(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專(zhuān)利(65)同一申請(qǐng)的已公布的文獻(xiàn)號(hào)有限公司11376H04W4/40(2018.01)用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的方法和設(shè)備本發(fā)明涉及基于V2X技術(shù)的自動(dòng)駕駛/駕駛術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的方法，該方法至少包括以下步驟：獲取交通事件信息，該交通事件信息包括交通事件的位置信息；對(duì)交通事件信息進(jìn)行分析處理，使得交通事件匹配于至少一個(gè)版本的與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖，該至少一個(gè)版本的高精度地圖分別以不同方式加密和/或加偏轉(zhuǎn)處理；將經(jīng)分析處理的交通事件信息發(fā)送給搭載有至少一個(gè)版本的高精度地圖的車(chē)輛，以使得將該交通事件正確匹配和/或定位在所述車(chē)輛搭載的高精度地圖上。本發(fā)明還涉及一種用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的設(shè)備、相應(yīng)的車(chē)輛、路側(cè)單元和后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)。本發(fā)明旨在提供一種使V2X21.一種用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的方法，所述方法至少包括以下步驟：獲取交通事件信息，所述交通事件信息中包括交通事件的位置信息；對(duì)所述交通事件信息進(jìn)行分析處理，使得分析處理后的交通事件信息匹配于多個(gè)不同版本的加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖，不同版本的高精度地圖所使用的加密和/或加偏轉(zhuǎn)的算法不同；將經(jīng)分析處理的交通事件信息發(fā)送給受交通事件影響區(qū)域內(nèi)的多個(gè)車(chē)輛，所述多個(gè)車(chē)輛中的每個(gè)車(chē)輛搭載有多個(gè)不同版本中的至少一個(gè)版本的高精度地圖，以使得將所述交通事件正確匹配和/或定位在所述車(chē)輛搭載的高精度地圖上，其中，在將經(jīng)分析處理的交通事件信息發(fā)送給多個(gè)車(chē)輛之前，基于高精度地圖的唯一版本號(hào)和/或標(biāo)識(shí)符對(duì)所述經(jīng)分析處理的交通事件進(jìn)行加密處理，將經(jīng)加密處理的交通事件信息發(fā)送給所述多個(gè)車(chē)輛，對(duì)于不同的地圖版本實(shí)現(xiàn)不同的加密方式，其中，所述多個(gè)車(chē)輛中的每個(gè)車(chē)輛只能解析與其所搭載的高精度地圖版本相匹配的交通事件信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析處理的步驟包括：判斷是否存在至少一個(gè)版本的高精度地圖可用，其中，根據(jù)判斷的結(jié)果來(lái)決定在車(chē)輛中還是在路側(cè)單元(220)中還是在后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)(230)中還是由地圖提供商來(lái)執(zhí)行所述交通事件信息與所述高精度地圖的匹配。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析處理的步驟還包括：判斷交通事件的位置信息是否直接或間接地被標(biāo)注在所述至少一個(gè)版本的高精度地圖上，其中，根據(jù)判斷的結(jié)果來(lái)決定：直接確定交通事件在高精度地圖上的坐標(biāo)位置，還是需要根據(jù)相對(duì)即時(shí)定位算法迭代計(jì)算出所述交通事件在所述高精度地圖上的坐標(biāo)位置。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述分析處理的步驟還包括：判斷交通事件的位置信息是否直接或間接地被標(biāo)注在所述至少一個(gè)版本的高精度地圖上，其中，根據(jù)判斷的結(jié)果來(lái)決定：直接確定交通事件在高精度地圖上的坐標(biāo)位置，還是需要根據(jù)相對(duì)即時(shí)定位算法迭代計(jì)算出所述交通事件在所述高精度地圖上的坐標(biāo)位置。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述分析處理的步驟還包括：判斷所述交通事件涉及靜態(tài)事件還是動(dòng)態(tài)事件，其中，靜態(tài)事件表示位置固定的對(duì)象的信息，動(dòng)態(tài)事件表示不固定的、臨時(shí)對(duì)象的信息，其中，如果所述交通事件已直接或間接地被所述至少一個(gè)版本的高精度地圖標(biāo)注并且所述交通事件涉及靜態(tài)事件，則直接確定所述交通事件在高精度地圖上的坐標(biāo)位置，其中，如果所述路側(cè)單元被標(biāo)注并且所述交通事件涉及動(dòng)態(tài)事件，則首先推算動(dòng)態(tài)事件的瞬時(shí)位置和/或運(yùn)動(dòng)軌跡，然后再確定所述交通事件在所述高精地圖上的坐標(biāo)位置。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述分析處理的步驟還包括：判斷是否存在用于所述至少一個(gè)版本的高精度地圖的動(dòng)態(tài)信息圖層接口可用，其中，所述動(dòng)態(tài)信息圖層接口用于傳輸能夠被搭載有至少一個(gè)版本的高精度地圖的車(chē)輛直接調(diào)用的信息。