(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(10)申請公布號CN120134350A(71)申請人江蘇三里盛鑫工程技術(shù)有限公司地址215138江蘇省蘇州市相城區(qū)陽澄湖鎮(zhèn)西橫港街80號(辦公樓4樓、1號廠房(72)發(fā)明人韓中永(74)專利代理機構(gòu)蘇州創(chuàng)智高諾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司32843專利代理師石伍軍B08B5/02(2006.01)(54)發(fā)明名稱一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備本發(fā)明涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，移動架上采用移動組件連接有外環(huán)座，外環(huán)座內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)筒，轉(zhuǎn)筒上端外側(cè)設(shè)有坐落在外環(huán)座頂部的外齒環(huán)；轉(zhuǎn)筒內(nèi)壁采用限位滑接組件滑接有升降架組件，升降架組件上等間距活動連接有夾持手臂；本發(fā)明夾持手臂通過氣囊膨脹實現(xiàn)柔性夾持，避免剛性接觸損傷零部件表面，尤其適用于精密部件。既能實現(xiàn)對零部件的夾持，同時還能實現(xiàn)將夾持住的零部件向上抬起，以便后續(xù)轉(zhuǎn)21.一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，包括移動架(1),其特征在于：所述移動架(1)上采用移動組件連接有外環(huán)座(14),外環(huán)座(14)內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)筒(8),轉(zhuǎn)筒(8)上端外側(cè)設(shè)有坐落在外環(huán)座(14)頂部的外齒環(huán)(6);所述轉(zhuǎn)筒(8)內(nèi)壁采用限位滑接組件滑接有升降架組件，升降架組件上等間距活動連接有夾持手臂(9);所述外環(huán)座(14)上的第一伺服電機(7)用于通過外齒環(huán)(6)帶動轉(zhuǎn)筒(8)轉(zhuǎn)動，從而使得夾持手臂(9)將夾持的零部件調(diào)整方向；所述升降架組件底部設(shè)有噴氣孔(181),噴氣孔(181)通過外環(huán)座(14)、轉(zhuǎn)筒(8)與升降架組件之間的噴氣管道系統(tǒng)連通，經(jīng)由噴氣孔(181)噴出的空氣對夾持的零部件進行清潔；所述轉(zhuǎn)筒(8)內(nèi)壁采用L形架(13)居中固定有缸體(15),移動組件頂部安裝有活塞缸體(4),活塞缸體(4)底部輸出端的活塞桿(16)貫穿伸出缸體(15)后連接有錐形圓臺(162),且活塞桿(16)上固定的壓縮盤(161)位于缸體(15)內(nèi)；所述夾持手臂(9)上端的驅(qū)動桿組件緊貼著錐形圓臺(162)表面，活塞桿(16)伸出時，使得升降架組件帶動夾持手臂(9)下降高度，夾持手臂(9)張開，隨后活塞桿(16)回縮，使得升降架組件帶動夾持手臂(9)上升高度復(fù)位，同時，夾持手臂(9)閉合后互相靠近，且壓縮盤(161)將缸體(15)內(nèi)的空氣通過管道組件壓入至夾持手臂(9)內(nèi)壁下部的氣囊(91),使得氣囊(91)膨脹后將零部件夾持住。