模塊三工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù)任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人的管理

知識(shí)目標(biāo):1.熟悉機(jī)器人主機(jī)、控制柜主要部件的工作過程及管理。2.掌握機(jī)器人日常檢查保養(yǎng)維護(hù)的項(xiàng)目。能力目標(biāo):2.能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行定期保養(yǎng)維護(hù)。3.能夠?qū)C(jī)器人簡(jiǎn)單故障進(jìn)行維修。1.會(huì)機(jī)器人的日常管理。機(jī)器人在現(xiàn)代企業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)中的地位和作用十分重要,而機(jī)器人狀態(tài)的好壞則直接影響機(jī)器人的效率是否得到充分發(fā)揮,從而影響企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。因此,機(jī)器人管理、維護(hù)的主要任務(wù)之一就是保證機(jī)器人正常運(yùn)轉(zhuǎn),管理維護(hù)得好,機(jī)器人發(fā)揮的效率就高,企業(yè)取得的經(jīng)濟(jì)效益就大,相反,再好的機(jī)器人也發(fā)揮不出應(yīng)有的作用。本任務(wù)的內(nèi)容是:通過學(xué)習(xí),熟悉機(jī)器人主機(jī)、控制柜主要部件的工作過程及管理,掌握機(jī)器人日常檢查保養(yǎng)維護(hù)的項(xiàng)目,并能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期保養(yǎng)維護(hù),同時(shí)能夠?qū)C(jī)器人的簡(jiǎn)單故障進(jìn)行維修。一、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理在設(shè)計(jì)和布置機(jī)器人系統(tǒng)時(shí),為使操作員、編程員和維修人員能得到恰當(dāng)?shù)陌踩雷o(hù),應(yīng)按照機(jī)器人制造廠商的規(guī)范進(jìn)行。為確保機(jī)器人及其系統(tǒng)與預(yù)期的運(yùn)行狀態(tài)相一致,則應(yīng)評(píng)價(jià)分析所有的環(huán)境條件(包括爆炸性混合物、腐蝕情況、濕度、污染、溫度、電磁干擾(EMI)、射頻干擾(RFI)和振動(dòng)等)是否符合要求,否則應(yīng)采取相應(yīng)的措施。1.機(jī)器人系統(tǒng)的布局控制裝置的機(jī)柜宜安裝在安全防護(hù)空間外。這可使操作人員在安全防護(hù)空間外進(jìn)行操作、啟動(dòng)機(jī)器人完成工作任務(wù),并且在此位置上操作人員應(yīng)具有開闊的視野,能觀察到機(jī)器人的運(yùn)行情況及是否有其他人員處于安全防護(hù)空間內(nèi)。若控制裝置被安裝在安全防護(hù)空間內(nèi),則其位置和固定方式應(yīng)能滿足在安全防護(hù)空間內(nèi)各

類人員安全性的要求。2.機(jī)器人的系統(tǒng)安全管理1)在機(jī)器人系統(tǒng)的布置中,應(yīng)避免機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件和與作業(yè)無關(guān)的

周圍固定物體(如建筑結(jié)構(gòu)件、公用設(shè)施等)之間的擠壓和碰撞,應(yīng)保持有足夠的安全間距,一般最少為0.5m。但那些與機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)相關(guān)的機(jī)器人和裝置(如物料傳送裝置、工作臺(tái)、相關(guān)工具臺(tái)、相關(guān)機(jī)床等)則不受約束。2)當(dāng)要求由機(jī)器人系統(tǒng)布局來限定機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)范圍時(shí),應(yīng)按

