物流倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人巡檢方案設(shè)計(jì)一、引言隨著物流倉(cāng)儲(chǔ)向自動(dòng)化、智能化轉(zhuǎn)型，傳統(tǒng)人工巡檢模式的弊端日益凸顯：效率低（依賴人力重復(fù)勞動(dòng)）、精度差（易漏檢/誤檢）、風(fēng)險(xiǎn)高（需進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域）、數(shù)據(jù)價(jià)值低（難以量化分析）。而物流倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人巡檢作為智能倉(cāng)儲(chǔ)的核心模塊，通過(guò)融合導(dǎo)航定位、多傳感器感知、智能決策等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)“24小時(shí)無(wú)人化巡檢+實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集+異常智能預(yù)警”，成為解決上述痛點(diǎn)的關(guān)鍵方案。本文基于倉(cāng)儲(chǔ)場(chǎng)景的實(shí)際需求，從需求分析、架構(gòu)設(shè)計(jì)、關(guān)鍵技術(shù)、實(shí)施流程等維度，提供一套專業(yè)、可落地的機(jī)器人巡檢方案，助力企業(yè)提升倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)營(yíng)效率與安全性。二、需求分析：明確巡檢的核心目標(biāo)機(jī)器人巡檢的需求需結(jié)合業(yè)務(wù)場(chǎng)景與技術(shù)能力雙重維度，避免“為技術(shù)而技術(shù)”。以下是典型需求拆解：（一）業(yè)務(wù)需求1.設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)：針對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)關(guān)鍵設(shè)備（如堆垛機(jī)、輸送機(jī)、AGV、制冷機(jī)組、消防設(shè)施），需監(jiān)測(cè)其運(yùn)行狀態(tài)（如振動(dòng)、溫度、電壓、電流），提前預(yù)警故障（如軸承磨損、電機(jī)過(guò)熱），避免停機(jī)損失。2.環(huán)境安全管控：監(jiān)控倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境參數(shù)（如溫度、濕度、煙霧、有害氣體濃度、照明狀態(tài)），防范火災(zāi)、貨物受潮、氣體泄漏等安全事故。3.庫(kù)存與貨位管理：驗(yàn)證貨位貨物的“賬實(shí)一致性”（如通過(guò)視覺識(shí)別二維碼/條形碼確認(rèn)貨物位置與數(shù)量），檢測(cè)貨位溢出、貨物倒塌等異常。4.通道與設(shè)施巡檢：檢查通道是否暢通（如貨物堆積、設(shè)備占道）、消防通道是否被占用、標(biāo)識(shí)是否清晰。（二）技術(shù)需求1.高精度導(dǎo)航定位：倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境多為室內(nèi)封閉空間，需支持激光SLAM（高精度）或視覺SLAM（低成本），實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位，確保機(jī)器人沿規(guī)劃路徑行駛。2.多源感知融合：配備激光雷達(dá)（避障）、攝像頭（視覺識(shí)別）、溫濕度傳感器（環(huán)境監(jiān)測(cè)）、振動(dòng)傳感器（設(shè)備狀態(tài)）、紅外熱成像（高溫檢測(cè)）等，融合多維度數(shù)據(jù)，提升感知準(zhǔn)確性。3.智能異常檢測(cè)：基于機(jī)器學(xué)習(xí)（如CNN、LSTM）或規(guī)則引擎，對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，識(shí)別異常（如設(shè)備振動(dòng)異常、環(huán)境溫度超標(biāo)、貨位貨物缺失），并觸發(fā)預(yù)警。