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，其特征在于：所述移動組件包括套在移動架(1)上的套接框(2)、套接框(2)底部固定的頂板(12)以及頂板(12)與外環(huán)座(14)外壁連接的固定架(11)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，其特征在于：所述套接框(2)內(nèi)部設(shè)有上下分布的兩排頂部滾輪(201)和下部滾輪(202),頂部滾輪(201)和下部滾輪(202)分別滾動在移動架(1)的上下端表面；所述套接框(2)的側(cè)邊固定有第二伺服電機(5),所述第二伺服電機(5)輸出端連接于對應(yīng)的頂部滾輪(201)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，其特征在于：所述限位滑接組件為等間距固定在轉(zhuǎn)筒(8)內(nèi)壁的豎直限位框(83);所述升降架組件包括底部接觸盤(18)以及底部接觸盤(18)側(cè)邊底部通過等間距固定的連接板(19)連接的滑座(20);所述滑座(20)滑接于對應(yīng)的豎直限位框(83)的內(nèi)腔中，滑座(20)上端采用彈簧(21)連接于豎直限位框(83)的內(nèi)腔頂壁；所述豎直限位框(83)的兩側(cè)設(shè)有限位滑槽(84),滑座(20)側(cè)邊的滑塊(22)滑接于對應(yīng)的限位滑槽(84)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，其特征在于：所述噴氣孔(181)設(shè)置于底部接觸盤(18)和連接板(19)底部；所述噴氣管道系統(tǒng)包括外環(huán)座(14)內(nèi)壁居中設(shè)置的環(huán)狀凸起(141)、環(huán)狀凸起(141)內(nèi)壁上居中設(shè)置的第一環(huán)形內(nèi)凹槽(142)、外環(huán)座(14)外壁設(shè)置的與第一環(huán)形內(nèi)凹槽(142)連通的進氣管(10)、轉(zhuǎn)筒(8)外壁上部設(shè)置的第二環(huán)形內(nèi)凹槽(81)以及轉(zhuǎn)筒(8)內(nèi)壁上部設(shè)有的與第二環(huán)形內(nèi)凹槽(81)連通的連接軟管(85),連接軟管(85)另一端伸入至豎直限位框3(83)內(nèi)腔后連接于滑座(20)上端，彈簧(21)位于連接軟管(85)下部的外側(cè)；所述底部接觸盤(18)和連接板(19)內(nèi)部設(shè)有與噴氣孔(181)連通的噴氣通道，噴氣通道另一端與連接軟管(85)底部連通。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，其特征在于：所述轉(zhuǎn)筒(8)的外側(cè)套接有位于第二環(huán)形內(nèi)凹槽(81)上下兩側(cè)的軸承(82),上下兩組軸承(82)嵌入至外環(huán)座(14)內(nèi)壁，且上下兩組軸承(82)位于環(huán)狀凸起(141)的上下兩側(cè)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，其特征在于：所述第一伺服電機(7)固定在外環(huán)座(14)外側(cè)，且第一伺服電機(7)頂部輸出端連接有齒輪(71),齒輪(71)嚙合于外齒環(huán)(6)的外側(cè)。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，其特征在于：所述錐形圓臺(162)呈上窄下寬形設(shè)置；所述連接板(19)底部設(shè)有連接凸起(191),連接板(19)經(jīng)由夾持手臂(9)上部的開槽(94)貫穿，開槽(94)的兩側(cè)設(shè)有連接耳板(95),連接耳板(95)采用銷軸(92)活動連接于連接凸起(191)外側(cè)；所述驅(qū)動桿組件包括夾持手臂(9)上端固定的L形驅(qū)動桿(93)、L形驅(qū)動桿(93)上端內(nèi)側(cè)固定的接觸球(96)以及若干組L形驅(qū)動桿(93)之間套接的彈性松緊圈(17);所述L形驅(qū)動桿(93)外側(cè)設(shè)有用于卡接彈性松緊圈(17)的U形卡座(97);所述接觸球(96)緊貼著錐形圓臺(162)外側(cè)壁。