國內(nèi)外智能倉儲機(jī)器人研究狀況文獻(xiàn)綜述1.1國外智能倉儲機(jī)器人設(shè)計(jì)研究現(xiàn)狀國外很早就開始研究對智能倉儲以及倉儲機(jī)器人，積累經(jīng)驗(yàn)的同時也取得了不錯的成果。MaartenvanGeesta,BedirTekinerdogana,CagatayCatal[13]三位對倉儲的前世今生做了一個詳細(xì)的分析，并提出在工業(yè)4.0的大背景下，提出了第一個數(shù)字孿生倉儲。YevhenKharchenko[14]對倉儲機(jī)器人在移動和起重過程中產(chǎn)生的動態(tài)過程的數(shù)學(xué)模擬結(jié)果分析，得出了通過感應(yīng)電動機(jī)的頻繁轉(zhuǎn)向，可以大大減少機(jī)械系統(tǒng)元件的動態(tài)載荷。KangchengJina,JieCaoa,b,DongqinShenb[15]對倉儲機(jī)器人軌跡智能識別算法進(jìn)行了研究，通過求解雙曲方程獲取機(jī)器人的位置信息，對機(jī)器人定位中包含的諸多約束優(yōu)化問題進(jìn)行優(yōu)化，并采用距離差法來減少影響。RaffaeleCarlia,SalvatoreDigiesib,MariagraziaDotolia,FrancescoFacchinib[16]對倉儲機(jī)器人的智能充電控制策略進(jìn)行了研究，評估不同的獨(dú)立變量是如何以不確定性程度為特征的(例如，工作準(zhǔn)備時間、電池充電容量、充電器效率等)會影響模型執(zhí)行的調(diào)度的性能。1.2國內(nèi)智能倉儲機(jī)器人研究現(xiàn)狀我國的自動化立體倉庫發(fā)展起步較晚，前期階段主要以引進(jìn)吸收國外技術(shù)為主。近年來，隨著我國的經(jīng)濟(jì)水平和科技水平的提高，我國的立體倉庫發(fā)展得到了長足發(fā)展。陳謙[17]對現(xiàn)有的倉儲機(jī)器人分析，研發(fā)了倉儲機(jī)器人的庫區(qū)貨物自動調(diào)配定位系統(tǒng)，研究了輪式移動機(jī)器人的運(yùn)動控制算法以及自動避障方法。通過對比分析現(xiàn)有室內(nèi)定位技術(shù)，提出了采用有軌尋跡運(yùn)動與二維碼定位結(jié)合的定位方案，即采用紅外反射傳感器實(shí)現(xiàn)有軌尋跡運(yùn)動，利用定位二維碼獲得準(zhǔn)確的位置坐標(biāo)，完成實(shí)時位置的更新；同時通過貨物的條形碼獲取貨物信息，實(shí)現(xiàn)貨物信息與定位位置信息的實(shí)時關(guān)聯(lián)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)貨物的快速搜索定位；且在有軌尋跡運(yùn)動過程中利用超聲波模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的有效避障。荊麗麗[18]以遼寧電力公司計(jì)量中心的智能倉儲及輸送系統(tǒng)為研究對象，提出了以自動化立體物流倉庫、專用巷道式堆垛機(jī)、智能型搬運(yùn)/碼垛機(jī)器人、自動裝箱機(jī)器人為主體的新型倉儲系統(tǒng)。姜愛民[19]設(shè)計(jì)了一款由兩自由度滑臺、SCARA機(jī)械手和末端執(zhí)行器與控制系統(tǒng)組成的倉儲機(jī)器人，建立了SCARA機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，同時進(jìn)行機(jī)械手末端軌跡規(guī)劃。將軌跡規(guī)劃算法應(yīng)用MATLAB編程進(jìn)行了仿真，通過獲得的關(guān)節(jié)角位移曲線和末端位移曲線驗(yàn)證了其運(yùn)動學(xué)公式的正確性和軌跡規(guī)劃的效果，最后通過實(shí)物驗(yàn)證了算法的可行性。王曉天[20]根據(jù)工業(yè)機(jī)械手可以將裝卸、搬運(yùn)等工序?qū)崿F(xiàn)機(jī)械自動化這一優(yōu)勢，對機(jī)械手關(guān)鍵部分進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)與分析，同時分析在搬運(yùn)工作時的活動范圍，以便于整個倉庫系統(tǒng)的其他部分相配合；最后應(yīng)用Matlab軟件對機(jī)械手運(yùn)動進(jìn)行仿真分析，完成了設(shè)計(jì)。針對倉儲機(jī)器人的路徑規(guī)劃，李鵬濤[21]提出了基于AGV與RFID技術(shù)相結(jié)合的路徑規(guī)劃方案，王思琦和賈雪[22]利用ZigBee技術(shù)的近距離、低功耗以及測位精確，且信號傳輸不受視距的影響，將RFID和ZigBee相結(jié)合，設(shè)計(jì)出一種倉儲定位追蹤系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的快速、準(zhǔn)確定位。針對倉儲機(jī)器人的控制方法，盧堯[23]和陳寧[24]都提出了以太網(wǎng)PEOFINET技術(shù)代替PROFIBUS總線，應(yīng)用到智能倉儲人的自動控制系統(tǒng)中去。