(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號CN110980541B(65)同一申請的已公布的文獻號(73)專利權(quán)人上海錫華機械工程有限公司地址200120上海市浦東新區(qū)萬祥鎮(zhèn)宏祥北路83弄39號355室(72)發(fā)明人丁建國盧光輝王文彬馬偉卜高峰陳玉超陳華兵(74)專利代理機構(gòu)上海申新律師事務(wù)所31272專利代理師沈棟棟B66C23/62(2006.01)審查員雷文杰自爬式風(fēng)電維護起重機本發(fā)明公開一種自爬式風(fēng)電維護起重機，屬于起重設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，包括：自爬裝置和起重爬升機構(gòu)和起重機本體，爬升機構(gòu)設(shè)于自爬裝置的下方，起重機本體設(shè)于爬升機構(gòu)的側(cè)壁上，自爬裝置用于沿塔柱攀爬到達預(yù)定工作位置，并穩(wěn)固附著在塔柱上，液壓絞車用于牽引爬升機構(gòu)沿塔柱升降，同時帶動起重機本體沿塔柱升降，爬升機構(gòu)用于在起重機本體被牽引爬升過程中沿塔柱進行攀爬，并在起重機本體到達作業(yè)位置時穩(wěn)固附著在塔柱上。本發(fā)明攀爬平穩(wěn)高效，可靠性好，設(shè)備體型較小，受天氣影響小，裝拆方便，21.一種自爬式風(fēng)電維護起重機，其特征在于，包括：自爬裝置和起重裝置，所述自爬裝置上設(shè)置液壓絞車，所述起重裝置包括：爬升機構(gòu)和起重機本體，所述爬升機構(gòu)設(shè)于所述自爬裝置的下方，所述起重機本體設(shè)于所述爬升機構(gòu)的側(cè)壁上，所述自爬裝置用于沿塔柱攀爬到達預(yù)定工作位置，并穩(wěn)固附著在所述塔柱上，所述液壓絞車用于牽引所述爬升機構(gòu)沿所述塔柱升降，同時帶動所述起重機本體沿所述塔柱升降，所述爬升機構(gòu)用于在所述起重機本體被牽引爬升過程中沿所述塔柱進行攀爬，并在所述起重機本體到達作業(yè)位置時穩(wěn)固附著在所述塔柱上；所述自爬裝置包括：一第一抱臂組件，所述第一抱臂組件設(shè)于所述塔柱的外壁上，所述第一抱臂組件用于適應(yīng)所述塔柱的直徑的范圍變化；若干主動車輪組件，若干所述主動車輪組件均設(shè)于所述第一抱臂組件上，若干所述主動車輪組件用于帶動所述自爬裝置沿所述塔柱的外壁爬升，且所述第一抱臂組件用于為所述主動車輪組件提供能產(chǎn)生攀爬運動所需摩擦力的壓緊力；若干夾持組件，若干所述夾持組件均設(shè)于所述第一抱臂組件上，若干所述夾持組件用于所述自爬裝置在所述預(yù)定工作位置時夾緊所述塔柱的外壁；所述第一抱臂組件還包括：若干導(dǎo)向滾輪、兩液壓卷輪和至少兩繩索，若干所述導(dǎo)向滾輪均設(shè)于所述第一抱臂組件的外壁，若干所述導(dǎo)向滾輪沿所述第一抱臂組件的外周呈等間距設(shè)置，兩所述液壓卷輪均設(shè)于所述第一抱臂組件的外壁，兩所述液壓卷輪均位于任意兩相鄰所述導(dǎo)向滾輪之間，每一所述繩索分別與若干所述導(dǎo)向滾輪、兩所述液壓卷輪傳動連用所述液壓卷輪收緊繞在所述第一抱臂組件的外周的若干所述導(dǎo)向滾輪上的所述繩索實現(xiàn)收縮動作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述自爬式風(fēng)電維護起重機，其特征在于，所述爬升機構(gòu)包括：兩第二抱臂組件，兩所述第二抱臂組件均設(shè)于所述塔柱的外壁上，兩所述第二抱臂組件均用于適應(yīng)所述塔柱的直徑的范圍變化；至少兩連接梁，兩所述連接梁的上下兩端分別固定連接兩所述第二抱臂組件的兩側(cè)；若干伸縮車輪組件，若干所述伸縮車輪組件分別設(shè)于兩所述第二抱臂組件上，若干所述伸縮車輪組件用于在所述起重裝置被牽引爬升過程中與所述塔柱的外壁滾動配合；若干抱爪，若干所述抱爪分別設(shè)于兩所述第二抱臂組件上，若干抱爪用于在所述起重裝置到達作業(yè)位置時通過兩所述第二抱臂組件的收縮，抱緊所述塔柱的外壁。