要求來設(shè)計(jì)限定裝置,并在使用時(shí)進(jìn)行器件位置的正確調(diào)整和可靠固定。在設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器時(shí),應(yīng)在其動(dòng)力源(電氣、液壓、氣動(dòng)、真空等)發(fā)生變化或動(dòng)力消失時(shí),負(fù)載不會(huì)松脫落下或發(fā)生危險(xiǎn)(如飛出);同時(shí),在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)由負(fù)載和末端執(zhí)行器所生成的靜力和動(dòng)力及力矩應(yīng)不超過機(jī)器人的負(fù)載能力。機(jī)器人系統(tǒng)的布置應(yīng)考慮操作人員進(jìn)行手動(dòng)作業(yè)時(shí)(如零件的上、下料)的安全防護(hù),可通過傳送裝置、移動(dòng)工作臺(tái)、旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、滑道推桿、氣動(dòng)和液壓傳送機(jī)構(gòu)等過渡裝置來實(shí)現(xiàn),使手動(dòng)上、下料的操作人員置身于安全防護(hù)空間之外,但這些自動(dòng)移出或送進(jìn)的裝置不應(yīng)產(chǎn)生新的危險(xiǎn)。3)機(jī)器人系統(tǒng)可采用一種或多種安全防護(hù)裝置,如固定式或聯(lián)鎖式防護(hù)裝置,包括雙手控制裝置、智能裝置、握持-運(yùn)行裝置、自動(dòng)停機(jī)裝置、限位裝置等;現(xiàn)場(chǎng)傳感安全防護(hù)裝置(PSSD),包括安全光幕或光屏、安全墊系統(tǒng)、區(qū)域掃描安全系統(tǒng)、單路或多路光束等。機(jī)器人系統(tǒng)安全防護(hù)裝置的作用:①防止各操作階段中與該操作無關(guān)的人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域。②中斷引起危險(xiǎn)的來源。③防止非預(yù)期的操作。④容納或接受由于機(jī)器人系統(tǒng)作業(yè)過程中可能掉落或飛出的物件。⑤控制作業(yè)過程中產(chǎn)生的其他危險(xiǎn)(如抑制噪聲、遮擋激光或弧光、屏蔽輻射等)。3.機(jī)器人工作環(huán)境安全管理安全裝置是通過自身的結(jié)構(gòu)功能設(shè)計(jì)去預(yù)防機(jī)器的某種危險(xiǎn),或限制運(yùn)動(dòng)速度、壓力等危險(xiǎn)因素。常見的安全裝置有聯(lián)鎖裝置、雙手操作式裝置、自動(dòng)停機(jī)裝置、限位裝置等。在機(jī)械設(shè)備上使用一種本質(zhì)安全化附件,其作用是杜絕在機(jī)械正常工作期間發(fā)生人身事故。圖3-1-1機(jī)器人安全防護(hù)裝置防護(hù)裝置通常是指采用殼、罩、屏、門、蓋、柵欄等封閉式裝置等作為物體障礙,將人與危險(xiǎn)隔離。例如,用金屬鑄造或金屬板焊接的防護(hù)箱罩,一般用于齒輪傳動(dòng)或傳輸距離不大的傳動(dòng)裝置的防護(hù);金屬骨架和金屬網(wǎng)制成防護(hù)網(wǎng),常用于帶傳動(dòng)裝置的防護(hù);柵欄式防護(hù)適用于防護(hù)范圍比較大的場(chǎng)合或作為移動(dòng)機(jī)械臨時(shí)作業(yè)的現(xiàn)場(chǎng)防護(hù)。機(jī)器人安全防護(hù)裝置有固定式防護(hù)裝置、活動(dòng)式防護(hù)裝置、可調(diào)式防護(hù)裝置、聯(lián)鎖式防護(hù)裝置、帶防護(hù)鎖的聯(lián)鎖防護(hù)裝置及可控防護(hù)裝置,如圖3-1-1所示。為了減小已知的危險(xiǎn)和保護(hù)各類工作人員的安全,在設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí),應(yīng)根據(jù)機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)及各階段操作過程的需要和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的結(jié)果,選擇合適的安全防護(hù)裝置。所選的安全防護(hù)裝置應(yīng)按照制造廠的說明進(jìn)行使用和安裝。(1)固定式防護(hù)裝置1)通過緊固件(如螺釘、螺栓、螺母等)或通過焊接將防護(hù)裝置永久固定在所需的地方。2)其結(jié)構(gòu)能承受預(yù)定的操作力和環(huán)境產(chǎn)生的作用力,即應(yīng)考慮結(jié)構(gòu)

的強(qiáng)度與剛度。3)其構(gòu)造應(yīng)不增加任何附加危險(xiǎn)(如應(yīng)盡量減少銳邊、尖角、凸起等)。4)不使用工具就不能移開固定部件。5)隔板或柵欄底部離地面不大于0.3m,高度應(yīng)不低于1.5m。在物料搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)周圍安裝的隔板或柵欄應(yīng)有足夠的高度以防止任何物件由于末端夾持器松脫而飛出隔板或柵欄。(2)聯(lián)鎖式防護(hù)裝置1)在機(jī)器人系統(tǒng)中采用聯(lián)鎖式防護(hù)裝置時(shí),應(yīng)考慮下述原則:①防護(hù)裝置關(guān)閉前,聯(lián)鎖能防止機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作,但防護(hù)裝置

的關(guān)閉應(yīng)不能使機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)操作方式,而且啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)操作應(yīng)在控制板上謹(jǐn)慎地進(jìn)行。②在傷害風(fēng)險(xiǎn)消除前,具有防護(hù)鎖定的聯(lián)鎖防護(hù)裝置應(yīng)處于關(guān)閉和鎖定狀態(tài);或當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)正在工作時(shí),若防護(hù)裝置被打開,系統(tǒng)應(yīng)給出停止或急停的指令。聯(lián)鎖裝置起作用時(shí),若不產(chǎn)生其他危險(xiǎn),則應(yīng)能從停止位置重新啟動(dòng)機(jī)器人。③中斷動(dòng)力源可消除進(jìn)入安全防護(hù)區(qū)之前的危險(xiǎn),但動(dòng)力源中斷不能立即消除危險(xiǎn),即聯(lián)鎖系統(tǒng)中應(yīng)含有防護(hù)裝置的鎖定或制動(dòng)系統(tǒng)。④在進(jìn)入安全防護(hù)空間的聯(lián)鎖門處,應(yīng)考慮設(shè)有防止無意關(guān)閉聯(lián)鎖門的結(jié)構(gòu)或裝置(如采用兩組以上觸點(diǎn),具有磁性編碼的磁性開關(guān)等)。應(yīng)確保所安裝的聯(lián)鎖裝置的動(dòng)作在避免了一種危險(xiǎn)(如停止了機(jī)器人的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng))時(shí),不會(huì)引起另外的危險(xiǎn)發(fā)生(如使危險(xiǎn)物質(zhì)進(jìn)入工作區(qū))。2)在設(shè)計(jì)聯(lián)鎖系統(tǒng)時(shí),也應(yīng)考慮安全失效的情況,即萬一某個(gè)聯(lián)鎖

