5拖拉機(jī)系統(tǒng)架構(gòu)....................................................................2

6通用要求..........................................................................3

7報文應(yīng)用及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)................................................................9

附錄A（規(guī)范性）日期數(shù)據(jù)格式和浮點(diǎn)數(shù)據(jù)格式.........................................23

附錄B（規(guī)范性）狀態(tài)消息代碼定義...................................................24

附錄C（資料性）CRC16校驗和計算...................................................25

I

DB51/T2766—2021

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。

本文件由四川省經(jīng)濟(jì)和信息化廳提出、歸口并解釋。

本文件起草單位：四川省機(jī)械研究設(shè)計院（集團(tuán)）有限公司、四川川龍拖拉機(jī)制造有限公司、農(nóng)業(yè)

部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所、遼寧新陽新風(fēng)科技有限公司。

本文件主要起草人：王強(qiáng)、廖功磊、費(fèi)宇、劉翔、莊瑛、劉雪垠、傅強(qiáng)、王素珍、林忠、臧廣輝。

本文件為首次發(fā)布。

II

DB51/T2766—2021

丘陵山地拖拉機(jī)信息采集系統(tǒng)數(shù)據(jù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了丘陵山地拖拉機(jī)信息采集系統(tǒng)數(shù)據(jù)規(guī)范的術(shù)語和定義、縮略語、拖拉機(jī)系統(tǒng)架構(gòu)、通

用要求、報文應(yīng)用及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

本文件適用于丘陵山地拖拉機(jī)信息采集系統(tǒng)服務(wù)器和拖拉機(jī)信息采集終端執(zhí)行主從問答方式以及

拖拉機(jī)信息采集終端主動上傳方式的通信。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T35381.1—2017農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械串行控制和通信數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)

DB51/T2567—201936.8kW以下丘陵山地拖拉機(jī)技術(shù)條件

3術(shù)語和定義

GB/T35381.1—2017、DB51/T2567—2019界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

丘陵山地拖拉機(jī)mountainoustractor

爬坡度不小于20°，可以在不小于15°的坡地沿等高線作業(yè)，具有自動調(diào)平功能的輪式拖拉機(jī)或能

在丘陵山區(qū)坡地作業(yè)的輪式拖拉機(jī)。

3.2

拖拉機(jī)序列號tractorserialnumber

拖拉機(jī)生產(chǎn)廠家用于唯一標(biāo)識拖拉機(jī)的字符數(shù)字序列。

3.3

終端地址terminaladdress

系統(tǒng)中用于識別拖拉機(jī)的地址編碼，簡稱終端地址。

3.4

路徑path

拖拉機(jī)執(zhí)行工作所需的位置序列表。

3.5

作業(yè)task

拖拉機(jī)執(zhí)行的田間工作任務(wù)。

4縮略語

1

DB51/T2766—2021

GB/T35381.1—2017界定的以及下列縮略語適用于本文件。

AFN：應(yīng)用功能碼（ApplicationFunctionNumber）

BCD：二進(jìn)碼十進(jìn)數(shù)（Binary-CodedDecimal）

BEIDOU：中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDouNavigationSatelliteSystem）

BIN：二進(jìn)制（BINary）

CA：受信任的頒發(fā)數(shù)字證書的機(jī)構(gòu)（CertificationAuthority）

CAN：控制器局域網(wǎng)絡(luò)（ControllerAreaNetwork）

ECU：電子控制單元（ElectricalControlUnit）

GPS：全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem）

IEEE：美國電氣電子工程師學(xué)會（InstituteofElectricalandElectronicsEngineers）

PEM：一種數(shù)字證書的格式（Privacyenhancedmail）

RTP：實(shí)時傳輸協(xié)議（Real-timeTransportProtocol）

RTMP：實(shí)時消息傳輸協(xié)議（RealTimeMessagingProtocol）

SEQ：消息序列號（SEQuenceNumber）

TCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）

TLS：傳輸層安全（TransportLayerSecurity）

5拖拉機(jī)系統(tǒng)架構(gòu)

5.1系統(tǒng)組成

拖拉機(jī)信息采集系統(tǒng)包括整機(jī)控制ECU、發(fā)動機(jī)ECU、速度控制系統(tǒng)ECU、車身調(diào)整系統(tǒng)ECU、機(jī)具懸