綜上所述，就智能倉儲機(jī)器人的設(shè)計(jì)和優(yōu)化來說，國內(nèi)外主要在以下幾個方面進(jìn)行了研究：一是對智能倉儲機(jī)器人在倉儲中的作用進(jìn)行研究。針對倉儲空間利用率低、物流成本高等問題，對機(jī)器人功能種類進(jìn)行了更詳細(xì)劃分，且在存取貨物、碼垛、分揀、和運(yùn)輸各個環(huán)節(jié)開展機(jī)器人代替人工的研究。二是對智能倉儲機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方面進(jìn)行研究和優(yōu)化。對于智能倉儲機(jī)器人來說，已不再是一代機(jī)器人功能單一的特點(diǎn)了，在末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)中采用了多自由度且靈活的機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)多功能的特點(diǎn)。三是對智能倉儲機(jī)器人系統(tǒng)控制方面大量的研究。主要包括路徑優(yōu)化的研究、機(jī)器人調(diào)度研究、貨物定位研究、自動識別研究等。參考文獻(xiàn)[1]KimBI,GravesRJ,HeraguSS,etal.Intelligentagentmodelingofanindustrialwarehousingproblem[J].IIETransactions,2002,34(7):601-612.[2]BoluA,KorakM.PathPlanningforMultipleMobileRobotsinSmartWarehouse[C]//InternationalConferenceonControl,MechatronicsandAutomation.0.[3]廖江.看看巨頭們的機(jī)器人[J].商業(yè)文化,2018,403(22):39-47.[4]劉存彪.SY汽車工廠智能倉儲管理優(yōu)化研究[D].沈陽大學(xué).[5]宋詩一.智能制造背景下智能倉儲系統(tǒng)探究[J].電子制作,2020,No.404(18):86-88.[6]徐志鵬.基于ZigBee技術(shù)的智能倉儲管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].哈爾濱工程大學(xué).[7]夏莉.自動化立體倉庫堆垛機(jī)揀選作業(yè)調(diào)度及其監(jiān)控系統(tǒng)研究[D].中北大學(xué).[8]曽驥,韓巍.智能倉儲物流機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)應(yīng)用研究[J].現(xiàn)代信息科技,2020,004(001):P.157-159.[9]何定邊.未來智造——智能倉儲機(jī)器人哪家強(qiáng)？[J].商業(yè)文化,2018.[10]弘毅.2018國內(nèi)機(jī)器人企業(yè)排行榜[J].互聯(lián)網(wǎng)周刊,2019,No.680(02):62-63.[11]曹文慧,滿翼,朱現(xiàn)偉,等.智能倉儲物流機(jī)器人的研制[J].山東化工,2019,048(015):160-162.[12]阮曉東.智能倉儲物流機(jī)器人時代的來臨[J].新經(jīng)濟(jì)導(dǎo)刊,2016,000(011):68-72.[13]LiY,LuZ,WuM,etal.Designanddevelopmentofanewlightweighthigh-speedstacker[J].JournalofArchitecturalEnvironment&StructuralEngineeringResearch,2020,3(2).[14]KharchenkoY.Mathematicalmodellingofmovementsofintelligenttransportdevicesoftheautomizedwarehouses[C]//InformationControlProblemsinManufacturing.2006.[15]KjA,JieC,DSB.theAlgorithmofWarehouseVehicleTrajectoryIntelligentIdentification[J].ProcediaComputerScience,2018,139:64-70.[16]CarliR,DigiesiS,DotoliM,etal.AControlStrategyforSmartEnergyChargingofWarehouseMaterialHandlingEquipment[C]//InternationalConferenceonIndustry4.0andSmartManufacturing(ISM2019).2020.HandlingEquipment.[17]陳謙.智能倉儲機(jī)器人貨物調(diào)配定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究[D].浙江工業(yè)大學(xué).[18]荊麗麗.智能倉儲及輸送系統(tǒng)設(shè)計(jì)及應(yīng)用[J].東北電力技術(shù),2015(05):60-