4.動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃：支持靜態(tài)路徑預(yù)規(guī)劃（如A*算法）與動(dòng)態(tài)路徑調(diào)整（如D*Lite算法），應(yīng)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境中的動(dòng)態(tài)障礙物（如人員、移動(dòng)貨架）。5.高可靠性與續(xù)航：機(jī)器人需具備自主充電功能（如低電量時(shí)自動(dòng)返回充電座），續(xù)航時(shí)間滿足8-12小時(shí)（覆蓋單班或兩班作業(yè)）；同時(shí)具備防水、防塵、抗干擾能力（適應(yīng)倉(cāng)儲(chǔ)復(fù)雜環(huán)境）。三、方案架構(gòu)設(shè)計(jì)：分層協(xié)同的智能巡檢系統(tǒng)機(jī)器人巡檢方案采用“感知-控制-決策-應(yīng)用”四層架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)從采集到價(jià)值輸出的全流程閉環(huán)。（一）感知層：多源數(shù)據(jù)采集感知層是機(jī)器人的“感官”，通過(guò)各類傳感器獲取環(huán)境與設(shè)備的原始數(shù)據(jù)，核心組件包括：環(huán)境感知傳感器：溫濕度傳感器（監(jiān)測(cè)倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境溫濕度）、煙霧傳感器（火災(zāi)預(yù)警）、有害氣體傳感器（如CO?、甲醛）。設(shè)備狀態(tài)傳感器：振動(dòng)傳感器（安裝于堆垛機(jī)、電機(jī)等設(shè)備，監(jiān)測(cè)振動(dòng)幅值/頻率）、紅外熱成像（檢測(cè)設(shè)備表面溫度）、電流電壓傳感器（監(jiān)測(cè)電氣設(shè)備運(yùn)行參數(shù)）。視覺與定位傳感器：激光雷達(dá)（360°環(huán)境掃描，實(shí)現(xiàn)SLAM定位與避障）、攝像頭（RGB/Depth相機(jī)，用于貨位識(shí)別、二維碼掃描、異常場(chǎng)景拍照）。（二）控制層：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與執(zhí)行控制層是機(jī)器人的“大腦”，負(fù)責(zé)解析決策層指令，控制機(jī)器人完成導(dǎo)航、避障、巡檢任務(wù)，核心功能包括：導(dǎo)航控制：基于SLAM算法生成的地圖，控制機(jī)器人沿規(guī)劃路徑行駛，實(shí)現(xiàn)自主定位與路徑跟蹤。避障控制：通過(guò)激光雷達(dá)與攝像頭實(shí)時(shí)檢測(cè)障礙物（如人員、貨物、設(shè)備），觸發(fā)避障策略（如減速、繞行、停止）。任務(wù)執(zhí)行：控制機(jī)器人完成特定動(dòng)作（如舉升攝像頭拍攝高位貨位、啟動(dòng)振動(dòng)傳感器采集設(shè)備數(shù)據(jù)、掃描二維碼確認(rèn)貨位信息）。（三）決策層：數(shù)據(jù)處理與智能分析決策層是系統(tǒng)的“中樞”，通過(guò)算法對(duì)感知層數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，生成決策指令，核心模塊包括：數(shù)據(jù)預(yù)處理：對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行降噪（如振動(dòng)數(shù)據(jù)的濾波處理）、歸一化（如溫度數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)化），提升數(shù)據(jù)質(zhì)量。異常檢測(cè)引擎：規(guī)則-based：基于行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（如設(shè)備振動(dòng)閾值≤0.5m/s2）或企業(yè)自定義規(guī)則（如倉(cāng)庫(kù)溫度≤30℃），識(shí)別異常。