器件發(fā)生不可預(yù)見的失效時(shí),安全功能應(yīng)不受影響。若萬一受影響,則機(jī)器人系統(tǒng)仍應(yīng)保持在安全狀態(tài)。3)在機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)中經(jīng)常使用現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置,在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)

遵循下述原則:①現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的設(shè)計(jì)和布局應(yīng)能使傳感裝置未起作用前人員不能進(jìn)入且身體各部位不能伸到限定空間內(nèi)。為了防止人員從現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置旁邊繞過進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū),要求將現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置與隔欄一起使用。②在設(shè)計(jì)和選擇現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置時(shí),應(yīng)考慮到其作用不受系統(tǒng)所處

的任何環(huán)境條件(如濕度、溫度、噪聲、光照等)的影響。(3)安全防護(hù)空間安全防護(hù)空間是由機(jī)器人外圍的安全防護(hù)裝置(如柵欄等)所組成

的空間。確定安全防護(hù)空間的大小是通過風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)來確定需增加的機(jī)器人限定空間范圍。一般應(yīng)考慮當(dāng)機(jī)器人在作業(yè)過程中,所有人員身體的各部分應(yīng)不能接觸到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件和末端執(zhí)行器或工件的運(yùn)動(dòng)范圍。(4)動(dòng)力斷開1)提供機(jī)器人系統(tǒng)及外圍機(jī)器人的動(dòng)力源應(yīng)滿足制造商的規(guī)范以

及本地區(qū)或國(guó)家的電氣構(gòu)成規(guī)范要求,并按標(biāo)準(zhǔn)提出的要求進(jìn)行接地。2)在設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí),應(yīng)考慮維護(hù)和修理的需要,必須具備與動(dòng)力源斷開的技術(shù)措施。斷開必須做到既可見(如運(yùn)行明顯中斷),又能通過檢查斷開裝置操作器的位置而確認(rèn),而且能將切斷裝置鎖定在斷開位置。切斷電器電源的措施應(yīng)按相應(yīng)的電氣安全標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。機(jī)器人系統(tǒng)或其他相關(guān)機(jī)器人動(dòng)力斷開時(shí),應(yīng)不發(fā)生危險(xiǎn)。(5)急停機(jī)器人系統(tǒng)的急停電路應(yīng)超越其他所有控制,使所有運(yùn)動(dòng)停止,并從機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器上和可能引起危險(xiǎn)的其他能源(如外圍機(jī)器人中的噴漆系統(tǒng)、焊接電源、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、加熱器等)上撤出驅(qū)動(dòng)動(dòng)力。1)每臺(tái)機(jī)器人的操作站和其他能控制運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合都應(yīng)設(shè)有易于迅速接近的急停裝置。2)機(jī)器人系統(tǒng)的急停裝置應(yīng)如機(jī)器人控制裝置一樣,其按鈕開關(guān)應(yīng)是掌撳式或蘑菇頭式,襯底為黃色的紅色按鈕,且要求人工復(fù)位。3)重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行時(shí),應(yīng)在安全防護(hù)空間外,按規(guī)定的啟

動(dòng)步驟進(jìn)行。4)若機(jī)器人系統(tǒng)中安裝有兩臺(tái)機(jī)器人,且兩臺(tái)機(jī)器人的限定空間具

有相互交叉的部分,則其共用的急停電路應(yīng)能停止系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。(6)遠(yuǎn)程控制當(dāng)機(jī)器人控制系統(tǒng)需要具有遠(yuǎn)程控制功能時(shí),應(yīng)采取有效措施防止由其他場(chǎng)所啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的危險(xiǎn)。具有遠(yuǎn)程操作(如通過通信網(wǎng)絡(luò))的機(jī)器人系統(tǒng),應(yīng)設(shè)置一種裝置(如鍵控開關(guān)),以確定在進(jìn)行本地控制時(shí),任何遠(yuǎn)程命令均不能引發(fā)危險(xiǎn)產(chǎn)生。1)當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置已起作用時(shí),只要不產(chǎn)生其他的危險(xiǎn),可將機(jī)器