掛調(diào)整系統(tǒng)ECU、導(dǎo)航系統(tǒng)、各種機(jī)具及服務(wù)器系統(tǒng)。拖拉機(jī)信息采集系統(tǒng)組成如圖1所示。

信息采集終端

導(dǎo)航系統(tǒng)

發(fā)動機(jī)ECU信息采

集系統(tǒng)

數(shù)據(jù)規(guī)

速度控制系統(tǒng)ECU范

拖拉機(jī)整機(jī)控

服務(wù)器系統(tǒng)

車身調(diào)整系統(tǒng)ECU制ECU

機(jī)具懸掛調(diào)整系統(tǒng)ECU

機(jī)具1ECU機(jī)具2ECU機(jī)具nECU

圖1拖拉機(jī)信息采集系統(tǒng)組成

5.2系統(tǒng)描述

拖拉機(jī)整機(jī)控制ECU是拖拉機(jī)的控制中心，負(fù)責(zé)收集各個子系統(tǒng)采集的信息；發(fā)動機(jī)ECU控制發(fā)動機(jī)

的動力輸出；車身調(diào)整系統(tǒng)ECU根據(jù)當(dāng)前車身的姿態(tài)，將整機(jī)傾角調(diào)整到規(guī)定的范圍內(nèi)；機(jī)具懸掛調(diào)整

系統(tǒng)ECU根據(jù)當(dāng)前的丘陵山地的坡度情況，調(diào)整機(jī)具懸掛系統(tǒng)的方向，將機(jī)具與地面的夾角調(diào)整到規(guī)定

的范圍內(nèi)。速度控制系統(tǒng)ECU根據(jù)整機(jī)控制ECU的指令，保證拖拉機(jī)按規(guī)定范圍內(nèi)的速度行駛。導(dǎo)航系統(tǒng)

2

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接受GPS/Beidou系統(tǒng)生成的拖拉機(jī)當(dāng)前的位置信息，并根據(jù)整機(jī)控制ECU的指令控制拖拉機(jī)按設(shè)定的路

徑行駛；機(jī)具提供拖拉機(jī)的附加功能。

服務(wù)器系統(tǒng)與拖拉機(jī)整機(jī)控制ECU通過本標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的數(shù)據(jù)規(guī)范實(shí)現(xiàn)對拖拉機(jī)的遠(yuǎn)程管理。拖拉機(jī)