ML-based：通過(guò)歷史數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型（如用LSTM預(yù)測(cè)設(shè)備振動(dòng)趨勢(shì)），識(shí)別隱性異常（如振動(dòng)緩慢上升但未達(dá)閾值）。路徑規(guī)劃模塊：靜態(tài)規(guī)劃：根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)地圖（如貨架位置、通道寬度），用A*算法生成最優(yōu)巡檢路徑（如覆蓋所有設(shè)備且路徑最短）。動(dòng)態(tài)調(diào)整：當(dāng)遇到動(dòng)態(tài)障礙物（如突然出現(xiàn)的人員），用D*Lite算法實(shí)時(shí)調(diào)整路徑，避免碰撞。（四）應(yīng)用層：價(jià)值輸出與交互應(yīng)用層是系統(tǒng)與用戶的接口，將巡檢數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為可操作的信息，核心功能包括：可視化Dashboard：實(shí)時(shí)展示機(jī)器人位置、巡檢進(jìn)度、環(huán)境參數(shù)（如溫度、濕度）、設(shè)備狀態(tài)（如振動(dòng)值、電壓），支持多維度查詢（如按時(shí)間、區(qū)域、設(shè)備類型）。異常預(yù)警與處置：當(dāng)檢測(cè)到異常時(shí)，通過(guò)短信、APP、郵件等方式向運(yùn)維人員發(fā)送預(yù)警（如“堆垛機(jī)A振動(dòng)值達(dá)0.6m/s2，建議檢查”），并提供處置建議（如“關(guān)閉電源，聯(lián)系維修人員”）。報(bào)表與分析：生成巡檢報(bào)表（如每日/每周異常統(tǒng)計(jì)、設(shè)備狀態(tài)趨勢(shì)分析），支持導(dǎo)出PDF/Excel，為企業(yè)決策提供數(shù)據(jù)支持（如“某區(qū)域制冷機(jī)組溫度持續(xù)偏高，需更換濾網(wǎng)”）。系統(tǒng)集成：與倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)（WMS）、企業(yè)資源計(jì)劃系統(tǒng)（ERP）集成，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步（如將貨位巡檢結(jié)果同步到WMS，更新庫(kù)存狀態(tài)）。四、關(guān)鍵技術(shù)實(shí)現(xiàn)：從理論到實(shí)踐（一）導(dǎo)航定位：激光SLAMvs視覺SLAM激光SLAM：采用激光雷達(dá)（如Velodyne16線）掃描環(huán)境，通過(guò)ICP（迭代最近點(diǎn)）算法匹配點(diǎn)云，生成高精度3D地圖（誤差≤2cm），適用于大型倉(cāng)儲(chǔ)（如面積＞____㎡）或?qū)Χㄎ痪纫蟾叩膱?chǎng)景（如設(shè)備巡檢）。視覺SLAM：采用RGB-D相機(jī)（如Kinect），通過(guò)特征點(diǎn)匹配（如ORB特征）生成地圖，成本低（約為激光SLAM的1/3），但受光照影響大（如倉(cāng)庫(kù)燈光昏暗時(shí)精度下降），適用于小型倉(cāng)儲(chǔ)或?qū)Τ杀久舾械膱?chǎng)景。融合方案：部分機(jī)器人采用“激光+視覺”融合定位，兼顧精度與成本（如激光雷達(dá)用于全局定位，視覺相機(jī)用于局部修正）。（二）多源數(shù)據(jù)融合：提升感知準(zhǔn)確性以設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)為例，融合振動(dòng)傳感器（采集設(shè)備振動(dòng)數(shù)據(jù)）、紅外熱成像（采集設(shè)備表面溫度）、電流傳感器（采集設(shè)備電流），通過(guò)加權(quán)融合算法（如將振動(dòng)權(quán)重設(shè)為0.4，溫度設(shè)為0.3，電流設(shè)為0.3），計(jì)算設(shè)備健康指數(shù)（如健康指數(shù)=0.4×振動(dòng)值+0.3×溫度+0.3×電流），更全面地評(píng)估設(shè)備狀態(tài)。