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在將經(jīng)分析處理的交通事件信息發(fā)送給車(chē)輛之前對(duì)所述經(jīng)分析處理的交通事件進(jìn)行加密處理，并且為所述至少一個(gè)版本的高精度地圖和/或?yàn)榇钶d有所述高精度地圖的車(chē)輛分配動(dòng)態(tài)口令密碼。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，以確定的時(shí)間間隔基于所使用的加密算法以及高精度地圖的標(biāo)識(shí)符為各個(gè)高精度地圖分配動(dòng)態(tài)口令密碼，和/或基于車(chē)輛出廠序號(hào)、3自動(dòng)駕駛認(rèn)證審核號(hào)、當(dāng)前時(shí)間信息為搭載有不同版本的高精度地圖的車(chē)輛分配動(dòng)態(tài)口令密碼。9.一種用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的設(shè)備(200),所述設(shè)備用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法，所述設(shè)備包括：獲取裝置(221),所述獲取裝置用于獲取交通事件信息，所述交通事件信息中包括交通事件的位置信息；分析處理裝置(222),所述分析處理裝置用于對(duì)所述交通事件信息進(jìn)行分析處理，使得所述交通事件匹配于至少一個(gè)版本的加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖；通信裝置(224),將經(jīng)分析處理的交通事件信息發(fā)送給搭載有所述至少一個(gè)版本的高精度地圖的車(chē)輛，以使得將所述交通事件正確匹配和/或定位在所述車(chē)輛搭載的高精度地圖上。10.一種車(chē)輛，其包括根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備(200)。11.一種路側(cè)單元，其包括根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備(200)。12.一種后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)，其包括根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備(200)。4用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的方法和設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及一種用于使V2X與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的方法、一種用于使V2X與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的設(shè)備、一種相應(yīng)的車(chē)輛、路側(cè)單元和后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)。背景技術(shù)[0002]精確、實(shí)時(shí)、可靠的數(shù)據(jù)及數(shù)據(jù)處理方式是保障駕駛輔助及自動(dòng)駕駛技術(shù)安全的必備要素，從技術(shù)可行性來(lái)看，高精度地圖是L3級(jí)及以上自動(dòng)駕駛車(chē)輛的重要安全部件。同時(shí)，高精度定位也是V2X技術(shù)落地應(yīng)用的一個(gè)重要依賴(lài)項(xiàng)，傳統(tǒng)的依靠GNSS(GNSS+DR)的定位方式并不能有效地支持V2X的應(yīng)用場(chǎng)景。例如，如果不能對(duì)路側(cè)單元(RoadSideU測(cè)到的交通事件進(jìn)行高精度定位，則很難準(zhǔn)確判斷車(chē)輛前方交通事件發(fā)生的車(chē)道級(jí)別的位置，從而無(wú)法基于V2X進(jìn)行車(chē)輛車(chē)道級(jí)別的預(yù)警，規(guī)劃和控制等。[0003]在中國(guó)，出于安全考慮及根據(jù)相關(guān)法規(guī)規(guī)定，電子地圖數(shù)據(jù)在公開(kāi)前需進(jìn)行保密處理，地圖廠商給主機(jī)廠提供的電子地圖是經(jīng)過(guò)算法加密和/或加偏轉(zhuǎn)的，且不同地圖廠商的電子地圖加密/加偏轉(zhuǎn)的算法不同，這導(dǎo)致：即使在相同路段，不同主機(jī)廠的自動(dòng)駕駛車(chē)輛會(huì)基于所搭載的經(jīng)不同保密處理算法的高精度地圖來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航和測(cè)試。另一方面，搭載經(jīng)加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖的自動(dòng)駕駛車(chē)輛在使用基于V2X技術(shù)獲取的信息時(shí)也面術(shù)才能有效結(jié)合。