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述自爬式風(fēng)電維護起重機，其特征在于，所述第一抱臂組件和每一所述第二抱臂組件均包括：若干伸縮臂和若干角箱，若干所述伸縮臂和若干所述角箱間隔4.根據(jù)權(quán)利要求3所述自爬式風(fēng)電維護起重機，其特征在于，每一所述伸縮臂均包括：兩第一臂，兩所述第一臂的一端分別與兩相鄰所述角箱可拆卸連接；兩第二臂，兩所述第二臂的一端與兩所述第一臂的另一端活動連接，兩所述第二臂的另一端固定連接；兩伸縮油缸，兩所述伸縮油缸分別設(shè)于兩第二臂內(nèi)，兩所述伸縮油缸的一端分別與兩所述第二臂的另一端固定連接，兩所述伸縮油缸的另一端分別伸入兩所述第一臂的另一3端，且分別與兩所述第一臂固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述自爬式風(fēng)電維護起重機，其特征在于，每一所述伸縮車輪組件均包括：一伸縮桿，所述伸縮桿設(shè)于所述抱爪上或所述第二抱臂組件上；一液壓缸，所述液壓缸設(shè)于所述伸縮桿內(nèi)，所述液壓缸用于驅(qū)動所述伸縮桿進行伸縮；至少一導(dǎo)向車輪，所述導(dǎo)向車輪與所述伸縮桿的端部轉(zhuǎn)動連接，所述導(dǎo)向車輪用于與所述塔柱的外壁滾動配合。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述自爬式風(fēng)電維護起重機，其特征在于，所述起重機本體通過托架與兩所述第二抱臂組件固定連接，所述托架的上下兩端分別與兩所述第二抱臂組件的側(cè)壁固定連接，所述起重機本體設(shè)于所述托架上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述自爬式風(fēng)電維護起重機，其特征在于，所述起重機本體包括：回轉(zhuǎn)臺，所述回轉(zhuǎn)臺與所述托架的上端轉(zhuǎn)動連接；伸縮臂架，所述伸縮臂架的下端與所述回轉(zhuǎn)臺固定連接，所述伸縮臂架的上端設(shè)有吊具機構(gòu)；變幅機構(gòu)，所述變幅機構(gòu)的下端與所述回轉(zhuǎn)臺固定連接，所述變幅機構(gòu)的上端與所述伸縮臂架固定連接，所述變幅機構(gòu)用于實現(xiàn)所述伸縮臂架的變幅運動；兩起升機構(gòu)，兩所述起升機構(gòu)均設(shè)于所述回轉(zhuǎn)臺上，兩所述起升機構(gòu)對稱位于所述伸縮臂架的兩側(cè)，兩所述起升機構(gòu)均與所述吊具機構(gòu)傳動連接，兩所述起升機構(gòu)均用于實現(xiàn)所述吊具機構(gòu)的起升運動，并實現(xiàn)所述吊具機構(gòu)在起升運動時的平衡。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述自爬式風(fēng)電維護起重機，其特征在于，每一所述主動車輪組件均包括：一車架，所述車架與所述第一抱臂組件固定連接；兩驅(qū)動機構(gòu)，兩所述驅(qū)動機構(gòu)均設(shè)于所述車架上；兩車輪，兩所述車輪分別與兩所述驅(qū)動機構(gòu)傳動連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述自爬式風(fēng)電維護起重機，其特征在于，每一所述夾持組件均包一支座，所述支座與所述第一抱臂組件固定連接；一平衡梁，所述平衡梁的中部與所述支座轉(zhuǎn)動連接；兩夾持油缸，兩所述夾持油缸的一端分別與所述平衡梁的兩端固定連接；兩夾持塊，兩所述夾持塊分別與兩所述夾持油缸的另一端固定連接。4技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及起重設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自爬式風(fēng)電維護起重機。