（三）異常檢測(cè)：從規(guī)則到智能以貨物倒塌檢測(cè)為例，傳統(tǒng)規(guī)則是“當(dāng)攝像頭拍攝的貨位圖像中，貨物高度低于閾值（如1.5m）時(shí)，判定為倒塌”，但易受光線、角度影響。采用深度學(xué)習(xí)（如YOLOv8），通過(guò)標(biāo)注大量貨物倒塌/正常的圖像，訓(xùn)練目標(biāo)檢測(cè)模型，能更準(zhǔn)確地識(shí)別貨物倒塌（準(zhǔn)確率＞95%），且能適應(yīng)不同光線、角度的場(chǎng)景。（四）動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃：應(yīng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境以倉(cāng)儲(chǔ)通道突然出現(xiàn)人員為例，機(jī)器人通過(guò)激光雷達(dá)檢測(cè)到前方2米處有人員（動(dòng)態(tài)障礙物），路徑規(guī)劃模塊立即啟動(dòng)D*Lite算法，計(jì)算繞行人的最優(yōu)路徑（如向右側(cè)繞行，保持1米安全距離），并控制機(jī)器人調(diào)整速度（從0.5m/s減速至0.2m/s），避免碰撞。五、實(shí)施流程：從調(diào)研到落地（一）需求調(diào)研（1-2周）目標(biāo)：明確企業(yè)具體需求，避免方案偏離實(shí)際。內(nèi)容：業(yè)務(wù)需求：與倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)營(yíng)人員溝通，了解需巡檢的區(qū)域（如貨架區(qū)、設(shè)備區(qū)、通道）、設(shè)備（如堆垛機(jī)、輸送機(jī)、消防設(shè)施）、頻率（如每小時(shí)1次、每天2次）。環(huán)境需求：測(cè)量倉(cāng)儲(chǔ)空間（如面積、高度、通道寬度），記錄障礙物（如貨架位置、貨物堆積點(diǎn)），評(píng)估環(huán)境復(fù)雜度（如是否有動(dòng)態(tài)障礙物、光線條件）。技術(shù)需求：了解企業(yè)對(duì)定位精度（如厘米級(jí)vs分米級(jí)）、續(xù)航時(shí)間（如8小時(shí)vs12小時(shí)）、集成需求（如是否需與WMS對(duì)接）的要求。（二）環(huán)境建模（2-3周）目標(biāo)：建立倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境的數(shù)字孿生，為機(jī)器人導(dǎo)航與路徑規(guī)劃提供基礎(chǔ)。方法：用激光雷達(dá)機(jī)器人（如SICKNAV350）掃描倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境，采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)。用SLAM軟件（如ROS中的Gmapping）處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)，生成3D地圖，標(biāo)注關(guān)鍵點(diǎn)（如設(shè)備位置、貨架編號(hào)、充電座位置）。驗(yàn)證地圖準(zhǔn)確性：讓機(jī)器人沿規(guī)劃路徑行駛，檢查是否與實(shí)際環(huán)境一致（如是否能準(zhǔn)確到達(dá)設(shè)備位置）。（三）機(jī)器人選型與定制（3-4周）選型依據(jù)：環(huán)境適配性：如倉(cāng)儲(chǔ)通道寬度≤1.2米，需選擇窄體機(jī)器人（如寬度≤0.8米）；如需要巡檢高位貨架（如高度≥5米），需選擇帶舉升功能的機(jī)器人（舉升高度≥5米）。負(fù)載需求：如需要攜帶重型傳感器（如激光雷達(dá)），需選擇負(fù)載能力≥50kg的機(jī)器人。續(xù)航需求：如需要24小時(shí)作業(yè)，需選擇支持自主充電（充電時(shí)間≤2小時(shí)，續(xù)航時(shí)間≥8小時(shí)）的機(jī)器人。定制化改造：傳感器配置：根據(jù)需求增加紅外熱成像、振動(dòng)傳感器等（如針對(duì)冷鏈倉(cāng)庫(kù)，增加溫度傳感器）。外觀設(shè)計(jì)：如在機(jī)器人上增加警示燈（提醒人員注意）、二維碼（方便運(yùn)維人員掃描查看狀態(tài)）。