人系統(tǒng)從停止?fàn)顟B(tài)重新啟動(dòng)到運(yùn)行狀態(tài)。2)在恢復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí),應(yīng)要求撤除傳感區(qū)域的阻斷,此時(shí)不應(yīng)使

機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作。3)應(yīng)具有指示現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置正在運(yùn)動(dòng)的指示燈,其安裝位置應(yīng)易于觀察,可以集成在現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置中,也可以是機(jī)器人控制接口的一部分。(7)警示措施在機(jī)器人系統(tǒng)中,為了引起人們注意潛在危險(xiǎn)的存在,應(yīng)采取警示措施。警示措施包括柵欄或信號(hào)器件。它們是用來識(shí)別通過上述安全防護(hù)裝置沒有阻止的殘留風(fēng)險(xiǎn),但警示措施不應(yīng)是前面所述安全防護(hù)裝置的替代品。1)警示柵欄為了防止人員意外進(jìn)入機(jī)器人限定空間,應(yīng)設(shè)置警示柵欄。2)警示信號(hào)為了給接近或處于危險(xiǎn)中的人員提供可識(shí)別的視聽信號(hào),應(yīng)設(shè)置和安裝信號(hào)警示裝置。在安全防護(hù)空間內(nèi)采用可見的光信號(hào)來警告危險(xiǎn)時(shí),應(yīng)有足夠多的器件以便人們?cè)诮咏踩雷o(hù)空間時(shí)能到光信號(hào)。音響報(bào)警裝置則應(yīng)具有比環(huán)境噪聲分貝級(jí)別更高的獨(dú)特的警示聲音。(8)安全生產(chǎn)規(guī)程考慮到機(jī)器人系統(tǒng)壽命中的某些階段(例如調(diào)試階段、生產(chǎn)過程轉(zhuǎn)換階段、清理階段、維護(hù)階段),設(shè)計(jì)出完全適用的安全防護(hù)裝置去防止各種危險(xiǎn)是不可能的,且那些安全防護(hù)裝置也可以被暫停。在這種狀態(tài)下,應(yīng)該采用相應(yīng)的安全生產(chǎn)規(guī)程。(9)安全防護(hù)裝置的復(fù)位重建聯(lián)鎖門或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置時(shí),其本身應(yīng)不能重新啟動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)操作,應(yīng)要求在安全防護(hù)空間仔細(xì)地動(dòng)作來重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。重新啟動(dòng)裝置的安裝位置,應(yīng)在安全防護(hù)空間內(nèi)的人員不能夠到的地方,且能觀察到安全防護(hù)空間內(nèi)的情況。二、工業(yè)機(jī)器人的主機(jī)及控制柜等主要部件的備件管理1.機(jī)器人主機(jī)的管理機(jī)器人主機(jī)位于機(jī)器人控制柜內(nèi),是出故障較多的部分。常見的故障有串口、并口、網(wǎng)卡接口失靈,進(jìn)不了系統(tǒng),屏幕無顯示等。而機(jī)器人主板是主機(jī)的關(guān)鍵部件,起著至關(guān)重要的作用,它集成度越高,維修機(jī)器人主機(jī)主板的難度也越來越大,需專業(yè)的維修技術(shù)人員借助專門的數(shù)字檢測(cè)設(shè)備才能完成。機(jī)器人主機(jī)主板集成的組件和電路多而復(fù)雜,容易引起故障,其中也不乏是客戶人為造成的。(1)人為因素?zé)岵灏斡布浅ＮｋU(xiǎn),許多主板故障都是熱插拔引起的,帶電插拔裝板卡及插頭時(shí)用力不當(dāng)容易造成對(duì)接口、芯片等的損害,從而導(dǎo)致主板損壞。(2)內(nèi)因隨著使用機(jī)器人時(shí)間的增長(zhǎng),主板上的元器件就會(huì)自然老化,從而

導(dǎo)致主板故障。(3)環(huán)境因素由于操作者的保養(yǎng)不當(dāng),機(jī)器人主機(jī)主板上布滿了灰塵,可以造成信號(hào)短路,此外,靜電也常造成主板上芯片(特別是CMOS芯片)被擊穿,引起主板故障。因此,特別注意機(jī)器人主機(jī)的通風(fēng)、防塵,減少因環(huán)境因素引起的主板故障。2.機(jī)器人控制柜的管理(1)控制柜的保養(yǎng)計(jì)劃表機(jī)器人的控制柜必須有計(jì)劃的經(jīng)常保養(yǎng),以便其正常工作。表3-1-

1為控制柜保養(yǎng)計(jì)劃表。(2)檢查控制柜控制柜的檢查方法與步驟見表3-1-2。在維修控制柜或連接到控制柜上的其他單元之前,應(yīng)注意以下幾

點(diǎn):1)斷掉控制柜的所有供電電源。2)控制柜或連接到控制柜的其他單元內(nèi)部很多元件都對(duì)靜電很敏

感,如果受靜電影響,有可能損壞。3)在操作時(shí),一定要帶上一個(gè)接地的靜電防護(hù)裝置,如特殊的靜電手套等,有的模塊或元件裝了靜電保護(hù)扣,請(qǐng)使用它來連接保護(hù)手套。(3)清潔控制柜所需設(shè)備有一般清潔器具和真空吸塵器。一般清潔器具,可以用

