雙機協(xié)同工作站信號通信1任務提出2知識準備3任務實施4任務拓展1任務提出1.任務提出在RobotStudio軟件中實現(xiàn)雙機協(xié)同關節(jié)裝配，需要用到軟件的Smart組件功能，創(chuàng)建各個模塊所需要的Smart組件、設定組件屬性及設定工作站邏輯，可在仿真環(huán)境下模擬實際關節(jié)裝配應用工藝場景?；谇懊嬉褜⒎庋b好的Smart組件加載至工作站中，接下來需對Smart組件進行相應模塊參數(shù)設定，實現(xiàn)雙機協(xié)同實訓平臺各模塊的功能。最終，通過創(chuàng)建工作站I/O信號與各個Smart組件I/O信號與之相關聯(lián)，實現(xiàn)兩者之間I/O信號交互過程。本任務主要內容包括以下：A型平臺模塊功能設定；B型平臺模塊功能設定；工作站系統(tǒng)I/O信號通信；2知識準備2.知識準備設定Smart組件I/O信號與工作站系統(tǒng)的I/O信號通信，實現(xiàn)雙機協(xié)同關節(jié)裝配工作站的仿真動畫。本項目雙機協(xié)同關節(jié)裝配工作站，是由A型和B型實訓平臺組合而成。對于A型實訓平臺工作站系統(tǒng)所需要的I/O信號，如下表：Smart組件名稱I/O信號名稱工作站I/O信號名稱SC_A_工具Di_A_ToolsDo_A_ToolsDo_A_VaccumOKDi_A_VaccumOKSC_A_平口Di_A_PingKouDo_A_PingKouDo_A_PingKouOKDi_A_PingKouOKSC_A_旋轉Di_A_FeedDo_A_FeedDo_Feed_OKDi_Feed_OKSC_A_裝配Di_A_PoseDo_A_PoseDo_A_PoseOKDi_A_PoseOKSC_A_組裝Di_A_ZuZhuangDo_A_ZuZhuangDo_A_ZuZhaungOKDi_A_ZuZhaungOKSC_A_輸送Di_A_RaterderDo_A_RaterderDi_A_FlangeDo_A_FlangeDo_A_PartOKDi_A_PartOK注意：上述I/O信號表，Di代表數(shù)字輸入信號；Do代表數(shù)字輸出信號。2.知識準備對于B型實訓平臺工作站系統(tǒng)所需要的I/O信號，如下表：Smart組件名稱I/O信號名稱工作站I/O信號名稱SC_B_工具Di_B_ToolsDo_B_ToolsDo_B_VaccumOKDi_B_VaccumOKSC_B_吸盤Di_B_XiPanDo_B_XiPanDo_B_XiPanOKDi_B_XiPanOKSC_B_平口Di_B_PingKouDo_B_PingKouDo_B_PingKouOKDi_B_PingKouOKSC_B_弧口Di_B_HuKouDo_B_HuKouDo_B_HuKouDi_B_HuKouOKSC_B_組裝Di_B_ZuZhuangDo_B_ZuZhuangDo_B_FinishDi_B_FinishSC_B_翻轉Di_B_TurnDo_B_TurnSC_B_裝配Di_B_PoseDo_B_PoseDo_B_PoseOKDi_B_PoseOK注意：上述I/O信號表，Di代表數(shù)字輸入信號；Do代表數(shù)字輸出信號。工作站系統(tǒng)I/O信號通信邏輯為：將Smart組件端的輸入/輸出信號與機器人端的輸入/輸出信號做信號關聯(lián)。例如機器人端的輸出Do_B_Tools信號對應SC_B_工具Di_B_Tools的輸入信號，而SC_B_工具Di_B_VaccumOK端輸出信號對應機器人端的Di_B_VaccumOK輸入信號。3任務實施A型平臺模塊功能設定；B型平臺模塊功能設定；工作站邏輯設定；主要內容：3.任務實施1、在布局窗口找到“A_Smart組件”并展開對象，如右圖。其中每一個Smart組件中都有與之對應的模塊。3、將“SC_A_工具”，以拖拽方式安裝在“IRB120_3_58_01”機器人。A型平臺模塊功能設定B型平臺模塊功能設定工作站邏輯設定2、斷開與庫的連接，才可對封裝的Smart組件編輯，后續(xù)其他Smart組件編輯同理。1.A型平臺模塊功能設定在A型平臺上需要通過Smart組件設計的模塊，有主盤工具、平口弧口手爪、旋轉供料模塊、裝配模塊、上料模塊和輸送模塊，這些模塊功能設計，在前面一些項目都有應用過，這里不再進行贅述。接下來只需對封裝好的Smart組件中的參數(shù)做設定。3.任務實施4、在“SC_A_工具”對象中需確保“Attacher”屬性中的“Parent”對象為“A_主盤工具”。