[0004]在這一背景下，V2X與自動(dòng)駕駛技術(shù)的應(yīng)用落地還需要考慮高精度地圖的加密和/或加偏轉(zhuǎn)帶來(lái)的影響，即，V2X技術(shù)與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的融合還需要考慮V2X技術(shù)與不同品牌的車(chē)輛搭載的經(jīng)不同的保密處理(加密和/或加偏轉(zhuǎn))的高精度地圖的數(shù)據(jù)的安全匹配方[0005]在電子地圖方面，CN109670011A公開(kāi)了一種多圖源地圖服務(wù)引擎，用于對(duì)不同來(lái)源的地圖指令進(jìn)行高度概括并且對(duì)圖層間的順序、內(nèi)容進(jìn)行解析，以降低開(kāi)發(fā)難度。CN107977366A公開(kāi)了一種用于坐標(biāo)系系統(tǒng)的數(shù)據(jù)輸出方法，在該方法中，通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換函數(shù)對(duì)目標(biāo)位置進(jìn)行轉(zhuǎn)換，使得硬件裝置能夠根據(jù)得到的偏移距離和偏移方向?qū)GS-84坐標(biāo)[0006]但是，這兩篇文獻(xiàn)均沒(méi)有涉及基于V2X技術(shù)收集的信息與車(chē)輛搭載的經(jīng)不同的保密處理(加密和/或加偏轉(zhuǎn))的高精度地圖的匹配，因而仍無(wú)法克服由地圖數(shù)據(jù)加密和/或加偏轉(zhuǎn)給V2X技術(shù)與加密/和或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖的匹配帶來(lái)的技術(shù)痛點(diǎn)。發(fā)明內(nèi)容[0007]根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的目的在于提供一種用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的方法、一種用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹5配的設(shè)備、一種相應(yīng)的車(chē)輛、路側(cè)單元和/或后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中的部分問(wèn)題。[0008]根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的方法，所述方法至少包括以下步驟：[0009]獲取交通事件信息，所述交通事件中信息包括交通事件的位置信息；[0010]對(duì)所述交通事件信息進(jìn)行分析處理，使得分析處理后的交通事件信息匹配于至少一個(gè)版本的加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖；[0011]將經(jīng)分析處理的交通事件信息發(fā)送給搭載有所述至少一個(gè)版本的高精度地圖的車(chē)輛，以使得將所述交通事件正確匹配和/或定位在所述車(chē)輛搭載的高精度地圖上。[0012]在此，V2X(vehicletoeverything,也成為車(chē)聯(lián)網(wǎng))可以理解為基于例如專(zhuān)用短程通訊技術(shù)(DSRC)和/或蜂窩通信(LTE和5G)等通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與一切可能影響車(chē)輛的實(shí)體信息交互的技術(shù)，通常包括四類(lèi)場(chǎng)景，車(chē)對(duì)車(chē)(V2V)、車(chē)對(duì)網(wǎng)絡(luò)(V2N)、車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施[0013]在此，“加密和/或加偏轉(zhuǎn)”可以理解為對(duì)地圖數(shù)據(jù)/地理位置信息進(jìn)行保密處理的[0014]通過(guò)本發(fā)明的方法能夠使基于V2X技術(shù)傳遞的信息(尤其是包含或涉及地理位置的信息)與經(jīng)過(guò)保密處理(例如加密和/或加偏轉(zhuǎn))的電子地圖可靠匹配，在此，這些信息例如可以是通過(guò)車(chē)輛或通過(guò)路側(cè)單元采集和/或分析處理的信息。由此一方面確保經(jīng)V2X技術(shù)傳遞的信息可以被準(zhǔn)確匹配和/或定位在車(chē)輛搭載的經(jīng)保密處理的高精度地圖上，作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的控制規(guī)劃的輸入信息。另一方面，在不直接涉及對(duì)加密算法本身的編譯的情況下，遵循國(guó)家針對(duì)導(dǎo)航電子地圖的相關(guān)規(guī)定，保障國(guó)家信息安全。[0015]根據(jù)一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述交通事件包括：靜態(tài)事件，其表示固定位置的對(duì)象的信息；或者動(dòng)態(tài)事件，其表示不固定的、臨時(shí)對(duì)象的信息。靜態(tài)事件例如是路側(cè)單元的狀態(tài)信息，交通信號(hào)燈的狀態(tài)、動(dòng)態(tài)信號(hào)牌的內(nèi)容等；動(dòng)態(tài)事件例如可以是交通事故、救援車(chē)輛靠近、臨時(shí)施工、交通管制等。主機(jī)廠可以基于對(duì)動(dòng)態(tài)信息的調(diào)用考慮，預(yù)留高精度地圖的動(dòng)態(tài)信息圖層的接口，用于不定時(shí)接收數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可定制的信息，同時(shí)不公開(kāi)車(chē)輛使用的基本的高精度地圖的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。