（四）系統(tǒng)開發(fā)與集成（4-6周）開發(fā)內(nèi)容：機(jī)器人控制系統(tǒng)：基于ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）開發(fā)導(dǎo)航、避障、任務(wù)執(zhí)行模塊（如控制機(jī)器人啟動(dòng)振動(dòng)傳感器采集數(shù)據(jù)）。后臺(tái)管理系統(tǒng)：開發(fā)Dashboard、異常預(yù)警、報(bào)表生成模塊（如用Vue.js開發(fā)前端，用SpringBoot開發(fā)后端）。系統(tǒng)集成：與WMS集成：通過(guò)API接口，獲取貨位信息（如貨物編號(hào)、數(shù)量），將巡檢結(jié)果（如貨位貨物缺失）同步到WMS。與ERP集成：將設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)（如振動(dòng)值、電壓）同步到ERP，支持設(shè)備維護(hù)計(jì)劃制定（如根據(jù)振動(dòng)趨勢(shì)安排維修）。（五）測(cè)試與優(yōu)化（2-3周）測(cè)試階段：模擬測(cè)試：在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中，模擬倉(cāng)儲(chǔ)場(chǎng)景（如設(shè)置貨架、障礙物），測(cè)試機(jī)器人的導(dǎo)航、避障、異常檢測(cè)功能（如讓機(jī)器人檢測(cè)到模擬的貨物倒塌，看是否能觸發(fā)預(yù)警）?，F(xiàn)場(chǎng)試點(diǎn)：選擇一個(gè)小區(qū)域（如1個(gè)貨架區(qū)）進(jìn)行試點(diǎn)，讓機(jī)器人執(zhí)行巡檢任務(wù)，收集反饋（如運(yùn)維人員認(rèn)為預(yù)警頻率過(guò)高，需調(diào)整閾值）。優(yōu)化內(nèi)容：路徑規(guī)劃優(yōu)化：如試點(diǎn)中發(fā)現(xiàn)機(jī)器人繞路，需調(diào)整A*算法的權(quán)重（如增加通道寬度的權(quán)重，讓機(jī)器人選擇更寬的通道）。（六）部署與運(yùn)維（持續(xù)進(jìn)行）部署：批量部署：根據(jù)試點(diǎn)結(jié)果，批量部署機(jī)器人（如10臺(tái)機(jī)器人覆蓋整個(gè)倉(cāng)庫(kù)），安裝充電座（如每5000㎡設(shè)置1個(gè)充電座）。人員培訓(xùn)：對(duì)運(yùn)維人員進(jìn)行培訓(xùn)（如如何操作機(jī)器人、如何處理異常預(yù)警、如何維護(hù)機(jī)器人）。運(yùn)維流程：日常維護(hù)：每天檢查機(jī)器人狀態(tài)（如電池電量、傳感器是否正常），清理機(jī)器人表面的灰塵（如激光雷達(dá)的鏡頭）。軟件更新：定期更新機(jī)器人控制系統(tǒng)與后臺(tái)管理系統(tǒng)（如增加新的異常檢測(cè)算法、優(yōu)化路徑規(guī)劃邏輯）。六、效益評(píng)估：量化價(jià)值體現(xiàn)（一）直接效益1.降低人工成本：傳統(tǒng)人工巡檢需2-3人/班，而機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)無(wú)人化巡檢（1臺(tái)機(jī)器人替代2-3人），按每人月工資5000元計(jì)算，10臺(tái)機(jī)器人每年可節(jié)省人工成本約____萬(wàn)元。2.提高巡檢效率：人工巡檢一遍倉(cāng)庫(kù)需1-2小時(shí)，而機(jī)器人巡檢僅需30-60分鐘（速度約0.5-1m/s），效率提升100%-200%；且機(jī)器人可24小時(shí)作業(yè)，巡檢頻率從每天2次提升至每天4次，覆蓋更全面。3.降低風(fēng)險(xiǎn)損失：機(jī)器人可進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域（如高溫庫(kù)、高空貨架），避免人員傷亡；異常預(yù)警更及時(shí)（如提前24小時(shí)檢測(cè)到設(shè)備故障），減少停機(jī)損失（如堆垛機(jī)故障導(dǎo)致停機(jī)1天，損失約50萬(wàn)元）。