背景技術(shù)[0002]當(dāng)前正處于風(fēng)電產(chǎn)業(yè)高速增長期，風(fēng)電設(shè)備正不斷往大功率、高塔筒的方向發(fā)展，[0003]風(fēng)機的質(zhì)保期一般為5年，之前爆發(fā)式增長期內(nèi)安裝的風(fēng)機基本上全部出質(zhì)保期，早期的設(shè)計和制造技術(shù)水平不高，機組經(jīng)過了幾年的運行，故障率往往會比較高。[0004]目前風(fēng)場在檢修維護時，仍然普遍采用風(fēng)電安裝時所用的具有大起重量、高起升高度的履帶起重機、全地面起重機、海上起重船或自升式作業(yè)平臺等大型設(shè)備施工，存在大材小用的問題。這些大型設(shè)備購置或租賃費用高，若僅維修少量風(fēng)機則成本過高，往往要等到損壞的風(fēng)機達到一定數(shù)量才集中進行維修，這造成了巨大的棄風(fēng)損失，同時由于風(fēng)機得不到及時的維修存在安全隱患，另外這些大型設(shè)備由于體型大、塔底支撐面到塔頂?shù)母叨冗m應(yīng)性強、成本低的風(fēng)電維護吊裝設(shè)備。[0005]鑒于上述情況，本領(lǐng)域內(nèi)出現(xiàn)一類自爬升起重機，如CN105271010,此類起重機一般設(shè)有可抱緊塔筒的上抱臂和下抱臂，利用設(shè)置在上抱臂和下抱臂之間的油缸伸縮實現(xiàn)抱臂沿塔筒長度方向交替換步移動。[0006]這種自爬升起重機的問題在于，攀爬時自攀爬裝置與起重裝置同時攀爬，導(dǎo)致自攀爬裝置負載過大而有效起重量受限，而且其采用的油缸伸縮交替換步運動屬于間歇運動，為減小換步時油缸啟停的沖擊，油缸伸縮速度緩慢，攀爬效率較低，其自適應(yīng)抱臂結(jié)構(gòu)及動作均較復(fù)雜，抱臂收緊油缸僅靠液壓鎖鎖定，若液壓鎖失效或液壓缸內(nèi)泄過大都有使發(fā)明內(nèi)容[0007]針對現(xiàn)有的自爬升起重機存在上述問題，現(xiàn)旨在提供一種自爬式風(fēng)電維護起重風(fēng)電維護作業(yè)的成本，提高效率和收益。[0008]具體技術(shù)方案如下：壓絞車，所述起重裝置包括：爬升機構(gòu)和起重機本體，所述爬升機構(gòu)設(shè)于所述自爬裝置的下方，所述起重機本體設(shè)于所述爬升機構(gòu)的側(cè)壁上，所述自爬裝置用于沿塔柱攀爬到達預(yù)定工作位置，并穩(wěn)固附著在所述塔柱上，所述液壓絞車用于牽引所述爬升機構(gòu)沿所述塔柱升降，同時帶動所述起重機本體沿所述塔柱升降，所述爬升機構(gòu)用于在所述起重機本體被牽引爬升過程中沿所述塔柱進行攀爬，并在所述起重機本體到達作業(yè)位置時穩(wěn)固附著在所述5塔柱上。[0011]一第一抱臂組件，所述第一抱臂組件設(shè)于所述塔柱的外壁上，所述第一抱臂組件用于適應(yīng)所述塔柱的直徑的范圍變化；[0012]若干主動車輪組件，若干所述主動車輪組件均設(shè)于所述第一抱臂組件上，若干所述主動車輪組件用于帶動所述自爬裝置沿所述塔柱的外壁爬升，且所述第一抱臂組件用于為所述主動車輪組件提供能產(chǎn)生攀爬運動所需摩擦力的壓緊力；[0013]若干夾持組件，若干所述夾持組件均設(shè)于所述第一抱臂組件上，若干所述夾持組件用于所述自爬裝置在所述預(yù)定工作位置時夾緊所述塔柱的外壁。[0015]兩第二抱臂組件，兩所述第二抱臂組件均設(shè)于所述塔柱的外壁上，兩所述第二抱臂組件均用于適應(yīng)所述塔柱的直徑的范圍變化；[0016]至少兩連接梁，兩所述連接梁的上下兩端分別固定連接兩所述第二抱臂組件的兩[0017]若干伸縮車輪組件，若干所述伸縮車輪組件分別設(shè)于兩所述第二抱臂組件上，若干所述伸縮車輪組件用于在所述起重裝置被牽引爬升過程中與所述塔柱的外壁滾動配合；[0018]若干抱爪，若干所述抱爪分別設(shè)于兩所述第二抱臂組件上，若干抱爪用于在所述起重裝置到達作業(yè)位置時通過兩所述第二抱臂組件的收縮，抱緊所述塔柱的外壁。