實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3自動(dòng)控制機(jī)器人裝配作業(yè)一、任務(wù)介紹與要求實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3自動(dòng)控制機(jī)器人裝配作業(yè)編寫機(jī)器人控制程序，通過虛擬的機(jī)器人控制器來自動(dòng)控制虛擬機(jī)器人裝配銷釘?shù)淖鳂I(yè)，實(shí)現(xiàn)將銷釘裝入安裝板的銷釘孔1.任務(wù)介紹1-058銷釘裝配動(dòng)畫一、任務(wù)介紹與要求實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3自動(dòng)控制機(jī)器人裝配作業(yè)（1）通過控制器執(zhí)行程序文件的方式來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行；（2）使用指令語句、位置數(shù)據(jù)等；（3）操作虛擬控制器面板；2.任務(wù)分析二、相關(guān)知識(shí)與能力要求1.知識(shí)要求了解機(jī)器人編程的概念；熟知機(jī)器人程序文件的概念、創(chuàng)建方式、下載至控制器的途徑；掌握加載與運(yùn)行機(jī)器人程序的操作方法;理解基于任務(wù)插槽的機(jī)器人控制器單線程多任務(wù)的工作方式；實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3自動(dòng)控制機(jī)器人裝配作業(yè)二、相關(guān)知識(shí)與能力要求2.能力要求會(huì)創(chuàng)建程序文件。會(huì)位置示教。會(huì)參數(shù)設(shè)置。會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行。實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3自動(dòng)控制機(jī)器人裝配作業(yè)三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3自動(dòng)控制機(jī)器人裝配作業(yè)

1、編寫以下程序1M_Out(901)=0'抓手信號(hào)復(fù)位，放開工件2'以下程序到抓取1位3M_Tool=1'采用1號(hào)工具坐標(biāo)系4Mov

PGet'關(guān)節(jié)插補(bǔ)至抓取區(qū)域的上空位5MvsPGet1FType0,2'直線插補(bǔ)至1號(hào)工件抓取前方位6MvsPGet1Type0,2'直線插補(bǔ)至1號(hào)工件抓取位7Dly0.2'延時(shí)等待0.2秒8M_Out(901)=1'抓手信號(hào)置位，抓取工件9Dly0.4'延時(shí)等待0.4秒10MvsPGet1UType0,2'直線插補(bǔ)至1號(hào)工件正上空位三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3自動(dòng)控制機(jī)器人裝配作業(yè)

2、位置示教與程序下載為本次銷釘裝配的13個(gè)位置變量進(jìn)行示教。這些位置變量與第一步的程序指令語句中位置變量一一對應(yīng)。要特別注意，示教位置變量PPut2u2、PPut2時(shí)選用2號(hào)工具坐標(biāo)系。即使是同樣的直交位置數(shù)據(jù)，選用不同的工具坐標(biāo)系動(dòng)作時(shí)，會(huì)帶來不同的機(jī)器人本體動(dòng)作。三、任務(wù)實(shí)施實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3自動(dòng)控制機(jī)器人裝配作業(yè)

3、控制器面板選擇程序通過控制器面板可以選擇存儲(chǔ)在控制