信息采集終端就是拖拉機(jī)負(fù)責(zé)和服務(wù)器交互數(shù)據(jù)信息的整機(jī)控制ECU。

6通用要求

6.1通信方式

6.1.1協(xié)議

采用TCP作為傳輸層協(xié)議，應(yīng)符合下列規(guī)定：

——服務(wù)器端口：9500；

——所有保留字段都應(yīng)當(dāng)置為0x0；

——字節(jié)順序采用大端模式（big-endian）；

——采用TLS安全協(xié)議。

示例：

普通數(shù)值數(shù)據(jù)0x1234={byte[0]=0x12;byte[1]=0x34;}

IP地址192.168.1.2={byte[0]=192;byte[1]=168;byte[2]=1;byte[3]=2;}

6.1.2數(shù)據(jù)包

數(shù)據(jù)包由包頭、數(shù)據(jù)實(shí)體、校驗碼和結(jié)束字符組成，數(shù)據(jù)包格式見表1。

表1數(shù)據(jù)包格式

數(shù)據(jù)包名稱描述數(shù)據(jù)項長度（字節(jié)）

起始字符（0xFE）固定的報文起始標(biāo)志1

報文長度L本幀消息的長度2

包頭應(yīng)用功能碼本報文的類型定義1

幀序列域SEQ本報文的序號1

地址域本終端的地址9

數(shù)據(jù)實(shí)體鏈路用戶數(shù)據(jù)用戶數(shù)據(jù)L1

校驗碼校驗和本幀數(shù)據(jù)校驗值2

結(jié)束字符結(jié)束字符（0xAB）固定的報文結(jié)束標(biāo)志1

6.1.2.1報文長度L

報文長度L是整個報文數(shù)據(jù)的長度，由2字節(jié)表示，采用BIN編碼，包含：起始字符（0xFE）、長度L、

功能碼、幀序列域SEQ、地址域A、鏈路用戶數(shù)據(jù)、校驗和CS、結(jié)束字符（0xAB）的字節(jié)總數(shù)，應(yīng)符合下

列規(guī)定：

a)采用網(wǎng)絡(luò)傳輸，報文長度L不大于1024；

b)用戶數(shù)據(jù)項長度L1僅代表本報文包含的鏈路用戶數(shù)據(jù)的長度。

6.1.2.2幀序列域SEQ

3

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幀序列域SEQ為1字節(jié)，用于描述幀之間的傳輸序列的變化規(guī)則，由于受報文長度限制，數(shù)據(jù)無法在

一幀內(nèi)傳輸，需要分成多幀傳輸（每幀都應(yīng)有數(shù)據(jù)單元標(biāo)識，都可以作為獨(dú)立的報文處理）。幀序列域

SEQ定義見表2：

表2幀序列域SEQ定義

字節(jié)位第7～6字節(jié)位第5～0

D7～D6D5～D0

注1：字節(jié)第7位到第6位，D7～D6：用于表示本幀數(shù)據(jù)是多幀還是單幀

注2：字節(jié)第5位到第0位，D5～D0：用于表示本幀的在系統(tǒng)中的發(fā)送次序。

6.1.2.2.1發(fā)起幀序號PSEQ/響應(yīng)幀序號RSEQ

6.1.2.2.1.1發(fā)起幀序號PSEQ

PSEQ取自1字節(jié)的啟動幀計數(shù)器PFC的低6位計數(shù)值0～63。

拖拉機(jī)信息采集終端和管理系統(tǒng)服務(wù)器均有1個獨(dú)立的、由1字節(jié)構(gòu)成的計數(shù)范圍為0～63的發(fā)起幀

幀序號計數(shù)器PFC，用于記錄當(dāng)前發(fā)起幀的序號。每發(fā)送1幀報文，該計數(shù)器加1，從0～63循環(huán)加1遞增；

重發(fā)幀則不加1。

6.1.2.2.1.2響應(yīng)幀序號RSEQ

響應(yīng)幀序號RSEQ等于啟動報文中的PSEQ。

6.1.2.2.1.3幀序號改變規(guī)則

發(fā)送報文后，當(dāng)一個期待的響應(yīng)在超時規(guī)定的時間內(nèi)沒有被收到，如果允許重發(fā)，則該重發(fā)的啟動

幀序號PSEQ不變。重發(fā)次數(shù)可設(shè)置，最多3次；重發(fā)次數(shù)為0，則不允許重發(fā)。

6.1.2.2.2多幀序列號SEQ定義

當(dāng)實(shí)體數(shù)據(jù)的長度超過單幀的限制時，應(yīng)采用多個幀傳輸數(shù)據(jù)。多個幀數(shù)據(jù)傳輸時，多幀序列號SEQ

定義見表3。

表3多幀序列號SEQ定義

D7D6含義

00單幀數(shù)據(jù)包

01多幀起始數(shù)據(jù)包

10多幀中間數(shù)據(jù)包

11多幀結(jié)束數(shù)據(jù)包

6.1.2.3地址域

6.1.2.3.1地址域格式

地址域包括行政區(qū)劃碼A1、終端所屬部門A2、終端地址A3，格式見表4。

4

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表4地址域A格式

地址域數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)

行政區(qū)劃碼A1BCD3

終端所屬部門A2BIN2

終端地址A3BIN4

6.1.2.3.2行政區(qū)劃碼A1

行政區(qū)劃碼按GB2260—2017的規(guī)定執(zhí)行，每個區(qū)由6位BCD碼表示。

6.1.2.3.3終端所屬部門A2

終端所屬部門A2。A2=0x0000為無效地址。A2=0xFFFF表示系統(tǒng)廣播地址。

6.1.2.3.4終端地址A3

終端地址A3。A3=0x00000000為無效地址。A3=0xFFFFFFFF表示廣播地址。

6.1.2.4校驗和

校驗和是用戶數(shù)據(jù)區(qū)的采用CRC16校驗方式對包頭和數(shù)據(jù)實(shí)體進(jìn)行校驗所產(chǎn)生的結(jié)果碼，包括起始