[0019]上述的自爬式風(fēng)電維護起重機，其中，所述第一抱臂組件和每一所述第二抱臂組件均包括：若干伸縮臂若干四角箱，若干所述伸縮臂和若干所述角箱間隔設(shè)置，且依次連接形成環(huán)形框架。[0021]兩第一臂，兩所述第一臂的一端分別與兩相鄰所述角箱可拆卸連接；[0022]兩第二臂，兩所述第二臂的一端分別與兩所述第一臂的另一端活動連接，兩所述第二臂的另一端固定連接；[0023]兩伸縮油缸，兩所述伸縮油缸分別設(shè)于兩第二臂內(nèi)，兩所述伸縮油缸的一端分別與兩所述第二臂的另一端固定連接，兩所述伸縮油缸的另一端分別伸入兩所述第一臂的另一端，且分別與兩所述第一臂固定連接。[0024]上述的自爬式風(fēng)電維護起重機，其中，每一所述伸縮車輪組件均包括：[0025]一伸縮桿，所述伸縮桿設(shè)于所述抱爪上或所述第二抱臂組件上；[0026]一液壓缸，所述液壓缸設(shè)于所述伸縮桿內(nèi)，所述液壓缸用于驅(qū)動所述伸縮桿進行[0027]至少一導(dǎo)向車輪，所述導(dǎo)向車輪與所述伸縮桿的端部轉(zhuǎn)動連接，所述導(dǎo)向車輪用于與所述塔柱的外壁滾動配合。[0028]上述的自爬式風(fēng)電維護起重機，其中，所述起重機本體通過托架與兩所述第二抱臂組件固定連接，所述托架的上下兩端分別與兩所述第二抱臂組件的側(cè)壁固定連接，所述起重機本體設(shè)于所述托架上。6[0031]伸縮臂架，所述伸縮臂架的下端與所述回轉(zhuǎn)臺固定連接，所述伸縮臂架的上端設(shè)有吊具機構(gòu)；[0032]變幅機構(gòu)，所述變幅機構(gòu)的下端與所述回轉(zhuǎn)臺固定連接，所述變幅機構(gòu)的上端與所述伸縮臂架固定連接，所述變幅機構(gòu)用于實現(xiàn)所述伸縮臂架的變幅運動；[0033]兩起升機構(gòu)，兩所述起升機構(gòu)均設(shè)于所述回轉(zhuǎn)臺上，兩所述起升機構(gòu)對稱位于所述伸縮臂架的兩側(cè)，兩所述起升機構(gòu)均與所述吊具機構(gòu)傳動連接，兩所述起升機構(gòu)均用于實現(xiàn)所述吊具機構(gòu)的起升運動，并實現(xiàn)所述吊具機構(gòu)在起升運動時的平衡。[0034]上述的自爬式風(fēng)電維護起重機，其中，每一所述主動車輪組件均包括：[0035]一車架，所述車架與所述第一抱臂組件固定連接；[0036]兩驅(qū)動機構(gòu)，兩所述驅(qū)動機構(gòu)均設(shè)于所述車架上；[0037]兩車輪，兩所述車輪分別與兩所述驅(qū)動機構(gòu)傳動連接。[0038]上述的自爬式風(fēng)電維護起重機，其中，每一所述夾持組件均包括：[0039]一支座，所述支座與所述第一抱臂組件固定連接；[0040]一平衡梁，所述平衡梁的中部與所述支座轉(zhuǎn)動連接；[0041]兩夾持油缸，兩所述夾持油缸的一端分別與所述平衡梁的兩端固定連接；[0042]兩夾持塊，兩所述夾持塊分別與兩所述夾持油缸的另一端固定連接。[0043]上述的自爬式風(fēng)電維護起重機，其中，所述第一抱臂組件還包括：[0044]若干導(dǎo)向滾輪，若干所述導(dǎo)向滾輪均設(shè)于所述第一抱臂組件的外壁，若干所述導(dǎo)向滾輪沿所述第一抱臂組件的外周呈等間距設(shè)置；[0045]兩液壓卷輪，兩所述液壓卷輪均設(shè)于所述第一抱臂組件的外壁，兩所述液壓卷輪均位于任意兩相鄰所述導(dǎo)向滾輪之間；[0046]至少兩繩索，每一所述繩索分別與四所述導(dǎo)向滾輪、兩所述液壓卷輪傳動連接。[0047]上述技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的積極效果是：[0048]本發(fā)明包括自爬裝置和起重裝置兩個分開的運動部件，所述自爬裝置用于沿塔柱滾動爬升至塔頂，再利用其上設(shè)置的液壓絞車將起重裝置升降至作業(yè)位置，所述起重裝置用于被所述液壓絞車提升至作業(yè)位置后，進行維護吊裝作業(yè)。