[0016]在此，動(dòng)態(tài)信息圖層的接口可以理解為主機(jī)廠和地圖廠商之間、主機(jī)廠和主機(jī)廠之間、甚至為行業(yè)之間通過(guò)一定協(xié)議和/或標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成的對(duì)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和表達(dá)的定義，使得該結(jié)構(gòu)和表達(dá)類(lèi)型的數(shù)據(jù)可以普遍適用于主機(jī)廠之間適用的差異化的高精度地圖。[0017]根據(jù)一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述分析處理的步驟包括：判斷是否存在至少一個(gè)版本的高精度地圖可用，其中，根據(jù)判斷的結(jié)果來(lái)決定在車(chē)輛中還是在路側(cè)單元中還是在后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)中還是由地圖提供商來(lái)執(zhí)行所述交通事件信息與所述高精度地圖的匹配。[0018]在此，“存在至少一個(gè)版本的高精度地圖可用”尤其表示能夠獲取和/或存儲(chǔ)有高精度地圖的數(shù)據(jù)和地圖版本信息——例如地圖版本號(hào)和/或標(biāo)識(shí)符(包括例如審圖號(hào))、圖層信息、特定于地圖版本的參考物坐標(biāo)數(shù)據(jù)等。取決于能否直接在采集交通事件的車(chē)輛和/或路側(cè)單元本地調(diào)用地圖信息，影響能否直接在車(chē)輛客戶(hù)端和/或路側(cè)單元端實(shí)現(xiàn)所采集的交通事件與高精度地圖的比對(duì)和匹配，替代地，不存在至少一個(gè)版本的高精度地圖可用的情況下，可能需要將所采集的數(shù)據(jù)打包轉(zhuǎn)發(fā)給后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)或地圖提供商以進(jìn)行進(jìn)6一步的分析處理。[0019]根據(jù)一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述分析處理的步驟還包括：判斷交通事件的位置信息是否直接或間接地被標(biāo)注在所述至少一個(gè)版本的高精度地圖上，其中，根據(jù)判斷的結(jié)果來(lái)決定：直接確定交通事件在高精度地圖上的坐標(biāo)位置，還是需要根據(jù)相對(duì)即時(shí)定位(特征物匹配)算法迭代計(jì)算出所述交通事件在所述高精度地圖上的坐標(biāo)位置。[0020]在此，交通事件的位置信息直接地被標(biāo)注在高精度地圖上例如可以理解為：交通事件所表征的對(duì)象已作為地圖元素被繪制或標(biāo)注在高精度地圖中，因此可以直接得出其在該版本的高精度地圖上的坐標(biāo)位置。[0021]在此，交通事件的位置信息間接地被標(biāo)注在高精度地圖上例如可以理解為：采集交通事件的路側(cè)單元已被標(biāo)注在高精度地圖上并具有對(duì)應(yīng)的唯一識(shí)別號(hào)(ID),或者，探測(cè)到交通事件的車(chē)輛已被定位在高精度地圖上并具有關(guān)于高精度地圖的坐標(biāo)位置。于是，可以基于路側(cè)單元的唯一識(shí)別號(hào)和/或車(chē)輛自身在地圖坐標(biāo)系中的位置及交通事件相對(duì)于路側(cè)單元/或車(chē)輛自身位置的相對(duì)位置計(jì)算出所探測(cè)到的交通事件在加密和/或加偏轉(zhuǎn)的地圖上的位置。[0022]如果未被標(biāo)注，則可以通過(guò)相對(duì)即時(shí)定位算法迭代計(jì)算出交通事件在高精度地圖上的位置。例如可以選擇車(chē)輛和/或路側(cè)單元周?chē)h(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)已被所述高精度地圖標(biāo)記的參照物，然后通過(guò)求取相對(duì)于這些已知參照物的相對(duì)方位和距離來(lái)確定交通事件在地圖上的坐標(biāo)。還優(yōu)選地，例如還可以通過(guò)激光點(diǎn)云匹配點(diǎn)云地圖的定位技術(shù)獲取所述交通事件的相對(duì)位置。[0023]根據(jù)一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述分析處理的步驟還包括：判斷所述交通事件涉及靜態(tài)事件還是動(dòng)態(tài)事件，其中，靜態(tài)事件表示位置固定的對(duì)象的信息，動(dòng)態(tài)事件表示不固定的、臨時(shí)對(duì)象的信息，其中，如果所述交通事件已直接或間接地被所述至少一個(gè)版本的高精度地圖標(biāo)注并且所述交通事件涉及靜態(tài)事件，則直接確定所述交通事件在高精度地圖上的坐標(biāo)位置，其中，如果所述路側(cè)單元被標(biāo)注且涉及動(dòng)態(tài)事件，則首先推算動(dòng)態(tài)事件的瞬時(shí)位置和/或運(yùn)動(dòng)軌跡，然后再確定所述交通事件在所述高精地圖上的坐標(biāo)位置。[0024]根據(jù)一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述分析處理的步驟還包括：判斷是否存在用于所述至少一個(gè)版本的高精度地圖的動(dòng)態(tài)信息圖層接口可用，其中，所述動(dòng)態(tài)信息圖層接口用于傳輸能夠被搭載有至少一個(gè)版本的高精度地圖的車(chē)輛直接調(diào)用的信息。