字符（0xFE）、長度L、功能碼、幀序列域SEQ、地址域A、鏈路用戶數(shù)據(jù)。計算方法見附錄C。

接收方校驗流程，對于每幀：

a)檢驗幀的固定報文頭中的開頭和結(jié)束所規(guī)定的字符以及協(xié)議，標(biāo)識位；

b)識別1個報文長度L；

c)每幀接收的字符數(shù)為用戶數(shù)據(jù)長度L1+17；

d)幀校驗和；

e)結(jié)束字符；

f)若校驗失敗，舍棄此幀；若無差錯，則此幀數(shù)據(jù)有效。

6.2通信對象

本協(xié)議的通信對象是拖拉機(jī)信息采集終端與服務(wù)器。

6.3通信流程

由拖拉機(jī)信息采集終端發(fā)送注冊請求包到服務(wù)器，服務(wù)器驗證并回復(fù)成功后，拖拉機(jī)信息采集終端

開始向服務(wù)器定時發(fā)送心跳包來保持連接。拖拉機(jī)信息采集終端與服務(wù)器完成數(shù)據(jù)交互和時鐘同步等功

能。通訊流程如圖2所示。

5

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開始

拖拉機(jī)信息采集終端檢查

網(wǎng)絡(luò)連接

注冊

發(fā)送心跳包保持連接

數(shù)據(jù)傳輸時間同步

結(jié)束

圖2通信流程圖

6.4通信時序

拖拉機(jī)信息采集終端開機(jī)后主動向服務(wù)器發(fā)起通信連接，服務(wù)器檢查并確認(rèn)后，拖拉機(jī)信息采集終

端應(yīng)按約定周期發(fā)送心跳包以維持此連接并完成數(shù)據(jù)交互。報文采用同步方式發(fā)送。通信時序如圖3所

示。

注冊

注冊響應(yīng)

心跳包

心跳響應(yīng)服

拖務(wù)

拉數(shù)據(jù)器

機(jī)系

數(shù)據(jù)響應(yīng)統(tǒng)

...

其他命令

命令響應(yīng)

圖3通信時序圖

6.5通信建立

6.5.1拖拉機(jī)注冊

拖拉機(jī)信息采集終端確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)已連接的情況下，向服務(wù)器發(fā)送注冊數(shù)據(jù)包。服務(wù)器收到注冊請求數(shù)

據(jù)包后，判斷是否允許拖拉機(jī)注冊，處理方法如下：

a)若拖拉機(jī)身份數(shù)據(jù)合法，服務(wù)器向拖拉機(jī)信息采集終端返回注冊正確數(shù)據(jù)包，連接建立；

b)若拖拉機(jī)身份數(shù)據(jù)非法，服務(wù)器向運(yùn)行體式數(shù)據(jù)采集器返回登錄失敗數(shù)據(jù)包，拖拉機(jī)信息采集

終端重新嘗試登錄服務(wù)器。

若拖拉機(jī)信息采集終端在設(shè)定的時間內(nèi)沒有收到服應(yīng)答包，需要等待一段時候T2后重新嘗試登錄到

服務(wù)器，T2的取值范圍：10s。拖拉機(jī)注冊流程如圖4所示。

6

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拖拉機(jī)開始服務(wù)器開始

拖拉機(jī)連接

等待注冊請求

發(fā)送注冊請求

超時發(fā)送注冊否

注冊合法

等待注冊應(yīng)答失敗

等待

是

T2否

收到注冊應(yīng)答

是發(fā)送注冊成功

否

注冊成功

是注冊失敗注冊成功

注冊成功

結(jié)束結(jié)束

圖4拖拉機(jī)注冊流程圖

6.5.2連接保持

拖拉機(jī)信息采集終端注冊完成后，應(yīng)主動給服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)或者心跳包來與服務(wù)器保持和服務(wù)器的