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，其特征在于：所述管道組件包括缸體(15)上部側(cè)邊連接的L形管(152)以及L形管(152)底部對稱連接的進氣軟管(153);所述夾持手臂(9)頂部對稱設(shè)有兩組連接孔(98),連接孔(98)通過夾持手臂(9)內(nèi)部的導(dǎo)氣通道與氣囊(91)連通，所述進氣軟管(153)底部連接于對應(yīng)的連接孔(98)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，其特征在于：所述缸體(15)頂部居中設(shè)有密封筒(151),密封筒(151)內(nèi)壁嵌入有密封環(huán)(154),活塞桿(16)經(jīng)由密封環(huán)(154)貫穿伸出，壓縮盤(161)底部連接有套在活塞桿(16)外側(cè)的緩沖彈簧(163)。4一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)背景技術(shù)[0002]機械手是工業(yè)機器人的重要部件，其在工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)具有廣泛應(yīng)用，尤其是在對零部件的夾持轉(zhuǎn)運方面，傳統(tǒng)工業(yè)機器人的機械手夾持部件存在以下技術(shù)瓶頸：剛性夾持易導(dǎo)致零部件表面刮擦或變形，尤其對精密電子元件、光學(xué)器件等造成不可逆損傷。轉(zhuǎn)運過程中無法同步清除零部件表面碎屑、灰塵，影響后續(xù)裝配或加工質(zhì)量。且機械手夾持部件對零部件的夾持過程中需要采用對應(yīng)的模塊組件分別形成機械手的下降、張開、閉合裝夾以及夾持上升，整體結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜化，為此，我們推出一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備。發(fā)明內(nèi)容[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，包括移動架，所述移動架上采用移動組件連接有外環(huán)座，外環(huán)座內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)筒，轉(zhuǎn)筒上端外側(cè)設(shè)有坐落在外環(huán)座頂部的外齒環(huán)；[0005]所述轉(zhuǎn)筒內(nèi)壁采用限位滑接組件滑接有升降架組件，升降架組件上等間距活動連接有夾持手臂；[0006]所述外環(huán)座上的第一伺服電機用于通過外齒環(huán)帶動轉(zhuǎn)筒轉(zhuǎn)動，從而使得夾持手臂將夾持的零部件調(diào)整方向；[0007]所述升降架組件底部設(shè)有噴氣孔，噴氣孔通過外環(huán)座、轉(zhuǎn)筒與升降架組件之間的噴氣管道系統(tǒng)連通，經(jīng)由噴氣孔噴出的空氣對夾持的零部件進行清潔；[0008]所述轉(zhuǎn)筒內(nèi)壁采用L形架居中固定有缸體，移動組件頂部安裝有活塞缸體，活塞缸體底部輸出端的活塞桿貫穿伸出缸體后連接有錐形圓臺，且活塞桿上固定的壓縮盤位于缸[0009]所述夾持手臂上端的驅(qū)動桿組件緊貼著錐形圓臺表面，活塞桿伸出時，使得升降架組件帶動夾持手臂下降高度，夾持手臂張開，隨后活塞桿回縮，使得升降架組件帶動夾持手臂上升高度復(fù)位，同時，夾持手臂閉合后互相靠近，且壓縮盤將缸體內(nèi)的空氣通過管道組件壓入至夾持手臂內(nèi)壁下部的氣囊，使得氣囊膨脹后將零部件夾持住。[0010]優(yōu)選的，所述移動組件包括套在移動架上的套接框、套接框底部固定的頂板以及頂板與外環(huán)座外壁連接的固定架。[0011]優(yōu)選的，所述套接框內(nèi)部設(shè)有上下分布的兩排頂部滾輪和下部滾輪，頂部滾輪和下部滾輪分別滾動在移動架的上下端表面；[0012]所述套接框的側(cè)邊固定有第二伺服電機，所述第二伺服電機輸出端連接于對應(yīng)的5頂部滾輪。[0013]優(yōu)選的，所述限位滑接組件為等間距固定在轉(zhuǎn)筒內(nèi)壁的豎直限位框；[0014]所述升降架組件包括底部接觸盤以及底部接觸盤側(cè)邊底部通過等間距固定的連接板連接的滑座；[0015]所述滑座滑接于對應(yīng)的豎直限位框的內(nèi)腔中，滑座上端采用彈簧連接于豎直限位框的內(nèi)腔頂壁；[0016]所述豎直限位框的兩側(cè)設(shè)有限位滑槽，滑座側(cè)邊的滑塊滑接于對應(yīng)的限位滑槽。