本發(fā)明的設(shè)備體型較小，各運動部件的自重均較輕，爬升運動平穩(wěn)高效，可靠性高，且可自適應(yīng)的塔筒直徑變化范圍大，適應(yīng)性強，附著在塔頂進行吊裝作業(yè)，穩(wěn)定性較好，受大風(fēng)等惡劣天氣影響小，拆裝轉(zhuǎn)場方便，可有效降低陸上及海上風(fēng)電設(shè)備維護成本、提高維護效率。附圖說明[0049]圖1為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機的整體結(jié)構(gòu)示意圖；[0050]圖2為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中自爬裝置牽引起重裝置的狀態(tài)示意[0051]圖3為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中起重裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0052]圖4為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中第一抱臂組件的第一實施例和第二抱臂組件的結(jié)構(gòu)示意圖；[0053]圖5為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中主動車輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；[0054]圖6為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中夾持組件的結(jié)構(gòu)示意圖；7[0055]圖7為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中伸縮車輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；[0056]圖8為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中第一抱臂組件的第二實施例的結(jié)構(gòu)示具體實施方式[0058]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。[0060]圖1為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中自爬裝置牽引起重裝置的狀態(tài)示意圖，圖3為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中起重裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中第一抱臂組件的第一實施例和第二抱臂組件的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中主動車輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中夾持組件的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中伸縮車輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1至圖7所示，示出了一種較佳實施例的自爬式風(fēng)電維護起重機，包括：自爬裝置1和起重裝置2,自爬裝置上設(shè)置液壓絞車3,起重裝置2包括：爬升機構(gòu)4和起重機本體5,爬升機構(gòu)4設(shè)于自爬裝置1的下方，起重機本體5設(shè)于爬升機構(gòu)4的側(cè)壁上，自爬裝置1用于沿塔柱6攀爬到達預(yù)定工作位置，并穩(wěn)固附著在塔柱6上，液壓絞車3用于牽引爬升機構(gòu)4沿塔柱6升降，同時帶動起重機本體5沿塔柱6升降，爬升機構(gòu)4用于在起重機本體5被牽引爬升過程中沿塔柱6進行攀爬，并在起重機本體5到達作業(yè)位置時穩(wěn)固附著在塔柱6上。[0061]優(yōu)選地，液壓絞車3通過繩索與爬升機構(gòu)4固定連接，液壓絞車3與爬升機構(gòu)4傳動連接。