本手冊(cè)適用于海康關(guān)節(jié)機(jī)器人離線編程軟件RobotStationV1.29安全指南 軟件概述 簡 主要功 安裝與運(yùn)行 安裝環(huán) 硬件環(huán)境要 軟件環(huán)境要 軟件安 軟件卸 軟件啟 軟件界面 主界 三維視 操作工 視圖切 位姿操作工 機(jī)器人控制工 特征捕捉工 測量工 快捷 場景搭建 添加模 添加機(jī)器 添加工 添加傳送 添加場景設(shè) 添加自定義模 創(chuàng)建模 創(chuàng)建三維體模 創(chuàng)建線型模 導(dǎo)入模 模型庫管 創(chuàng)建坐標(biāo) 直接 三點(diǎn)法（原點(diǎn) 三點(diǎn)法（正交 路徑編程 界面介 目標(biāo)點(diǎn)操 創(chuàng)建目標(biāo) 示教位姿 示教關(guān)節(jié) 編輯目標(biāo) 指令操 創(chuàng)建指 示教位姿指 示教關(guān)節(jié)指 編輯指 路徑操 自動(dòng)生成路 編輯路 路徑驗(yàn) 任務(wù)仿真 添加仿真設(shè) 創(chuàng)建仿真任 添加路徑執(zhí)行指 添加工具執(zhí)行指 添加傳送帶執(zhí)行指 添加信號(hào)控制指 添加延時(shí)控制指 碰撞檢 仿真操 錄 設(shè)置錄屏參 開始錄 后處理 工程編 工程導(dǎo) 基礎(chǔ)設(shè)置 工程文件管 新建工 打開工 示例工 更多操 系統(tǒng)設(shè) 設(shè)置通用參 設(shè)置存儲(chǔ)參 設(shè)置快捷 視圖設(shè) 設(shè)置地面環(huán)境參 設(shè)置環(huán)境性能參 設(shè)置顯示參 修訂記錄 安全指南軟件概述統(tǒng)稱為RobotStation）也作為人機(jī)交互軟件，相對(duì)于示教器，在編程和調(diào)試上有其獨(dú)特WindowsRobotStationMac、Linux及安卓系統(tǒng)的軟件版本。在軟件界面按住F1或點(diǎn)擊系統(tǒng)菜單欄的幫助→幫助文檔?？禉C(jī)器人自主研發(fā)的離線編程軟件RobotStation，用于海康關(guān)節(jié)機(jī)器人高效離線編程間位置關(guān)系，基于CAD模型搭建模擬場景，為后續(xù)離線編程及仿真建立基礎(chǔ)。軌跡編程：基于CAD模型提供的準(zhǔn)確空間位姿尺寸及拓?fù)鋽?shù)據(jù)，用戶可進(jìn)行虛擬運(yùn)CPU：i5Intel2.4GHz內(nèi)存硬盤HDD：20GB顯卡驅(qū)動(dòng)：六代UHDGraphic外設(shè)：三鍵（左、中、右）內(nèi)存RAM：16GB硬盤HDD：20GB2GB外設(shè)：三鍵（左、中、右）操作系統(tǒng)：Windows7或Windows1064軟件環(huán)境：MicrosoftNetFramework4.7.2，VisualStudio20171280*操作系統(tǒng)：Windows7或Windows1064軟件環(huán)境：MicrosoftNetFramework4.7.2以上，VisualStudio2017圖形顯示分辨率：1920*1080Windows版本，從控制面板或者安裝目錄手動(dòng)卸載程序，執(zhí)行軟件雙擊軟件快捷方式或單擊軟件啟動(dòng)項(xiàng)RobotStation.exe，即可啟動(dòng)機(jī)器人離線編程軟件加密狗，硬件加密狗直接插入電腦USB端口即可使用，如果需要軟件加密狗授權(quán)，軟件界面RobotStation

具體請(qǐng)參考第5場景搭建、第6路徑編程、第7任務(wù)仿真、第8后處理。在軟件三維視圖界面中可通過視圖工具配合鼠標(biāo)對(duì)視圖進(jìn)行切換和界面的模型進(jìn)行操作。視圖工具如下圖所示。特征捕捉工具特征捕捉工具測量工具部件/組件選擇工具位姿操作工具機(jī)器人控制工具 圖以及后視圖依次循環(huán)，如圖4-5所示。 視圖以及后視圖依次循環(huán)，如圖4-6所示。 