軟刷蘸酒精清潔外部柜體,真空吸塵器用來進(jìn)行內(nèi)部清潔?？刂乒駜?nèi)部清潔方法與步驟參見表3-1-3。清洗柜子之前的注意事項(xiàng):1)盡量使用前面介紹的工具清洗,否則容易造成一些額外的問題。2)清潔前檢查保護(hù)蓋或者其他保護(hù)層是否完好。3)在清洗前,千萬不要使用指定外的清潔用品,如壓縮空氣及溶劑等。4)千萬不要使用高壓的清潔器噴射。三、工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)和保養(yǎng)1.控制裝置及示教器的檢查機(jī)器人控制裝置及示教器的檢查參見表3-1-4。2.機(jī)器人本體的檢查機(jī)器人本體的檢查參見表3-1-5。3.連接電纜的檢查連接電纜的檢查參見表3-1-6。檢查機(jī)器人連接電纜時(shí),應(yīng)先關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源,然后再進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域進(jìn)行檢查。

一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表3-1-7。二、工業(yè)機(jī)器人控制柜的檢查與維護(hù)機(jī)器人的控制柜必須有計(jì)劃的經(jīng)常保養(yǎng),以便其正常工作,其保養(yǎng)計(jì)劃見表3-1-8。1.控制柜的檢查檢查控制柜的方法和步驟如下:1)斷開控制柜的所有電源。2)由于控制柜或連接到控制柜的其他單元內(nèi)部很多元件都對(duì)靜電很敏感,如果受靜電影響,有可能損壞。在操作時(shí),一定要帶上一個(gè)接地的靜電防護(hù)裝置,如特殊的靜電手套等。有的模塊或元件裝了靜電保護(hù)扣,請(qǐng)使用它來連接保護(hù)手套。3)檢查柜子,確定里面無雜質(zhì),如果發(fā)現(xiàn)雜質(zhì),清除并檢查柜子的襯

墊和密封層。4)檢查柜子的密封結(jié)合處及電纜密封管的密封性,確保灰塵和雜質(zhì)

不會(huì)從這些地方吸入柜子里面。5)檢查插頭及電纜連接的地方是否松動(dòng),電纜是否損壞。6)檢查空氣過濾器是否干凈。7)檢查風(fēng)扇是否正常工作。清潔控制柜的方法及步驟如下:1)用真空吸塵器清潔柜子內(nèi)部。2)如果柜子里面有熱交換裝置,需保持其清潔,這些裝置通常在供電電源后面,計(jì)算機(jī)模塊后面和驅(qū)動(dòng)單元。如果有需要,可以先移開這些熱交換裝置,然后再清潔柜子?！静僮魈崾尽?)盡量使用上面介紹的工具,否則容易造成一些額外的問題。2)清潔前檢查保護(hù)蓋或者其他保護(hù)層是否完好。2.清潔控制柜3)在清洗前,千萬不要移開任何蓋子或保護(hù)裝置。4)千萬不要使用指定以外的清潔用品,如壓縮空氣及溶劑等。5)千萬不要用高壓的清潔器噴射。3.清潔空氣過濾器如圖3-1-2所示是空氣過濾器在控制柜里所在的位置。清潔空氣過

濾器的方法及步驟如下:1)斷開控制柜的所有電源。2)由于控制柜或連接到控制柜的其他單元內(nèi)部很多元件都對(duì)靜電很敏感,如果受靜電影響,有可能損壞,在操作時(shí),一定要帶上一個(gè)接地的靜電防護(hù)裝置,如特殊的靜電手套等。有的模塊或元件裝了靜電保護(hù)扣,請(qǐng)使用它來連接保護(hù)手套。3)清洗比較粗糙的一面(干凈空氣那面),再翻轉(zhuǎn)。4)清洗3~4次。5)晾干過濾網(wǎng)。晾干過濾網(wǎng)的方法有兩種:一是將過濾網(wǎng)平放在一

個(gè)平的表面晾干;二是從面對(duì)干凈空氣那面用壓縮空氣吹干。圖3-1-2空氣過濾器在控制柜里所在的位置

對(duì)任務(wù)實(shí)施的完成情況進(jìn)行檢查,并將結(jié)果填入表3-1-9。

任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人本體的保養(yǎng)與維護(hù)