[0025]在此，車(chē)輛、路側(cè)單元和/或后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)是否具有不同品牌車(chē)輛所搭載的高精度地圖的動(dòng)態(tài)信息圖層接口影響能否通過(guò)所述接口傳遞能夠被車(chē)輛直接調(diào)用的信息。[0026]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)以下方式來(lái)實(shí)現(xiàn)將所述交通事件匹配于至少一個(gè)版本的高精度地圖：將所探測(cè)到的交通事件和/或基于至少一個(gè)版本的高精度地圖的自身的位置坐標(biāo)信息發(fā)送給后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)，在后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)中獲取至少一個(gè)版本的高精度地圖的標(biāo)識(shí)符，根據(jù)所述標(biāo)識(shí)符確定對(duì)應(yīng)的地圖信息并且在所述后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)內(nèi)部執(zhí)行對(duì)所述交通信息的于至少一個(gè)版本的高精度地圖的匹配；或者，將所探測(cè)到的交通事件傳輸給地圖供應(yīng)商，地圖供應(yīng)商將交通事件信息轉(zhuǎn)換/打包為動(dòng)態(tài)信息圖層接口可調(diào)用的數(shù)據(jù)格式，通過(guò)動(dòng)態(tài)信息圖層的接口派發(fā)所述車(chē)輛和/或路側(cè)單元所探測(cè)的交通信息。[0027]在此，后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)作為受信任的管理單位，例如存有多個(gè)版本的高精度地圖的信息。后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)作為受信任的管理單位，也可以例如配備有對(duì)地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行7保密處理(例如加密和/或加偏轉(zhuǎn))的多個(gè)版本的插件，由此獲得適配多個(gè)版本的高精度地圖信息的交通事件信息。[0028]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)以下方式來(lái)實(shí)現(xiàn)將所述交通事件匹配于至少一個(gè)版本的高精度地圖：車(chē)輛系統(tǒng)或路側(cè)單元即時(shí)將所探測(cè)到的交通事件信息轉(zhuǎn)換/打包為動(dòng)態(tài)信息圖層接口可調(diào)用的數(shù)據(jù)格式發(fā)送給影響范圍內(nèi)的車(chē)輛和/或路側(cè)單元。[0029]在此，所述標(biāo)識(shí)符例如可以是各個(gè)高精度地圖的版本號(hào)或?qū)張D號(hào)，并且例如取決[0030]通過(guò)該實(shí)施例，有利地為交通事件與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖的匹配提供多種可能性。除了在車(chē)輛端和/或路側(cè)單元端直接實(shí)現(xiàn)所述匹配之外，例如也能夠在后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)內(nèi)部在受監(jiān)管的情況下直接對(duì)交通事件對(duì)照各個(gè)經(jīng)保密處理(例如加密和/或加偏轉(zhuǎn))的高精度地圖執(zhí)行匹配。替代地或附加地，可以要求地圖供應(yīng)商直接在高精度地圖上添加路側(cè)單元的位置和唯一識(shí)別號(hào)或者對(duì)其進(jìn)行標(biāo)注，并留有應(yīng)用層調(diào)用的接口，從而同樣使交通信息能夠被合理匹配到對(duì)應(yīng)的精確位置上。[0031]根據(jù)一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，在將經(jīng)分析處理的交通事件信息發(fā)送給車(chē)輛之前可以對(duì)所述經(jīng)分析處理的交通事件進(jìn)行加密處理，并且為至少一個(gè)版本的高精度地圖和/或搭載有所述高精度地圖的車(chē)輛分配動(dòng)態(tài)口令密碼。[0032]在此優(yōu)選地，可以基于地圖的唯一版本號(hào)和/或標(biāo)識(shí)符(例如)制定相關(guān)的加密方式、編寫(xiě)相關(guān)的保密算法或生成相關(guān)的加密模塊。[0033]在此優(yōu)選地，可以以確定的時(shí)間間隔基于所使用的加密算法以及高精度地圖的唯一版本號(hào)和/或標(biāo)識(shí)符(例如審圖號(hào))為各個(gè)高精度地圖分配動(dòng)態(tài)口令密碼，和/或，基于車(chē)輛出廠序號(hào)、自動(dòng)駕駛認(rèn)證審核號(hào)、當(dāng)前時(shí)間信息等為搭載有不同版本的高精度地圖的車(chē)輛分配動(dòng)態(tài)口令密碼，其中，通過(guò)動(dòng)態(tài)口令驗(yàn)證的車(chē)輛能夠解析并使用所接收到的符合所搭載的地圖版本的信息。[0034]由此有利地確保對(duì)于不同的地圖版本或搭載不同地圖的車(chē)輛實(shí)現(xiàn)不同的加密方式，而車(chē)輛只能解析匹配于本車(chē)輛正在使用的地圖的通過(guò)V2X技術(shù)傳遞的信息，因此有效地提高了車(chē)聯(lián)網(wǎng)信息交換及地圖數(shù)據(jù)和地理位置信息的安全性和可靠性。