連接，拖拉機(jī)信息采集終端按設(shè)定的時間周期T向服務(wù)器發(fā)送心跳包。T的取值范圍：5s～10s。

服務(wù)器收到心跳包后應(yīng)將拖拉機(jī)信息記錄下來，同時向拖拉機(jī)信息采集終端回復(fù)心跳應(yīng)答包。當(dāng)服

務(wù)器在10×T秒內(nèi)沒有收到心跳包，認(rèn)為通信鏈路中斷，關(guān)閉會話。

當(dāng)拖拉機(jī)信息采集終端在連續(xù)發(fā)送了30個心跳包后，沒有收到服務(wù)器的心跳應(yīng)答包，認(rèn)為通信鏈路

中斷，應(yīng)重新登錄服務(wù)器。

拖拉機(jī)信息采集終端與服務(wù)器的連接保持流程如圖5所示。

拖拉機(jī)開始服務(wù)器開始

注冊

等待心跳包

以周期T發(fā)心跳

包

發(fā)送心跳是

收到心跳包

心跳包計數(shù)應(yīng)答

否

是否

10*T內(nèi)沒收到

心跳包計數(shù)>30收到心跳響應(yīng)心跳包視為通

信中斷

否

是

心跳計數(shù)清零關(guān)閉會話

結(jié)束結(jié)束

圖5連接保持流程圖

7

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6.5.3實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸

拖拉機(jī)注冊完成后，應(yīng)按服務(wù)器要求的采樣周期采集數(shù)據(jù)，并按照服務(wù)器要求的傳輸周期和時限向

指定服務(wù)器（指令內(nèi)指定的IP、端口號的服務(wù)器）發(fā)送運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)包，當(dāng)拖拉機(jī)信息采集終端判斷通

信鏈路中斷時，應(yīng)停止發(fā)送。數(shù)據(jù)傳輸及命令下發(fā)流程分別如圖6和圖7所示。

拖拉機(jī)開始服務(wù)器開始

注冊成功

下一個等待數(shù)據(jù)上傳

數(shù)據(jù)

發(fā)送數(shù)據(jù)

否

是否是

發(fā)送次數(shù)>3收到響應(yīng)發(fā)送正確響應(yīng)數(shù)據(jù)正確

是

發(fā)送錯誤響應(yīng)否

否

發(fā)送次數(shù)加1響應(yīng)正確

是

否

是否周期命令結(jié)束

是

否是否

鏈路中斷定時時間到

是

結(jié)束

圖6數(shù)據(jù)傳輸流程

開始服務(wù)器

開始拖拉機(jī)