對(duì)象移動(dòng)：使用對(duì)象移動(dòng)工具可對(duì)選中的模型在參考坐標(biāo)系的x、y、z軸方向上對(duì)象旋轉(zhuǎn)：使用旋轉(zhuǎn)工具可對(duì)選中的模型在世界坐標(biāo)系的x、y、z軸向上進(jìn)行旋機(jī)器人控制包含機(jī)器人TCP（工具中心點(diǎn)）點(diǎn)位置、機(jī)器人關(guān)節(jié)角度、TCP點(diǎn)姿態(tài)、機(jī)TCP線性位置控制：使用TCP線性位置控制工具，可對(duì)選中的機(jī)器人模型的TCP在當(dāng)前參考坐標(biāo)系的x、y、z軸方向上進(jìn)行移動(dòng)，TCP處會(huì)顯示坐標(biāo)系標(biāo)志。根據(jù)選擇工具不同坐標(biāo)原點(diǎn)會(huì)顯示在相應(yīng)工具TCP點(diǎn)位置，根據(jù)所選參考坐標(biāo)系的不同TCP姿態(tài)角度調(diào)整：使用TCP姿態(tài)角度調(diào)整工具，可對(duì)選中的機(jī)器人模型的TCP在當(dāng)前參考坐標(biāo)系下的rx、ry、rz方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，TCP處會(huì)顯示旋轉(zhuǎn)標(biāo)志，如下捕捉邊緣點(diǎn)要求模型存在拓?fù)湫畔ⅲ葱枰獙?dǎo)入模型格式為STP/STEP捕捉端點(diǎn)要求捕捉的模型存在拓?fù)湫畔?，即需要?dǎo)入模型格式為STP/STEP捕捉中點(diǎn)要求模型存在拓?fù)湫畔ⅲ葱枰獙?dǎo)入模型格式為STP/STEP使用捕捉圓心工具，可捕捉圓（包括圓、橢圓、半圓、圓?。┎蹲綀A心要求模型存在拓?fù)湫畔ⅲ葱枰獙?dǎo)入模型格式為STP/STEP捕捉特征邊要求模型存在拓?fù)湫畔?，即需要?dǎo)入模型格式為STP/STEP捕捉特征面要求模型存在拓?fù)湫畔?，即需要?dǎo)入模型格式為STP/STEP選中，單擊目標(biāo)輪廓，實(shí)體輪廓邊緣顯示紅色，完成捕捉，如下圖所示捕捉幾何中心要求模型存在拓?fù)湫畔ⅲ葱枰獙?dǎo)入模型格式為STP/STEP場景搭建 查看基本屬性：可查看機(jī)器人當(dāng)前參考坐標(biāo)系，以及位置和姿態(tài)。（可選）TCP線性位置控制、關(guān)節(jié)角度調(diào)整、TCPTCP位置和姿態(tài)，或者關(guān)節(jié)坐12256個(gè)工具模型。1：在左側(cè)場景資源列表中，右擊已添加的工具模型，在彈出菜單中，選擇安2：在左側(cè)場景資源列表中，選中并拖動(dòng)工具至機(jī)器人“關(guān)節(jié)_6”處即可完成隱藏/顯示：可將選中模型從顯示改為隱藏或從隱藏改為顯示。聚焦：可將仿真顯示主視圖界面視圖中心移動(dòng)到選中模型。3256個(gè)傳送帶模型。9256個(gè)場景設(shè)備模型。3D格式支持STL、STP和STEP。其中STP以及STEP格式模型存在拓?fù)湫畔ⅲ?種格式模型均可作為工件導(dǎo)入。導(dǎo)入時(shí)選擇STP或STEP格式文件，特征捕捉工具中捕捉中點(diǎn)等工具才能捕捉到?；緦傩孕畔槟Ｐ吞砑又林练抡娼缑婧笃渥陨砘鴺?biāo)系所處的位置。TCP位姿信息為工具TCP點(diǎn)以及工具坐標(biāo)系方向，重量重心為工具實(shí)際數(shù)據(jù)。外部導(dǎo)入：選擇模型文件，并設(shè)置位置數(shù)據(jù)。（可選）修改模型：在模型庫管理窗口，選中自行添加的目標(biāo)模型，在右側(cè)模型信息區(qū)域，刪除模型：在模型庫管理窗口，選中自行添加的目標(biāo)模型，在右側(cè)模型信息區(qū)域，以新添加的工具模型“T_cs直接設(shè)置X、Y、Z拾取點(diǎn)功能：點(diǎn)擊，圖標(biāo)變?yōu)椋J(rèn)選擇三維視圖的特征捕捉工具中捕捉任意點(diǎn)工具項(xiàng)，系統(tǒng)將自動(dòng)將選擇的特征點(diǎn)的位置信息填寫到位置數(shù)據(jù)欄，并且選擇拾取點(diǎn)功能后快捷工具欄自動(dòng)變?yōu)樘卣鞑蹲焦ぞ?。選擇“三點(diǎn)法（原點(diǎn)）”3拾取點(diǎn)功能：點(diǎn)擊，圖標(biāo)變?yōu)椋J(rèn)選擇三維視圖的特征捕捉工具中捕捉任意點(diǎn)工具項(xiàng)，系統(tǒng)將自動(dòng)將選擇的特征點(diǎn)的位置信息填寫到位置數(shù)據(jù)欄，并且選擇拾取點(diǎn)功能后快捷工具欄自動(dòng)變?yōu)樘卣鞑蹲焦ぞ摺Ｕ环ㄐ枰_認(rèn)X軸正向上兩點(diǎn)以及Y軸正向上一點(diǎn)。