[0017]優(yōu)選的，所述噴氣孔設(shè)置于底部接觸盤和連接板底部；[0018]所述噴氣管道系統(tǒng)包括外環(huán)座內(nèi)壁居中設(shè)置的環(huán)狀凸起、環(huán)狀凸起內(nèi)壁上居中設(shè)置的第一環(huán)形內(nèi)凹槽、外環(huán)座外壁設(shè)置的與第一環(huán)形內(nèi)凹槽連通的進氣管、轉(zhuǎn)筒外壁上部設(shè)置的第二環(huán)形內(nèi)凹槽以及轉(zhuǎn)筒內(nèi)壁上部設(shè)有的與第二環(huán)形內(nèi)凹槽連通的連接軟管，連接軟管另一端伸入至豎直限位框內(nèi)腔后連接于滑座上端，彈簧位于連接軟管下部的外側(cè)；[0019]優(yōu)選的，所述底部接觸盤和連接板內(nèi)部設(shè)有與噴氣孔連通的噴氣通道，噴氣通道另一端與連接軟管底部連通。[0020]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)筒的外側(cè)套接有位于第二環(huán)形內(nèi)凹槽上下兩側(cè)的軸承，上下兩組軸承嵌入至外環(huán)座內(nèi)壁，且上下兩組軸承位于環(huán)狀凸起的上下兩側(cè)。[0021]優(yōu)選的，所述第一伺服電機固定在外環(huán)座外側(cè)，且第一伺服電機頂部輸出端連接有齒輪，齒輪嚙合于外齒環(huán)的外側(cè)。[0023]所述連接板底部設(shè)有連接凸起，連接板經(jīng)由夾持手臂上部的開槽貫穿，開槽的兩側(cè)設(shè)有連接耳板，連接耳板采用銷軸活動連接于連接凸起外側(cè)；[0024]所述驅(qū)動桿組件包括夾持手臂上端固定的L形驅(qū)動桿、L形驅(qū)動桿上端內(nèi)側(cè)固定的接觸球以及若干組L形驅(qū)動桿之間套接的彈性松緊圈；[0025]所述L形驅(qū)動桿外側(cè)設(shè)有用于卡接彈性松緊圈的U形卡座；[0026]所述接觸球緊貼著錐形圓臺外側(cè)壁。[0027]優(yōu)選的，所述管道組件包括缸體上部側(cè)邊連接的L形管以及L形管底部對稱連接的進氣軟管；[0028]所述夾持手臂頂部對稱設(shè)有兩組連接孔，連接孔通過夾持手臂內(nèi)部的導(dǎo)氣通道與氣囊連通，所述進氣軟管底部連接于對應(yīng)的連接孔。[0029]優(yōu)選的，所述缸體頂部居中設(shè)有密封筒，密封筒內(nèi)壁嵌入有密封環(huán)，活塞桿經(jīng)由密封環(huán)貫穿伸出，壓縮盤底部連接有套在活塞桿外側(cè)的緩沖彈簧。[0031]1、本發(fā)明第一伺服電機通過齒輪與外齒環(huán)嚙合實現(xiàn)轉(zhuǎn)筒的360°旋轉(zhuǎn)，支持零部件的方向調(diào)整。[0032]2、夾持手臂通過氣囊膨脹實現(xiàn)柔性夾持，避免剛性接觸損傷零部件表面，尤其適用于精密部件。件位于夾持手臂之間，活塞桿回縮，帶動升降架組件和夾持手臂同步上移，使得夾持手臂以銷軸為圓心轉(zhuǎn)動閉合，直至夾持手臂閉合后將零部件完全夾持住，這樣既能實現(xiàn)對零部件6的夾持，同時還能實現(xiàn)將夾持住的零部件向上抬起，以便后續(xù)轉(zhuǎn)移位置和調(diào)整方向；[0034]4、在夾持過程中持續(xù)噴出高壓空氣，清除零部件表面雜質(zhì)，提升后續(xù)加工質(zhì)量。附圖說明[0035]圖1為本發(fā)明整體的第一立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0036]圖2為本發(fā)明整體的第二立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0037]圖3為本發(fā)明移動架、移動組件和外環(huán)座連接的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0038]圖4為本發(fā)明缸體、L形架、豎直限位框和轉(zhuǎn)