知識(shí)目標(biāo):2.熟悉機(jī)器人主機(jī)、控制柜主要部件的工作過程及管理。3.掌握機(jī)器人日常檢查保養(yǎng)維護(hù)的項(xiàng)目。1.掌握了解機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。知識(shí)目標(biāo):2.能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行定期保養(yǎng)維護(hù)。3.能夠?qū)C(jī)器人簡(jiǎn)單故障進(jìn)行維修。1.會(huì)機(jī)器人的日常管理。機(jī)器人在使用過程中,由于機(jī)器人的物質(zhì)運(yùn)動(dòng)和化學(xué)作用,必然會(huì)產(chǎn)生技術(shù)狀況的不斷變化和難以避免的不正常現(xiàn)象,以及人為因素造成的損耗,例如松動(dòng)、干摩擦、腐蝕等,這是機(jī)器人的隱患,如果不及時(shí)處理,會(huì)造成機(jī)器人的過早磨損,甚至形成嚴(yán)重事故。本任務(wù)的內(nèi)容是:通過學(xué)習(xí),熟悉機(jī)器人本體各部分的維護(hù)和保養(yǎng)。

一、工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)周期為確保機(jī)器人正常的工作,必須對(duì)其進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng),表3-2-1列出了如何對(duì)機(jī)器人各部分進(jìn)行維護(hù)及各自的維護(hù)周期。如果機(jī)器人工作的環(huán)境高于50℃,則需要保養(yǎng)更頻繁一點(diǎn)。軸4和軸5的變速箱的維護(hù)周期不是由SIS(ServiceInformationSystem)計(jì)算出來的。二、機(jī)器人各部件的預(yù)期壽命以ABBIRB6600機(jī)器人為例,由于工作強(qiáng)度的不同,預(yù)期壽命也會(huì)有很大的不同。1.機(jī)器人動(dòng)力電纜機(jī)器人動(dòng)力電纜的壽命約為2000000個(gè)循環(huán)。1個(gè)循環(huán)表示每個(gè)軸

從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度,然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置。如果離開這個(gè)循環(huán),則壽命會(huì)不一樣。2.限位開關(guān)及風(fēng)扇電纜限位開關(guān)及風(fēng)扇電纜的壽命約為2000000個(gè)循環(huán)。1個(gè)循環(huán)所表示

的意義同上。3.平衡設(shè)備平衡設(shè)備的壽命約2000000個(gè)循環(huán)。而這里的1個(gè)循環(huán)表示從初始位置到最大位置,然后回來。如果離開這個(gè)循環(huán),則壽命會(huì)不一樣。4.變速箱變速箱的壽命為40000h。正常條件下點(diǎn)焊,機(jī)器人定義年限為8年(350000個(gè)循環(huán)每年)?；趯?shí)際工作的不同,每個(gè)變速箱的壽命會(huì)和標(biāo)準(zhǔn)定義存在差異。SIS系統(tǒng)會(huì)保存各個(gè)變速箱的運(yùn)行軌跡,如果需要維護(hù)的時(shí)候,會(huì)通知用戶。圖3-2-1軸1的變速箱位置三、變速箱油位的檢測(cè)1.軸1變速箱油位的檢測(cè)軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如圖3-2-1所示。軸1變速箱油位的檢測(cè)方法及步驟如下:1)打開油塞,檢查油位。2)最低油位:離加油孔不超過10mm。3)如有必要,則加油。4)裝上油塞(上緊油塞力矩:24N·m)。2.軸2變速箱油位的檢測(cè)在軸2的電動(dòng)機(jī)和變速箱之間有一個(gè)電動(dòng)機(jī)附加裝置,以兩種方式存在,早期的電動(dòng)機(jī)附加裝置是直接附在變速箱上的;后來的設(shè)計(jì)中,這個(gè)電動(dòng)機(jī)附加裝置被附到框架上,另外還設(shè)計(jì)有一個(gè)蓋子與電動(dòng)機(jī)附加裝置配合。軸2的變速箱位于低手臂的旋轉(zhuǎn)中心,在電動(dòng)機(jī)附加裝置的下面,如圖3-2-2所示是后期設(shè)計(jì)的電動(dòng)機(jī)附加裝置的位置圖。軸2變速箱油位的檢測(cè)方法及步驟如下:圖3-2-2電動(dòng)機(jī)附加裝置的位置圖1)打開加油孔的油塞。2)從加油孔處測(cè)量油位,根據(jù)電動(dòng)機(jī)附加裝置來判斷,早期設(shè)計(jì)的

必要油位:大約65mm±5mm;后期的設(shè)計(jì),離加油孔不超過10mm。3)如有必要,則加油。4)蓋好油塞(上緊油塞扭矩:24N·m)。3.軸3變速箱油位的檢測(cè)軸3的變速箱位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心,如圖3-2-3所示。軸3變速箱油