5、選中“SC_A_平口”并展開對象，其中“平口手爪工具”部件與A_平口手爪工具關聯(lián)。這樣一來，可實現(xiàn)主盤工具對其他工具安裝。A型平臺模塊功能設定B型平臺模塊功能設定工作站邏輯設定6、平口手爪工具部件所在位置。將實際工具安裝在部件對象中，這樣當傳感器檢測到部件時，實際工具也會隨部件移動。3.任務實施7、同樣的對于“SC_A_平口”也需確保“Attacher”屬性中的“Parent”對象為“A_平口手爪工具”。A型平臺模塊功能設定B型平臺模塊功能設定工作站邏輯設定8、在“SC_A_旋轉”對象中，只需確?！癙oseMover_3”參數(shù)為“Pose_-300”、“PoseMover_4”參數(shù)為“Pose_0”。用于控制旋轉供料模塊對物體的供料。9、在“SC_A_組裝”中需設定“Attacher_3”屬性中的“Parent”對象為“電機外殼”。用于對電機外殼產(chǎn)品的組裝。3.任務實施10、在“SC_A_裝配”對象中，需確?！癙oseMover_5”參數(shù)為“Pose_0”、“PoseMover_6”參數(shù)為“Pose_40”。用于控制裝配模塊的伸出、縮回。A型平臺模塊功能設定B型平臺模塊功能設定工作站邏輯設定11、在“SC_A_輸送”對象中，需確?！癙oseMover_7”參數(shù)為“Pose_60”、“PoseMover_8”參數(shù)為“Pose_0”，以及“Sourec”對象名稱與工件名對應。用于控制上料模塊伸出、縮回，以及輸送模塊對物料運輸。3.任務實施1、在布局窗口找到“B_Smart組件”并展開對象。其中每一個Smart組件中都有與之對應的模塊。A型平臺模塊功能設定B型平臺模塊功能設定工作站邏輯設定2、在B_Smart組件中，關于吸盤、平口、弧口工具功能設定，與前面A_Smart組件設計原理相同。3、其中“SC_B_吸盤”對象中需設定“Attacher_2”屬性中的“Parent”對象為“關節(jié)外殼”。用于對減速器、法蘭工件裝配。2.B型平臺模塊功能設定3.任務實施A型平臺模塊功能設定B型平臺模塊功能設定工作站邏輯設定4、吸盤工具、平口手爪工具、弧口手爪工具部件所在位置。將實際工具安裝在部件對象中，這樣當傳感器檢測到部件時，實際工具也會隨部件移動。5、在“SC_B_組裝”對象中，無需進行參數(shù)設定，默認參數(shù)即可。用于將電機外殼放置在關節(jié)外殼中裝配。6、在“SC_B_裝配”對象中，只需確?！癙oseMover_5”參數(shù)為“Pose_0”、“PoseMover_6”參數(shù)為“Pose_40”。用于控制裝配模塊的伸出、縮回。7、在“SC_B_翻轉”對象中，只需確?！癙oseMover_1”參數(shù)為“Pose_20”、“PoseMover_2”參數(shù)為“Pose_0”。用于控制變位機模塊，以及相關裝配對象的翻轉。3.任務實施A型平臺模塊功能設定B型平臺模塊功能設定工作站邏輯設定3.工作站邏輯設定工作站邏輯設定之前，需對工作站系統(tǒng)創(chuàng)建I/O信號（參考工作站系統(tǒng)I/O信號通信），之后，通過工作站邏輯設定，將工作站系統(tǒng)I/O信號與Smart組件I/O信號建立仿真邏輯。1、在“控制器”選項卡，選擇“配置”選項中的“I/OSystem”。2、在配置I/OSystem系統(tǒng)中的類型中選擇“Signal”右擊“新建Signal”。3.任務實施A型平臺模塊功能設定B型平臺模塊功能設定工作站邏輯設定3、信號名稱參照上述信號表，這里先創(chuàng)建A型實訓平臺相關I/O信號。注意：在創(chuàng)建信號時，設定信號名稱，以及相應的數(shù)據(jù)類型，其他參數(shù)都以默認即可。4、創(chuàng)建B型實訓平臺相關I/O信號，至此，已完成A型和B型實訓平臺全部I/O信號。3.任務實施A型平臺模塊功能設定B型平臺模塊功能設定工作站邏輯設定1、在“仿真”選項卡，選擇“工作站邏輯”。接下來，需對所創(chuàng)建的工作站I/O信號與Smart組件I/O信號建立通信，實現(xiàn)機器人能控制Smart組件相應的功能，而Smart組件能反饋相應的狀態(tài)給機器人。2、在工作站邏輯中選擇“設計”選項，可見所創(chuàng)建的工作站系統(tǒng)對象。3.任務實施A型平臺模塊功能設定B型平臺模塊功能設定工作站邏輯設定3、對于工作站中所涉及到Smart組件，并沒有顯示在設計界面。在布局窗口中將“A型Smart組件”里的對象全部拖出來。4、回到工作站邏輯設計界面，將機器人I/O信號與A_Smart組件I/O信號建立通信。3.任務