注冊成功注冊成功

等待下發(fā)命令發(fā)送命令

是

命令正確發(fā)送正確響應(yīng)時限內(nèi)收到響應(yīng)發(fā)送次數(shù)加1

否

否

否發(fā)送錯誤響應(yīng)發(fā)送次數(shù)>3

是是

結(jié)束結(jié)束

圖7命令下發(fā)流程

8

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6.6時間同步

拖拉機(jī)應(yīng)與服務(wù)器實(shí)現(xiàn)時間同步，并按如下要求進(jìn)行：

——應(yīng)采用NTP協(xié)議，平臺作為NTP服務(wù)器端；

——采集設(shè)備上電時，應(yīng)做一次時間同步；

——當(dāng)采集設(shè)備有需要時進(jìn)行時間同步。

7報文應(yīng)用及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

7.1應(yīng)用功能碼定義

應(yīng)用功能碼定義見表5。

表5應(yīng)用功能碼定義

應(yīng)用功能碼AFN應(yīng)用功能定義

0x01注冊命令

0x02驗證地址命令

0x03拖拉機(jī)運(yùn)行狀態(tài)表命令

0x04拖拉機(jī)車身調(diào)整狀態(tài)命令

0x05拖拉機(jī)機(jī)具懸掛調(diào)整狀態(tài)命令

0x06拖拉機(jī)作業(yè)區(qū)數(shù)據(jù)命令

0x07故障狀態(tài)命令

0x08機(jī)具注冊命令

0x09機(jī)具狀態(tài)命令

0x0A服務(wù)器遙控機(jī)具命令

0x0B任務(wù)下發(fā)命令

0x0C任務(wù)起停命令

0x0D拖拉機(jī)工作模式命令

0x0E參數(shù)上報控制命令

0x0F用戶修改密碼命令

0x10服務(wù)器復(fù)位同步命令

0x11服務(wù)器修改密碼命令

0x12～0x2F保留

0x30遙控參數(shù)下發(fā)命令

0x31比例遙控命令

0x32數(shù)值遙控命令

0x33攝像頭命令

0x34～0x70保留

0x71CA證書請求命令

0x72私鑰證書請求命令

0x73CA信任證書請求命令

0x74～0xFF保留

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7.2注冊命令數(shù)據(jù)格式

7.2.1注冊命令用于：

a)登記拖拉機(jī)信息并同時獲取地址，其中地址是由擁有者的信息確定；

b)同步和終端間的幀序列號。終端的幀序列號復(fù)位，從1開始。

7.2.2注冊命令的數(shù)據(jù)格式見表6。

表6注冊命令數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

拖拉機(jī)序列號字符串32不足32位后面補(bǔ)零

通信卡號BCD6第一個數(shù)字為0.（號碼11位）

密碼字符串6必須6位

日期BCD6符合附錄A

版本BIN101開始

注1：初始地址還沒有申請，本命令地址用全F代替。

注2：拖拉機(jī)的序列號等參數(shù)必須由生產(chǎn)廠家在系統(tǒng)中預(yù)先登記。

注3：密碼為000000則取系統(tǒng)的擁有者的密碼。

注4：系統(tǒng)中該序列號不存在，返回錯誤“序列號不存在”。

7.2.3注冊命令響應(yīng)的數(shù)據(jù)格式見表7。

表7注冊命令響應(yīng)數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

狀態(tài)BIN1符合附錄B

行政區(qū)劃碼A1BCD3—

終端所屬部門A2BIN2—

終端地址A3BIN4—

新密碼BIN6—

注冊IP地址BIN8IPV4取前4byte.

服務(wù)器重啟次數(shù)BIN1—

狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送間隔BIN1（10秒）,0表示實(shí)時發(fā)送

故障數(shù)據(jù)發(fā)送間隔BIN1（10秒）,0表示實(shí)時發(fā)送

注1：本命令的用于計算校驗和的初始序列號為請求的序列號。

注2：響應(yīng)的地址用剛申請的地址，如果失敗用全F。

注3：如果失敗新密碼用000000表示。

7.3驗證地址命令數(shù)據(jù)格式

7.3.1驗證地址命令用于確認(rèn)拖拉機(jī)的地址，也用于服務(wù)器和終端間的幀序列號同步，終端的幀序列

號復(fù)位，從1開始。并且終端需要的配置由服務(wù)器系統(tǒng)發(fā)到終端。服務(wù)器重啟次數(shù)可用于終端判斷服

務(wù)器系統(tǒng)重新起動的次數(shù)。本命令地址用已經(jīng)申請的地址。

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7.3.2驗證地址命令的數(shù)據(jù)格式見表8。

表8驗證地址命令的數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

拖拉機(jī)序列號字符串32不足32位后面補(bǔ)零

密碼BIN6—

7.3.3驗證地址命令響應(yīng)的數(shù)據(jù)格式見表9。

表9驗證地址命令響應(yīng)的數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

狀態(tài)BIN1符合附錄B

服務(wù)器重啟次數(shù)BIN1—

狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送間隔BIN1（10秒）,0表示實(shí)時發(fā)送

故障數(shù)據(jù)發(fā)送間隔BIN1（10秒）,0表示實(shí)時發(fā)送

7.4拖拉機(jī)運(yùn)行狀態(tài)表命令數(shù)據(jù)格式

7.4.1本命令將拖拉機(jī)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)按設(shè)定的時間間隔上報給服務(wù)器。

7.4.2拖拉機(jī)運(yùn)行狀態(tài)表命令的數(shù)據(jù)格式見表10。

表10拖拉機(jī)運(yùn)行狀態(tài)表命令的數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