（二）間接效益1.提升數(shù)據(jù)價(jià)值：機(jī)器人巡檢生成的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)（如設(shè)備振動(dòng)趨勢(shì)、環(huán)境溫度變化），可用于predictivemaintenance（預(yù)測(cè)性維護(hù)），如通過(guò)分析堆垛機(jī)的振動(dòng)數(shù)據(jù)，提前3天預(yù)測(cè)故障，避免突發(fā)停機(jī)。2.增強(qiáng)企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力：智能巡檢方案可提升倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)營(yíng)的穩(wěn)定性（如減少貨物損壞、設(shè)備故障），提高客戶滿意度（如準(zhǔn)時(shí)交貨率提升），增強(qiáng)企業(yè)在物流行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。七、挑戰(zhàn)與應(yīng)對(duì)（一）環(huán)境復(fù)雜性挑戰(zhàn)：倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境中存在大量動(dòng)態(tài)障礙物（如人員、移動(dòng)貨架），機(jī)器人易發(fā)生碰撞。應(yīng)對(duì)：采用多傳感器融合避障（激光雷達(dá)+攝像頭+超聲波傳感器），提升障礙物檢測(cè)的準(zhǔn)確性；同時(shí)，在機(jī)器人上增加碰撞傳感器（如橡膠緩沖墊），減少碰撞損失。（二）數(shù)據(jù)安全挑戰(zhàn)：巡檢數(shù)據(jù)包含倉(cāng)儲(chǔ)敏感信息（如庫(kù)存數(shù)量、設(shè)備狀態(tài)），易被泄露。應(yīng)對(duì)：數(shù)據(jù)傳輸加密：采用SSL/TLS協(xié)議加密機(jī)器人與后臺(tái)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)傳輸。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)加密：采用AES-256加密算法加密數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)，防止非法訪問(wèn)。（三）成本壓力挑戰(zhàn)：機(jī)器人的初始成本較高（如1臺(tái)激光SLAM機(jī)器人約15-20萬(wàn)元），中小企業(yè)難以承受。應(yīng)對(duì)：租賃模式：采用“機(jī)器人+服務(wù)”租賃模式（如每月支付租金，由供應(yīng)商負(fù)責(zé)維護(hù)），降低初始投入。分步部署：先在關(guān)鍵區(qū)域（如設(shè)備區(qū)）部署機(jī)器人，驗(yàn)證效益后再逐步推廣到整個(gè)倉(cāng)庫(kù)。八、案例分析：某電商倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人巡檢方案（一）項(xiàng)目背景某電商企業(yè)擁有一個(gè)10萬(wàn)㎡的倉(cāng)儲(chǔ)中心，主要存儲(chǔ)服裝、日用品等貨物。傳統(tǒng)巡檢方式為人工，每天巡檢2次，每次需2人，耗時(shí)1小時(shí)。存在的問(wèn)題：效率低：人工巡檢速度慢，難以覆蓋所有區(qū)域（如高位貨架）。精度差：易漏檢（如貨物倒塌未被發(fā)現(xiàn)）、誤檢（如將正常的設(shè)備振動(dòng)判定為異常）。風(fēng)險(xiǎn)高：需爬梯子巡檢高位貨架，存在墜落風(fēng)險(xiǎn)。（二）方案實(shí)施1.需求調(diào)研：企業(yè)需要巡檢的區(qū)域包括設(shè)備區(qū)（堆垛機(jī)、輸送機(jī)）、貨架區(qū)（高位貨架）、通道區(qū)（消防通道），巡檢頻率為每小時(shí)1次。2.環(huán)境建模：用激光雷達(dá)機(jī)器人掃描倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境，生成3D地圖，標(biāo)