筒連接的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0039]圖5為本發(fā)明圖4的第一剖視結(jié)構(gòu)示意圖；[0040]圖6為本發(fā)明圖4的第二剖視結(jié)構(gòu)示意圖；[0041]圖7為本發(fā)明活塞桿、升降架組件和夾持手臂連接的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0042]圖8為本發(fā)明升降架組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0043]圖9為本發(fā)明夾持手臂和驅(qū)動桿組件連接的結(jié)構(gòu)示意圖；[0044]圖10為本發(fā)明整體的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；[0045]圖11為本發(fā)明缸體、活塞桿、升降架組件和轉(zhuǎn)筒連接的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0046]圖12為本發(fā)明夾持手臂張開后的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；[0047]圖13為本發(fā)明夾持手臂閉合后的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式[0049]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。[0051]請參閱圖1-13,本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：[0052]一種零部件夾持轉(zhuǎn)運的工業(yè)機器人設(shè)備，包括移動架1,移動架1上采用移動組件連接有外環(huán)座14;[0053]移動組件包括套在移動架1上的套接框2、套接框2底部固定的頂板12以及頂板12與外環(huán)座14外壁連接的固定架11。這樣的設(shè)置，使得套接框2可順著移動架1滑動，從而實現(xiàn)該夾持轉(zhuǎn)運裝置的移動；[0054]套接框2內(nèi)部設(shè)有上下分布的兩排頂部滾輪201和下部滾輪202,頂部滾輪201和下7部滾輪202分別滾動在移動架1的上下端表面；這樣的設(shè)置，使得套接框2與移動架1接觸的摩擦力降低，在套接框2順著移動架1滑動時，頂部滾輪201和下部滾輪202進行相應(yīng)的滾動，使得該夾持轉(zhuǎn)運裝置的移動更平順；[0055]且上下分布的兩排頂部滾輪201和下部滾輪202與移動架1的上下端表面接觸，通過頂部滾輪201和下部滾輪202形成穩(wěn)定的支撐，使得套接框2移動時不會出現(xiàn)位置偏移，使得該夾持轉(zhuǎn)運裝置的移動更平順；[0056]套接框2的側(cè)邊固定有第二伺服電機5,第二伺服電機5輸出端連接于對應(yīng)的頂部滾輪201。第二伺服電機5采用PLC控制器進行啟?？刂?，第二伺服電機5帶動對應(yīng)的頂部滾輪201在移動架1上滾動，從而實現(xiàn)該夾持轉(zhuǎn)運裝置的自動移動，為后續(xù)對零部件的夾持、轉(zhuǎn)運提供便利。[0057]外環(huán)座14內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)筒8,轉(zhuǎn)筒8上端外側(cè)設(shè)有坐落在外環(huán)座14頂部的外齒環(huán)6;[0058]轉(zhuǎn)筒8內(nèi)壁采用限位滑接組件滑接有升降架組件，升降架組件上等間距活動連接有夾持手臂9;[0059]限位滑接組件為等間距固定在轉(zhuǎn)筒8內(nèi)壁的豎直限位框83;[0060]升降架組件包括底部接觸盤18以及底部接觸盤18側(cè)邊底部通過等間距固定的連接板19連接的滑座20;[0061]滑座20滑接于對應(yīng)的豎直限位框83的內(nèi)腔中，滑座20上端采用彈簧21連接于豎直限位框83的內(nèi)腔頂壁；[0062]豎直限位框83的兩側(cè)設(shè)有限位滑槽84,滑座20側(cè)邊的滑塊22滑接于對應(yīng)的限位滑槽84,這樣在升降架組件上下移動時，可確保升降架組件順著豎直限位框83進行上下豎直[0063]外環(huán)座14上的第一伺服電機7用于通過外齒環(huán)6帶動轉(zhuǎn)筒8轉(zhuǎn)動，從而使得夾持手臂9將夾持的零部件調(diào)整方向；第一伺服電機7固定在外環(huán)座14外側(cè)，且第一伺服電機7頂部輸出端連接有齒輪71,齒輪71嚙合于外齒環(huán)6的外側(cè)。