輪組件12和若干夾持組件13,第一抱臂組件11設(shè)于塔柱6的外壁上，第一抱臂組件11用于適應(yīng)塔柱6的直徑的范圍變化，若干主動車輪組件12均設(shè)于第一抱臂組件11的內(nèi)壁上，若干主動車輪組件12用于帶動自爬裝置1沿塔柱6的外壁爬升，且第一抱臂組件11用于為主動車輪組件12提供能產(chǎn)生攀爬運動所需摩擦力的壓緊力，若干夾持組件13均設(shè)于第一抱臂組件11的內(nèi)壁上，若干夾持組件13用于自爬裝置1在預(yù)定工作位置時夾緊塔柱6的外壁。[0063]優(yōu)選地，第一抱臂組件11在伸縮油缸313的協(xié)同伸縮作用下，適應(yīng)塔柱6的直徑范圍的變化。[0064]優(yōu)選地，第一抱臂組件11上設(shè)有壓力傳感器、位移傳感器和傾角傳感器。梁42、若干伸縮車輪組件43和若干抱爪44,兩第二抱臂組件41均設(shè)于塔柱6的外壁上，兩第二抱臂組件41均用于適應(yīng)塔柱6的直徑的范圍變化，兩連接梁42的上下兩端分別固定連接8兩第二抱臂組件41的兩側(cè)，若干伸縮車輪組件43分別設(shè)于兩第二抱臂組件41的內(nèi)壁上，若干伸縮車輪組件43用于在起重裝置2被牽引爬升過程中與塔柱6的外壁滾動配合，若干抱爪44分別設(shè)于兩第二抱臂組件41的內(nèi)壁上，若干抱爪44用于在起重裝置2到達作業(yè)位置時通過兩第二抱臂組件41的收縮，抱緊塔柱6的外壁。[0066]優(yōu)選地，抱爪44用于在伸縮車輪組件43收回后，抱緊塔柱6,減小接觸[0067]優(yōu)選地，一連接梁42的上下兩端分別固定連接一第二抱臂組件41的一側(cè)與另一第二抱臂組件41的一側(cè)，另一連接梁42的上下兩端分別固定連接該一第二抱臂組件41的另一側(cè)與另一第二抱臂組件41的另一側(cè)。[0068]以上僅為本發(fā)明較佳的實施例，并非因此限制本發(fā)明的實施方式及保護范圍。[0069]本發(fā)明在上述基礎(chǔ)上還具有如下實施方式：[0070]本發(fā)明的進一步實施例中，請繼續(xù)參見圖1至圖7所示，第一抱臂組件11和每一第二抱臂組件41均包括：若干伸縮臂31和若干角箱32,若干伸縮臂31和若干角箱32間隔設(shè)置，且依次連接形成環(huán)形框架。[0071]優(yōu)選地，第一抱臂組件11與第二抱臂組件41的結(jié)構(gòu)和原理均相同。[0072]優(yōu)選地，第一抱臂組件11和每一第二抱臂組件41均包括：四伸縮臂31和四角箱32,四伸縮臂31和四角箱32間隔設(shè)置，且依次連接形成方形框架。[0073]本發(fā)明的進一步實施例中，每一伸縮臂31均包括：兩第一臂311、兩第二臂312和兩伸縮油缸313,兩第一臂311的一端分別與兩相鄰角箱32可拆卸連接，兩第二臂312的一端分別與兩第一臂311的另一端活動連接，兩第二臂312的另一端固定連接，兩伸縮油缸313分別設(shè)于兩第二臂312內(nèi)，兩伸縮油缸313的一端分別與兩第二臂312的另一端固定連接，兩伸縮油缸313的另一端分別伸入兩第一臂311的另一端，且分別與兩第一臂311固定連接。[0074]優(yōu)選地，兩第二臂312的一端分別與兩第一臂311的另一端滑動連接或滾動連接。[0075]優(yōu)選地，每一伸縮臂還包括：兩機械鎖緊裝置，機械鎖緊裝置可采用內(nèi)置在液壓缸內(nèi)部的機械鎖緊裝置，也可采用作用于第一臂和第二臂之間的楔形塊機構(gòu)或齒輪齒條等鎖緊機構(gòu)。[0076]優(yōu)選地，每一伸縮臂還包括：兩液壓鎖緊裝置，兩液壓鎖緊裝置分別設(shè)于兩伸縮油缸313的油路內(nèi)，液壓鎖緊裝置為平衡閥或液壓鎖。[0077]本發(fā)明的進一步實施例中，每一伸縮車輪組件43均包括：一伸縮桿431、一液壓缸(圖中未示出)和至少一導(dǎo)向車輪432,伸縮桿431的設(shè)于抱爪44上或第二抱臂組件41的內(nèi)壁上，液壓缸設(shè)于伸縮桿431內(nèi)，液壓缸用于驅(qū)動伸縮桿431進行伸縮，導(dǎo)向車輪432與伸縮桿431的端部轉(zhuǎn)動連接，導(dǎo)向車輪432用于與塔柱6的外壁滾動配合。