3個(gè)點(diǎn)既可以手動(dòng)輸入，也可以選擇“三點(diǎn)法（正交）”3拾取點(diǎn)功能：點(diǎn)擊，圖標(biāo)變?yōu)?，默認(rèn)選擇三維視圖的特征捕捉工具中捕捉任意點(diǎn)工具項(xiàng)，系統(tǒng)將自動(dòng)將選擇的特征點(diǎn)的位置信息填寫到位置數(shù)據(jù)欄，并且選擇拾取點(diǎn)功能后快捷工具欄自動(dòng)變?yōu)樘卣鞑蹲焦ぞ?。路徑編程修改位姿目?biāo)點(diǎn)的默認(rèn)名稱，命名要求滿足HRLHRL直接輸入：位置參數(shù)X、Y、Z的取值范圍是-100000.00~100000.00，保留小數(shù)點(diǎn)2位；姿態(tài)參數(shù)的取值范圍是-180.00~180.002位。各關(guān)節(jié)角度的輸入范圍是-360.00~360.002機(jī)器人當(dāng)前的TCP點(diǎn)被創(chuàng)建一個(gè)新的位姿目標(biāo)點(diǎn)，并在左側(cè)坐標(biāo)與目標(biāo)點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)MOVS2個(gè)位姿目標(biāo)點(diǎn)，目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)行順序按照從上至下的方式排列，MOVS50個(gè)位姿目標(biāo)點(diǎn)。除了系統(tǒng)預(yù)定義的10個(gè)速度參數(shù)外，可單擊，在打開的速度自定義窗口中單TCP的以機(jī)器人當(dāng)前的TCP點(diǎn)數(shù)據(jù)作為目標(biāo)點(diǎn)，在所選路徑下創(chuàng)建一條新的MOVL運(yùn)動(dòng)指MOVJ運(yùn)動(dòng)徑或指令，則默認(rèn)添加到DefaultPath的最后。如果要修改MOVC和MOVS的中間點(diǎn)，可以在屬性欄的目標(biāo)點(diǎn)選項(xiàng)中下拉選擇對(duì)應(yīng)的10擇路徑中需要規(guī)定朝向的TCP選擇路徑中需要規(guī)定朝向的TCP軸，在生成的路徑中指定軸方向會(huì)始終指向固定指向參考面角度：TCP軸與參考平面0TCP軸的Z軸垂直于參考面。選擇X保持初始方向：表示X軸在生成的路徑中一直保持初始點(diǎn)位的X軸方向。X軸在生成的路徑中會(huì)一直指向如上圖中軌跡生成時(shí)的箭頭指新建路徑：在路徑軌跡區(qū)域，單擊，添加一條新路徑矩形陣列：矩形陣列中可以選擇路徑中目標(biāo)點(diǎn)和指令在U、V列排布方式。其中，方向起點(diǎn)和終點(diǎn)用于確定排布方向。陣列數(shù)量為路徑在該方向上的排布數(shù)量，陣列間隔為路徑之間的間隔距離。在路徑陣列相關(guān)參數(shù)填寫完成后，會(huì)在路徑軌跡列表中生成所設(shè)置陣列數(shù)量相同的路徑。每條新生成路徑中的指令和目標(biāo)點(diǎn)數(shù)量與原路徑一致，但位置根據(jù)所設(shè)置的陣列參數(shù)有一定偏移。圓形陣列如果路徑是編譯后初次運(yùn)行，則機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)初始位姿為零點(diǎn)（任務(wù)仿真（可選）調(diào)整順序：拖動(dòng)任務(wù)到合適位置，調(diào)整任務(wù)列表中的順序。修改任務(wù)：點(diǎn)擊，可以修改任務(wù)名稱及任務(wù)路徑，7.1添加仿真設(shè)備設(shè)置指令名稱，設(shè)置延時(shí)時(shí)間（單位s0.1-300）開始仿真：單擊，開始仿真，執(zhí)行一次停止循環(huán)仿真：單擊，開始循環(huán)仿真，仿真任務(wù)將不斷循環(huán)重復(fù)結(jié)束仿真：在仿真過程中，單擊可以結(jié)束仿真Tcp跟蹤：勾選該選項(xiàng)，可以顯示仿真過程中Tcp移動(dòng)的軌跡（黃色線