[0035]根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的設(shè)備，所述設(shè)備尤其用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明所述的方法，所述設(shè)備包括：獲取裝置，所述獲取裝置用于探測(cè)交通事件信息，所述交通事件信息中包括交通事件的位置信息；分析處理裝置，所述分析處理裝置用于對(duì)所述交通事件信息進(jìn)行分析處理，使得所述交通事件信息匹配于至少一個(gè)版本的加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖；[0036]通信裝置，將分析處理后的交通事件信息發(fā)送給搭載有所述至少一個(gè)版本的高精度地圖的車(chē)輛，以使得將所述交通事件正確定位和/或匹配在所述車(chē)輛搭載的高精度地圖[0037]根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種車(chē)輛，其包括根據(jù)本發(fā)明的用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的設(shè)備。[0038]根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供一種路側(cè)單元，其包括根據(jù)本發(fā)明的用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的設(shè)備。[0039]根據(jù)本發(fā)明的第五方面，提供一種后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)，其包括根據(jù)本發(fā)明的用于8使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的設(shè)備。附圖說(shuō)明[0040]下面，通過(guò)參看附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明，可以更好地理解本發(fā)明的原理、特點(diǎn)和[0041]圖1分別在未經(jīng)匹配和經(jīng)過(guò)匹配的情況下示出路側(cè)單元采集的信息在車(chē)輛搭載的高精度地圖上的顯示情況；[0042]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的設(shè)備的方框圖；[0043]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的智能道路設(shè)施系統(tǒng)架構(gòu)的方框圖；[0044]圖4示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的后端監(jiān)控平臺(tái)的方框圖；[0045]圖5以流程圖示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖匹配的方法；[0046]圖6以流程圖示出圖5中的方法的一個(gè)步驟的示例性實(shí)施例；[0047]圖7以流程圖示出圖5中的方法的一個(gè)步驟的示例性實(shí)施例。具體實(shí)施方式[0048]為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案以及有益的技術(shù)效果更加清楚明白，以下將結(jié)合附圖以及多個(gè)示例性實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本發(fā)明，而不是用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。[0049]圖1分別在未經(jīng)匹配和經(jīng)過(guò)匹配的情況下示出路側(cè)單元采集的信息在車(chē)輛搭載的高精度地圖上的顯示情況。如圖1上部所示，搭載自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的車(chē)輛102位于三車(chē)道(L1、L2、L3)道路的第一車(chē)道L1上，其中，路側(cè)單元106監(jiān)控其周?chē)h(huán)境108并探測(cè)到交通事件104。在此，該交通事件104示例性地為交通事故并且例如發(fā)生在第一車(chē)道L1上，該交通事件在路側(cè)單元所基于的通用坐標(biāo)系(Cr:CoordinateSystemofRoadSideUnit)下的位置為(Cr_x1,Cr_y1,Cr_z1)。[0050]自動(dòng)化車(chē)輛102在行駛過(guò)程中接收到來(lái)自路側(cè)單元106的交通事件信息，該信息示例性地為106-104-(Cr_x1-Cr_y1-Cr_z1),并且將其顯示在所搭載的高精度地圖上。[0051]在圖1左下方示出如下情況：車(chē)輛102接收到位置未加密和/或加偏轉(zhuǎn)的交通事件信息并將其直接顯示在經(jīng)保密處理(例如加密和/或加偏轉(zhuǎn))的高精度地圖上。可以看出，由于交通事件104的位置數(shù)據(jù)未被匹配或者說(shuō)未經(jīng)過(guò)保密(例如加密和/或加偏轉(zhuǎn))處理，因此該交通事件104仍以坐標(biāo)位置(Cr_x1,Cr_y1,Cr_z1)定位在高精度地圖上。然而由于車(chē)輛102所搭載的高精度地圖所使用的坐標(biāo)系已被加密和/或加偏轉(zhuǎn)，因此導(dǎo)致交通事件104在該地圖上定位的位置與實(shí)際發(fā)生事故位置存在偏差，在此，交通事件104例如被錯(cuò)誤地定位在第二車(chē)道L2上，這可能導(dǎo)致車(chē)輛102未及時(shí)換道而陷入擁堵。