位的檢測(cè)方法及步驟如下:1)將機(jī)械手運(yùn)行到標(biāo)準(zhǔn)位置。2)打開加油孔的油塞。3)從加油孔處測(cè)量油位,根據(jù)電動(dòng)機(jī)附加裝置來判斷,早期設(shè)計(jì)的必要油位:大約65mm±5mm;后期的設(shè)計(jì),離加油孔不超過10mm。4)如有必要,則加油。5)蓋好油塞(上緊油塞力矩:24N·m)。圖3-2-3軸3的變速箱位置4.軸4變速箱油位的檢測(cè)軸4的變速箱位于上臂的最后方,如圖3-2-4所示。軸4變速箱油位的檢測(cè)方法及步驟如下:1)將機(jī)械手運(yùn)行到標(biāo)準(zhǔn)位置。2)打開加油孔的油塞。3)最低油位離加油孔不超過10mm。4)如缺油,則加油。5)蓋好油塞(上緊油塞力矩:24N·m)。圖3-2-4軸4的變速箱位置5.軸5變速箱油位的檢測(cè)軸5的變速箱位于腕節(jié)單元,如圖3-2-5所示。軸5變速箱油位的檢測(cè)方法及步驟如下:1)轉(zhuǎn)動(dòng)腕節(jié)單元,使所有的油塞向上。2)打開加油孔的油塞。3)測(cè)量油位,最低油位離加油孔不超過30mm。4)如缺油,則加油。5)蓋好油塞(上緊油塞力矩:24N·m)。圖3-2-5軸5的變速箱位置6.軸6變速箱油位的檢測(cè)軸6的變速箱位于腕節(jié)單元的中心,如圖3-2-6所示。軸6變速箱油位的檢測(cè)方法及步驟如下:1)確定進(jìn)油孔油塞向上。2)打開加油孔的油塞。3)測(cè)量油位,正確油位離加油孔55mm±5mm。4)如缺油,則加油。5)蓋好油塞(上緊油塞力矩:24N·m)。圖3-2-6軸6的變速箱位置平衡裝置在機(jī)械手的上后方,如圖3-2-7所示。如果發(fā)現(xiàn)損壞,則應(yīng)根據(jù)平衡裝置的型號(hào)采取不同的措施。3HAC14678-1和3HAC16189-1需要維修,而3HAC12604-1則需要升級(jí)。檢查平衡裝置的方法及步驟如下:四、平衡裝置的檢查圖3-2-7平衡裝置1)檢查軸承、齒輪和軸是否協(xié)調(diào),確定安全螺栓在正確位置并沒有損壞(M16×180,力矩:50N·m)。2)檢查汽缸是否協(xié)調(diào),如果里面的彈簧發(fā)出異響,則需要更換平衡裝置。注意是維修還是升級(jí)。3)檢查活塞桿,如果聽見嘯叫聲,則表明軸承有問題,或者里面進(jìn)了雜質(zhì),或者軸承潤(rùn)滑不夠了。注意是維修還是升級(jí)。4)檢查活塞桿是否有刮擦聲,是否用舊或者表面不平坦。5)如發(fā)現(xiàn)以上問題,按照維修或者升級(jí)包上的說明書來進(jìn)行

維修或升級(jí)。在進(jìn)行機(jī)器人平衡裝置的檢查時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn):(1)在機(jī)器人運(yùn)行后,電動(dòng)機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷。(2)關(guān)掉所有電源、液壓源及氣壓源。(3)當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí),做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒下來,如:當(dāng)拆除軸2的電動(dòng)機(jī)時(shí),要固定低處的手臂。(4)要在指定的環(huán)境下處理平衡裝置。五、檢查動(dòng)力電纜的保護(hù)殼1.機(jī)器人軸1~4的電纜保護(hù)殼的檢查機(jī)器人的軸1~4的動(dòng)力電纜分布如圖3-2-8所示。其電纜保護(hù)殼的檢查方法及步驟如下:1)做一個(gè)全面目測(cè),看是否有損壞。2)檢查電纜連接插頭。3)檢查電纜夾,襯盤是否松動(dòng),另外檢查電纜是否用帶子捆住并且沒有損壞。如在下臂進(jìn)口處發(fā)現(xiàn)少許磨損,屬正?，F(xiàn)象。圖3-2-8機(jī)器人的軸1~4的動(dòng)力電纜分布4)如有損壞,應(yīng)更換。2.機(jī)器人軸5~6的電纜保護(hù)殼的檢查機(jī)器人的軸5~6的電纜保護(hù)殼位置如圖3-2-9所示,其檢查方法及步