日期BCD6符合附錄A

里程BIN4Km,每比特表示精度

速度BIN20.1km/h，每比特表示精度

轉(zhuǎn)速BIN2round/min，每比特表示精度

水溫BIN20.1°，每比特表示精度

油量BIN20.1liter，每比特表示精度

機(jī)油壓力BIN14kpa，每比特表示精度

電池電壓BIN10.1V，每比特表示精度

瞬時油耗BIN2L/h，每比特表示精度

車身狀態(tài)（方位角AZIMUTH）BIN2（0.1°）（-180～180）

車身狀態(tài)（橫滾角ROLL）BIN2（0.1°）（-180～180）

車身狀態(tài)（俯仰PITCH）BIN2（0.1°）（-90～90）

定位信息(經(jīng)度)BIN8double

經(jīng)度方位BIN1E，W(東經(jīng)，西經(jīng))

定位信息(緯度)BIN8double

緯度方位BIN1S，N(南緯，北緯)

定位信息(高度)BIN4double

7.4.3拖拉機(jī)運(yùn)行狀態(tài)表命令響應(yīng)的數(shù)據(jù)格式見表11。

表11拖拉機(jī)運(yùn)行狀態(tài)表命令響應(yīng)的數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

狀態(tài)BIN1符合附錄B

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7.5拖拉機(jī)車身調(diào)整狀態(tài)命令數(shù)據(jù)格式

7.5.1本命令將拖拉機(jī)車身調(diào)整的狀態(tài)數(shù)據(jù)按設(shè)定的時間間隔上報給服務(wù)器。

7.5.2拖拉機(jī)車身調(diào)整狀態(tài)命令的數(shù)據(jù)格式見表12。

表12拖拉機(jī)車身調(diào)整狀態(tài)命令的數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

日期BCD6符合附錄A

車身X方向調(diào)整狀態(tài)BIN2（0.1°）（-180～180）

車身Y方向調(diào)整狀態(tài)BIN2（0.1°）（-180～180）

7.5.3拖拉機(jī)車身調(diào)整狀態(tài)命令響應(yīng)的數(shù)據(jù)格式見表13。

表13拖拉機(jī)車身調(diào)整狀態(tài)命令響應(yīng)的數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

狀態(tài)BIN1符合附錄B

7.6拖拉機(jī)機(jī)具懸掛調(diào)整狀態(tài)命令數(shù)據(jù)格式

7.6.1本命令將拖拉機(jī)機(jī)具懸掛調(diào)整的狀態(tài)數(shù)據(jù)按設(shè)定的時間間隔上報給服務(wù)器。

7.6.2拖拉機(jī)機(jī)具懸掛調(diào)整狀態(tài)的數(shù)據(jù)格式見表14。

表14拖拉機(jī)機(jī)具懸掛調(diào)整狀態(tài)命令的數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

日期BCD6符合附錄A

機(jī)具懸掛X方向調(diào)整狀態(tài)BIN2（0.1°）（-180～180）

機(jī)具懸掛Y方向調(diào)整狀態(tài)BIN2（0.1°）（-180～180）

7.6.3拖拉機(jī)機(jī)具懸掛調(diào)整狀態(tài)響應(yīng)的數(shù)據(jù)格式見表15。

表15拖拉機(jī)機(jī)具懸掛調(diào)整狀態(tài)命令響應(yīng)的數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

狀態(tài)BIN1符合附錄B

7.7拖拉機(jī)作業(yè)區(qū)數(shù)據(jù)命令數(shù)據(jù)格式

7.7.1拖拉機(jī)作業(yè)區(qū)數(shù)據(jù)命令數(shù)據(jù)上報給服務(wù)器。數(shù)據(jù)點(diǎn)有兩種類型包括邊界，障礙邊界。用于路徑

規(guī)劃。

7.7.2拖拉機(jī)作業(yè)區(qū)數(shù)據(jù)命令的數(shù)據(jù)格式見表16。

表16拖拉機(jī)作業(yè)區(qū)數(shù)據(jù)命令的數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)項名稱數(shù)據(jù)格式字節(jié)數(shù)含義

數(shù)據(jù)發(fā)送間隔BIN1S（秒）

路徑類型1BIN1邊界1，障礙2

路徑點(diǎn)數(shù)1BIN2低位在前

車身狀態(tài)（方位角AZIMUTH）11BIN2（0.1°）（-180～180）

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