[0052]在圖1右下方示出如下情況：交通事件104經(jīng)過(guò)分析處理并且在位置數(shù)據(jù)方面匹配于車(chē)輛102搭載的加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度地圖。因此在車(chē)輛102中，交通事件104以坐標(biāo)位置(Cv_x1,Cv_y1,Cv_z1)顯示在高精度地圖上，其中，(Cv_x1,Cv_y1,Cv_z1)是交通事件104在車(chē)輛102搭載的高精度地圖所基于的坐標(biāo)系(Cv:CoordinateSystemofHADMapin9元(OnboardUnit),或者是后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)的一部分。設(shè)備200可以包括獲取裝置221,其它車(chē)輛或路側(cè)單元)發(fā)送或轉(zhuǎn)發(fā)的交通事件信息。設(shè)備200還可以的交通事件信息，使得分析處理后的交通事件信息匹配于至少一個(gè)版本的加密和/或加偏端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)發(fā)送所述交通事件信息(包括分析處理后的交通事件信息)的通信裝置224,以及可選地還包括電子地圖存儲(chǔ)裝置223,在該電子地圖存儲(chǔ)裝置中例如存儲(chǔ)有至少道路設(shè)施系統(tǒng)300包括車(chē)輛310、路側(cè)單元320和后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)330,這三者之間以能夠[0056]車(chē)輛310例如可以包括集成有多種傳感器并且具有通信功能的車(chē)載終端裝置，在進(jìn)一步包括圖2所示的用于使V2X技術(shù)與加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精度駛車(chē)輛);或基于LTE/5G將事件信息發(fā)送給后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)330,再由該平臺(tái)將信息傳遞探測(cè)的信息(例如交通事件信息)和/或自己的狀態(tài)上報(bào)到車(chē)輛后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)330,車(chē)輛后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)330也可以將所存儲(chǔ)的信息或分析處理后的結(jié)果傳送給相關(guān)車(chē)輛(例如也可以存儲(chǔ)有至少一個(gè)版本的高精度地圖(未示出),和/或配備有對(duì)應(yīng)于各個(gè)(例如各個(gè)版少一個(gè)版本的高精度地圖。在將所述經(jīng)分析處理過(guò)的匹配于至少一個(gè)版本的高精度地圖的交通事件信息發(fā)送給相關(guān)車(chē)輛之前，可以為每個(gè)版本的高精度地圖分配相應(yīng)的動(dòng)態(tài)口令密碼，還可以對(duì)交通事件信息和密碼信息進(jìn)行加密和/或打包處理。車(chē)輛在接收到該經(jīng)加密和/或打包處理的經(jīng)分析處理過(guò)的匹配于至少一個(gè)版本的高精度地圖的交通事件信息和密碼信息后，,需先對(duì)該信息進(jìn)行動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)匹配(加密驗(yàn)證),匹配驗(yàn)證通過(guò)后，才能解析所述的經(jīng)分析處理過(guò)的匹配于高精度地圖的交通事件信息，且車(chē)輛只能解析該信息中密碼匹配正確的對(duì)應(yīng)的子數(shù)據(jù)(即與該車(chē)輛所搭載的高精地圖版本相匹配的交通事件位置信息)。[0060]圖4示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)。[0061]后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)40可以包括靜態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)401和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)402,在靜態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)401中可以存儲(chǔ)有例如自動(dòng)駕駛認(rèn)證審核號(hào)、對(duì)應(yīng)于各個(gè)版本的高精度地圖的標(biāo)識(shí)符(例如地圖版本號(hào)、審圖號(hào)等)、對(duì)應(yīng)于各個(gè)版本的高精度地圖的加密和/或加偏轉(zhuǎn)插件或模塊等。在動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)402中可以存儲(chǔ)有接收到的交通事件信息。后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)還包括通信接口405,該通信接口用于從車(chē)輛側(cè)和/或路側(cè)單元側(cè)接收各自上報(bào)的交通事件并將其存儲(chǔ)在動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)402中，該通信接口還用于將分析處理的信息(例如交通事件信息)發(fā)送給車(chē)輛和/或路側(cè)單元。此外，后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)40還包括數(shù)據(jù)處理裝置404,用于對(duì)交通事件信息進(jìn)行匹配處理和打包處理?？