驟如下:1)做一個(gè)全面目測(cè),看是否有損壞。2)檢查電纜夾和電纜插頭,確定電纜夾沒有被壓彎。3)如有損壞,應(yīng)更換。圖3-2-9機(jī)器人的軸5~6的電纜保護(hù)殼位置六、檢查信息標(biāo)識(shí)機(jī)器人信息標(biāo)識(shí)的位置如圖3-2-10所示,各部位的信息標(biāo)識(shí)名稱見表3-2-2。圖3-2-10機(jī)器人信息標(biāo)識(shí)的位置圖3-2-10機(jī)器人信息標(biāo)識(shí)的位置(續(xù))一、任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)教學(xué)所使用的實(shí)訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表3-2-3。二、工業(yè)機(jī)器人檢修時(shí)安全注意事項(xiàng)1)機(jī)器人運(yùn)行后,電動(dòng)機(jī)和齒輪溫度都很高,檢修時(shí)注意燙傷。2)當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí),做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒下來,如:當(dāng)拆除軸2的電動(dòng)機(jī)時(shí),要固定低處的手臂。三、檢修工業(yè)機(jī)器人軸的機(jī)械停止1.檢修軸1的機(jī)械停止軸1的機(jī)械停止在底座處,如圖3-2-11所示。圖3-2-11軸1的機(jī)械停止(定位銷)位置檢修軸1的機(jī)械停止的方法和步驟如下:1)關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)按照?qǐng)D3-2-11的位置圖檢查軸1的機(jī)械停止。3)確定機(jī)械停止可以向任何方向翕動(dòng)。4)如定位銷彎曲或損壞,需更換。2.檢修軸1~3的機(jī)械停止軸1~3的一些機(jī)械停止的位置圖如圖3-2-12所示。圖3-2-12軸1~3的一些機(jī)械停止的位置圖檢修軸1~3的一些機(jī)械停止的方法和步驟如下:1)關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)按照?qǐng)D3-2-12的位置圖檢查軸1~3的機(jī)械停止是否損壞。3)確定這些停止裝置安裝正確。4)如有損壞,必須更換,使用螺栓(帶潤(rùn)滑油Molycote1000),軸1用M1

6×35;軸2用M16×50;軸3用M16×60。四、檢測(cè)軸2~5的抑制裝置(剎車片)如圖3-2-13所示為軸2~5所用抑制裝置的位置圖。圖3-2-13軸2~5所用抑制裝置(剎車片)的位置圖檢修軸2~5的抑制裝置(剎車片)的方法和步驟如下:1)關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)按照?qǐng)D3-2-13的位置圖檢查所有的剎車片是否損壞,是否有裂紋,是否有超過1mm的壓痕。檢修軸4時(shí),應(yīng)先移開上臂頂部的兩個(gè)蓋子。3)檢查鎖緊螺栓是否變形。4)如有損壞,應(yīng)更換新的剎車片。五、檢查軸1~3的限位開關(guān)軸1的限位開關(guān)的位置如圖3-2-14所示,軸2的限位開關(guān)位置如圖3-2-15所示,軸3的限位開關(guān)位置如圖3-2-16所示。圖3-2-14軸1~3的限位開關(guān)的位置圖檢修軸1~3的限位開關(guān)的方法和步驟如下:1)關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)限位開關(guān)的檢查。按照?qǐng)D3-2-14、圖3-2-15、圖3-2-16的位置圖檢查軸1~3的限位開關(guān)的滾筒是否可以輕松轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)是否自如。3)檢查外圈。檢查外圈是否牢固地螺栓鎖緊。4)檢查凸輪。①檢查滾筒是否在凸輪上留下壓痕;圖3-2-15軸2的限位開關(guān)的位置圖圖3-2-16軸3的限位開關(guān)的位置圖②檢查凸輪是否清潔,如果有雜質(zhì),應(yīng)擦去。③檢查凸輪的定位螺栓是否松動(dòng)或移動(dòng)。5)檢查軸1的保護(hù)片。①檢查是否三片都沒有松動(dòng),并且沒有損壞、變形。②檢查保護(hù)片里面的區(qū)域內(nèi)是否足夠清潔,以免影響限位開關(guān)的功能。6)如果發(fā)現(xiàn)任何損壞,應(yīng)立即更換限位開關(guān)。六、檢查UL信號(hào)燈UL信號(hào)燈的位置圖如圖3-2-17所示。由于軸4~6的安裝位置不一樣,也許UL燈會(huì)有幾種不同的位置,具體位置參照安裝圖。由于電動(dòng)機(jī)的蓋子有兩種(平的和拱的),所以UL燈也有兩種類型。圖3-2-17UL信號(hào)燈的位置圖檢修UL信號(hào)燈的方法和步驟如下:1)關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)檢查當(dāng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行(MotorsOn)時(shí),燈是否亮著。3)如果燈沒有亮,則:①檢查燈是否壞了,如果是,則更換。②檢查電纜和燈的插頭。③測(cè)量軸3電機(jī)控制電壓是否有24V。④檢查電纜,如果損壞,則更換。七、更換變速箱齒輪油1.更換軸1變速箱的齒輪油軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如圖3-2-1所示。更換軸1變速箱齒輪油的方法及步驟如下:1)松開螺栓,移開基座上的后蓋。2)將基座后的排油管拉出來。排油管在基座下方,位置如圖3-2-18所示。3)將油罐放到排油罐末端,接油。圖3-2-18排油管的位置圖4)打開進(jìn)油孔處油塞,這樣排油會(huì)更快。5)打開油管末端,將油排出。排油時(shí)間取決于油溫。6)關(guān)上油管,將其放回原處。7)蓋上后蓋,并擰緊螺栓。8)打開進(jìn)油孔。再向里面加油,根據(jù)前面定義的正確油位和排出的

油來確定加多少油。9)蓋上進(jìn)油孔的油塞?！静僮魈崾尽?)檢修前關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)在機(jī)