團體標準T/CES183—2022架空輸電線路固定翼無人機激光掃描數(shù)據(jù)采集技術(shù)規(guī)范Specificationofthedatacollectionbyfixedwingunmannedaerialvehiclelaserscanningforoverheadtranmissionline2022-12-19發(fā)布2022-12-21實施中國電工技術(shù)學會發(fā)布I 2 2 4 4 4 4 4 4 5 5 7 7 9 1本文件適用于110kV（66kV）及以上架空輸電線路固定翼無人機激光掃描作業(yè)，其他無人機激光GB/T27919IMU/GPS輔助航DL/T2101架空輸電線路固定翼無人機CH/Z3005低空數(shù)字航空CH/T8023機載激光雷達CH/T8024機載激光雷達垂直起降固定翼無人機verticaltake-offandlan指在固定翼無人機的基礎上疊加了旋翼系統(tǒng)，能夠以垂直起飛/降落，降低了固定翼起飛和降落場接收單元的時間延遲，可精確測定從發(fā)射點到地面反射點之間的距離，進而獲取地面反射點的三維坐機載定位系統(tǒng)airborneglobalpositionsystem適用于飛行平臺的GNSS接收機或接收模塊，用于測定飛行器空間三維2慣性測量單元inertialmeasurementu定位定向系統(tǒng)positionorientations機載激光雷達系統(tǒng)airbornelightdetectionandranging;airborne基于機載平臺的激光雷達系統(tǒng)，其基本組成部分包括適用于機載環(huán)境的激光掃描儀、POS系統(tǒng)、有效測距effectiverangingofthelaserCORS系統(tǒng)continuouslyoperatingr制定作業(yè)計劃，負責作業(yè)現(xiàn)場和作業(yè)緊急情況處理或反應。操控員負責輸電線路激光掃描飛行任務及空中作業(yè)安全管制，負責作業(yè)緊急情況操作和避險；遇到特殊情況，操控員有權(quán)終止輸電線路掃描作34.2.1固定翼無人機激光掃描系統(tǒng)應包括無人機分系統(tǒng)、激光掃描系統(tǒng)、通信分系統(tǒng)和綜合保障分系4.2.3固定翼無人機激光掃描系統(tǒng)工作環(huán)境溫度宜為-25℃~50℃,存儲溫度宜為10℃~+40℃,相對4.2.5無人機分系統(tǒng)宜為垂直起降固定翼無人機，宜采用純電驅(qū)動，巡航速度宜不低于70km/h，續(xù)航4.2.9無人機分系統(tǒng)動力電池應按照要求進行充、放電和性能檢測，應避免高溫環(huán)境下飛行或充電，4.2.13激光掃描系統(tǒng)應具備良好的抗震性能，拆裝方便。4.2.14激光掃描系統(tǒng)的有效測距能力應大于航線對地高度，有效測距能力不應低于300m。4.2.16通信分系統(tǒng)應包括通信鏈路傳輸系統(tǒng)和地面GNSS基站。4.3.2巡視區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時，作業(yè)人員應根據(jù)無人機的性4.3.3輸電線路激光掃描作業(yè)過程中，應根據(jù)線路的不同電壓等級規(guī)劃無人機航線高度，并在無人機4.3.4作業(yè)過程中應實時監(jiān)控飛行海拔高度與航線高度差距，航向指示角、橫偏距、俯仰角及滾轉(zhuǎn)角4.3.5作業(yè)過程中應實時監(jiān)控無人機動力電源、風速、航速、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、有效導航衛(wèi)星數(shù)量等性能44.3.6應根據(jù)輸電線路點云完整性和點密度要求，結(jié)合地形高差、線路電壓等級合理調(diào)整激光雷達設4.3.7無人機激光雷達掃描輸電線路時應在安全距離范圍外且沿著輸電線路方向，每條航線直線飛行作業(yè)前，機組作業(yè)人員應明確架空輸電線路固定翼無人機激光5.3.1在作業(yè)前確保無人機地面站、基站及激光雷達掃描系統(tǒng)各項指標參數(shù)正常，仔細核對無人機所5.3.2作業(yè)前核實巡檢輸電線路名稱和桿塔號無誤，并再次確認作業(yè)人員、天氣和無人機狀態(tài)適宜作5.4.1執(zhí)行作業(yè)任務前，應按照有關(guān)流程合法合規(guī)辦理空域評估和申請，并應根據(jù)空域管理部門、當5.4.2作業(yè)前應按照當?shù)剀娒窈焦苤茊挝灰?，開展飛行計劃申報、放行申請、飛行實施和動態(tài)報送5.5.2任務航線應位于已批復空域范圍內(nèi)，避開人口密集區(qū)、微氣象復雜區(qū)域，不宜跨越高速鐵路及5衛(wèi)星截止高度角不宜小于15°,且測區(qū)內(nèi)任意位置與最近的地面GNSS參考站距離不應超過30km。6.2.1激光掃描系統(tǒng)應接線正確、安裝牢靠，滿足無人機飛行環(huán)境需6.2.2無人機起飛前，應嚴格按照步驟對激光掃描設備進行檢查，核實存儲設備剩余容量、地面站中6.3.2激光掃描系統(tǒng)開始數(shù)據(jù)采集前，應先檢查采集頻率是否設置正6.3.5無人機飛行過程中，應密切關(guān)注無人機飛行與導航參數(shù)、數(shù)據(jù)鏈狀態(tài)、設備狀態(tài)及指令信息，6.4.1激光掃描數(shù)據(jù)采集結(jié)束后，應檢查數(shù)據(jù)采集作業(yè)過程中是否出現(xiàn)設備斷電等異常工況，并確認67.2.2作業(yè)現(xiàn)場禁止使用可能對無人機系統(tǒng)通信鏈路產(chǎn)生干擾的電子設備，如大功率電臺、與無人機7.2.3起降點及航線應遠離人群，必要時可設置安全7.3.3若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應及時控制無人機安全降落并使用替補作業(yè)人員；若無替補7.3.4遇到影響無人機飛行安全的緊急情況下，應停止飛行作業(yè)。若無人機已起飛，應采取措施控制7.4.2巡視作業(yè)時，若無人機通信鏈路長時間中斷，且在預計時間內(nèi)仍未返航，應根據(jù)無人機失聯(lián)前7.4.3巡視作業(yè)時，若激光掃描設備出現(xiàn)故障，且影響巡檢作業(yè)質(zhì)量時，應立即中止本次作業(yè)，控制7.4.4巡視作業(yè)時，若無人機發(fā)生墜機事故，應按照作業(yè)方案中無人機事故應急預案要求，立即開展