蛇x地，在后端數(shù)據(jù)平臺(tái)40中還附加地設(shè)有動(dòng)態(tài)口令生成單元403,用于為至少一個(gè)版本的高精度地圖和/或搭載有所述高精度地圖的車(chē)輛生成動(dòng)態(tài)口令密碼。雖然在該示例性實(shí)施例中動(dòng)態(tài)口令生成單元403作為單獨(dú)的模塊示出，然而還可能的是，動(dòng)態(tài)口令生成單元403是數(shù)據(jù)處理裝置404的一部分。[0062]在此結(jié)合一個(gè)示例性實(shí)施例描述后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)中的具體數(shù)據(jù)處理方式。在該示例性實(shí)施例中，在后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)側(cè)接收到從路側(cè)單元上報(bào)的原始數(shù)據(jù)，這種原始數(shù)據(jù)例如是以下形式：[0064]在此，104例如表示上報(bào)的交通事件代號(hào)，106例如表示上報(bào)該交通事件的路側(cè)單元代號(hào)，(Cr_x1-Cr_y1-Cr_z1)例如表示該交通事件的原始位置信息(未加密和加偏)。[0065]在后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)中例如存儲(chǔ)有10種不同的加密和/或加偏轉(zhuǎn)插件，它們分別對(duì)應(yīng)于10個(gè)不同版本的高精度地圖。[0066]在經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理之后，后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)40將經(jīng)處理的數(shù)據(jù)輸出給各個(gè)車(chē)輛。在此，從后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)40輸出的數(shù)據(jù)例如是以下形式：[0068]106-104-(Cv_x2,Cv_y2,Cv_z2)[0069]106-104-(Cv_x3,Cv_y3,Cv_z3)[0071]106-104-Cv_x10,Cv_y10,[0072]在此，104表示上報(bào)的交通事件代號(hào)，106表示上報(bào)該交通事件的路側(cè)單元代號(hào)，(Cv_x1,Cv_y1,Cv_z1)至(Cv_x10-Cv_y10-Cv_z10)分別表示交通事件在10個(gè)不同版本的高精度地圖上的位置信息(經(jīng)過(guò)相應(yīng)的加密和/或加偏轉(zhuǎn)),password1至password10分別表示為各個(gè)版本的高精度地圖分配的動(dòng)態(tài)口令密碼。[0073]在經(jīng)過(guò)處理之后，后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)40借助通信接口將上述數(shù)據(jù)打包并發(fā)送給多11[0074]圖5以流程圖示出根據(jù)通事件信息(尤其是交通事件的位置信息)匹配于至少一個(gè)版本的加密和/或加偏轉(zhuǎn)的高精少一個(gè)版本的高精度地圖的車(chē)輛，以使得將交通事件正確匹配和/或定位在車(chē)輛搭載的高[0077]在本實(shí)施例中，借助圖3所示的智能道路設(shè)施系統(tǒng)來(lái)闡述根據(jù)本發(fā)明的方法的步[0078]在步驟S1中例如由路側(cè)單元320檢測(cè)周?chē)h(huán)境，探測(cè)到交通事件并獲取交通事件[0079]在步驟S201中判斷是否在路側(cè)單元320中存儲(chǔ)有至少一個(gè)版本的高精度地圖或者是否有至少一個(gè)版本的高精度地圖可用(例如可供路側(cè)單元320訪(fǎng)問(wèn)的存儲(chǔ)在其它設(shè)備或遠(yuǎn)程服務(wù)器上的高精度地圖)。如果判斷得出在路側(cè)單元端存儲(chǔ)有所述高精度地圖或者有[0080]然后例如進(jìn)一步在步驟S202中判斷路側(cè)單元320是否被所存儲(chǔ)的至少一個(gè)版本的路側(cè)單元作為地圖元素具有對(duì)應(yīng)的唯一識(shí)別號(hào)(ID),由此能夠基于該唯一識(shí)別號(hào)確定路側(cè)單元在加密和/或加偏轉(zhuǎn)的地圖上的位置。接下來(lái)例如還可以在步驟S203中判斷所述交通[0081]如果在步驟S201中得出在路側(cè)單元320中未存儲(chǔ)有高精度地圖、沒(méi)有可用的高精采集的交通事件信息(其中包括交通事件的位置信息)、路側(cè)單元的信息和/或該交通事件相對(duì)于路側(cè)單元320自身和/或其他定位特征物的位置信息發(fā)送給后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)330。在步驟S207中還可以附加地判斷在后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)330中是否存儲(chǔ)有至少一個(gè)版本的高精度地圖或者是否有至少一個(gè)版本的高精度地圖可用(例如可供后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)330訪(fǎng)問(wèn)的存儲(chǔ)在其它設(shè)備或遠(yuǎn)程服務(wù)器上的高精度地圖)。如果這種情況成立則例如在步驟S208中根據(jù)至少一個(gè)版本的高精度地圖的標(biāo)識(shí)符確定對(duì)