[0078]優(yōu)選地，導(dǎo)向車輪432采用聚氨酯或橡膠，更進一步，導(dǎo)向車輪432與塔柱6的外壁接觸的部位材料采用聚氨酯或橡膠。[0079]本發(fā)明的進一步實施例中，起重機本體5通過托架7與兩第二抱臂組件41固定連接，托架7的上下兩端分別與兩第二抱臂組件41的側(cè)壁固定連接，起重機本體5設(shè)于托架7[0081]本發(fā)明的進一步實施例中，起重機本體5包括：回轉(zhuǎn)臺51、伸縮臂架52、變幅機構(gòu)53和兩起升機構(gòu)54,回轉(zhuǎn)臺51與托架7的上端轉(zhuǎn)動連接，伸縮臂架52的下端與回轉(zhuǎn)臺51固定9連接，伸縮臂架52的上端設(shè)有吊具機構(gòu)55,變幅機構(gòu)53的下端與回轉(zhuǎn)臺51固定連接，變幅機構(gòu)53的上端與伸縮臂架52固定連接，變幅機構(gòu)53用于實現(xiàn)伸縮臂架52的變幅運動，兩起升機構(gòu)54均設(shè)于回轉(zhuǎn)臺51上，兩起升機構(gòu)54對稱位于伸縮臂架52的兩側(cè)，兩起升機構(gòu)54均與吊具機構(gòu)55傳動連接，兩起升機構(gòu)54均用于實現(xiàn)吊具機構(gòu)55的起升運動，并實現(xiàn)吊具機構(gòu)55在起升運動時的平衡。[0084]本發(fā)明的進一步實施例中，每一主動車輪組件12均包括：一車架121、兩驅(qū)動機構(gòu)122和兩車輪123,車架121與第一抱臂組件11的內(nèi)壁固定連接，兩驅(qū)動機構(gòu)122均設(shè)于車架121上，兩車輪123分別與兩驅(qū)動機構(gòu)122傳動連接。[0085]優(yōu)選地，車輪采用實心輪胎，驅(qū)動機構(gòu)122采用帶制動器及速度傳感器的液壓馬達或減速電機。[0086]本發(fā)明的進一步實施例中，每一夾持組件13均包括：一支座131、一平衡梁132、兩夾持油缸133和兩夾持塊134,支座131與第一抱臂組件11的內(nèi)壁固定連接，平衡梁132的中部與支座131轉(zhuǎn)動連接，兩夾持油缸133的一端分別與平衡梁132的兩端固定連接，兩夾持塊134分別與兩夾持油缸133的另一端固定連接。[0087]優(yōu)選地，若干主動車輪組件12、若干夾持組件13分別與四角箱32或四伸縮臂31固定連接。[0088]優(yōu)選地，若干主動車輪組件12為四主動車輪組件12,四主動車輪組件12分別與四角箱32或四伸縮臂31固定連接。[0089]優(yōu)選地，若干夾持組件13為八夾持組件13,八夾持組件13分別與四角箱32或四伸縮臂31固定連接，每兩夾持組件13分別位于一主動車輪組件12的兩側(cè)。[0090]優(yōu)選地，夾持油缸133的前端法蘭與平衡梁132相連，夾持油缸133的活塞桿與夾持塊134相連。[0091]優(yōu)選地，主動車輪組件12和夾持組件13,與自爬裝置1的伸縮臂31與角箱32相連，可使伸縮油缸313的拉力較小，即若每個角需要的壓緊力為F,則伸縮油缸313的拉力為[0093]圖8為本發(fā)明一種自爬式風(fēng)電維護起重機中第一抱臂組件的第二實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖8所示，第二實施例與第一實施例的主體結(jié)構(gòu)相同，不同之處在于：第一抱臂組件11還包括：若干導(dǎo)向滾輪17、兩液壓卷輪18和至少兩繩索19,若干導(dǎo)向滾輪17均設(shè)于第一抱臂組件11的外壁，若干導(dǎo)向滾輪17沿第一抱臂組件11的外周呈等間距設(shè)置，兩液壓卷輪18均設(shè)于第一抱臂組件11的外壁，兩液壓卷輪18均位于任意兩相鄰導(dǎo)向滾輪17之間，每一繩索19分別與四導(dǎo)向滾輪17、兩液壓卷輪18傳動連接。優(yōu)選地，液壓卷輪18帶有制動器。[0095]優(yōu)選地，四導(dǎo)向滾輪17沿第一抱臂組