[0064]第一伺服電機7采用PLC控制器進行啟?？刂疲谝凰欧姍C7帶動齒輪71轉(zhuǎn)動，由于齒輪71嚙合于外齒環(huán)6的外側(cè)，則通過外齒環(huán)6帶動轉(zhuǎn)筒8、缸9一同轉(zhuǎn)動，在夾持手臂9將零部件夾持固定后，實現(xiàn)對零部件方向的調(diào)整。[0065]升降架組件底部設(shè)有噴氣孔181,噴氣孔181通過外環(huán)座14、轉(zhuǎn)筒8與升降架組件之間的噴氣管道系統(tǒng)連通，經(jīng)由噴氣孔181噴出的空氣對夾持的零部件進行清潔；[0066]噴氣孔181設(shè)置于底部接觸盤18和連接板19底部；[0067]噴氣管道系統(tǒng)包括外環(huán)座14內(nèi)壁居中設(shè)置的環(huán)狀凸起141、環(huán)狀凸起141內(nèi)壁上居中設(shè)置的第一環(huán)形內(nèi)凹槽142、外環(huán)座14外壁設(shè)置的與第一環(huán)形內(nèi)凹槽142連通的進氣管10、轉(zhuǎn)筒8外壁上部設(shè)置的第二環(huán)形內(nèi)凹槽81以及轉(zhuǎn)筒8內(nèi)壁上部設(shè)有的與第二環(huán)形內(nèi)凹槽81連通的連接軟管85,連接軟管85另一端伸入至豎直限位框83內(nèi)腔后連接于滑座20上端，彈簧21位于連接軟管85下部的外側(cè)；[0068]底部接觸盤18和連接板19內(nèi)部設(shè)有與噴氣孔181連通的噴氣通道，噴氣通道另一端與連接軟管85底部連通。[0069]頂板12上固定有高壓氣罐3,進氣管10頂部與高壓氣罐3連通，氣泵在PLC的控制下8工作，向高壓氣罐3內(nèi)充入高壓空氣，高壓空氣通過進氣管10進入至第一環(huán)形內(nèi)凹槽142內(nèi)，再經(jīng)由第一環(huán)形內(nèi)凹槽142進入至第二環(huán)形內(nèi)凹槽81,第二環(huán)形內(nèi)凹槽81內(nèi)的高壓空氣再進入至連接軟管85,經(jīng)由連接軟管85進入至噴氣通道，最后經(jīng)由噴氣孔181向下噴出；[0070]此時，在夾持手臂9將零部件夾持固定后，經(jīng)由噴氣孔181向下噴出的高壓空氣吹向零部件，對零部件進行高壓噴氣清潔。[0071]第二環(huán)形內(nèi)凹槽81與第一環(huán)形內(nèi)凹槽142匹配，且第二環(huán)形內(nèi)凹槽81位于第一環(huán)形內(nèi)凹槽142的內(nèi)側(cè)，第一環(huán)形內(nèi)凹槽142的上下高度高于第二環(huán)形內(nèi)凹槽81的上下高度，這樣可使得高壓空氣通過進氣管10進入至第一環(huán)形內(nèi)凹槽142和第二環(huán)形內(nèi)凹槽81之間形成的儲氣空間，且在轉(zhuǎn)筒8、升降架組件、夾持手臂9一同轉(zhuǎn)動實現(xiàn)對零部件方向的調(diào)整時，儲氣空間內(nèi)的高壓空氣仍可以依次通過連接軟管85、噴氣通道和噴氣孔181向下噴出，實現(xiàn)對零部件進行高壓噴氣清潔。[0072]轉(zhuǎn)筒8的外側(cè)套接有位于第二環(huán)形內(nèi)凹槽81上下兩側(cè)的軸承82,上下兩組軸承82嵌入至外環(huán)座14內(nèi)壁，且上下兩組軸承82位于環(huán)狀凸起141的上下兩側(cè)，這樣的設(shè)置可實現(xiàn)對轉(zhuǎn)筒8與外環(huán)座14連接處形成的儲氣空間的密封，使得轉(zhuǎn)筒8相對外環(huán)座14進行轉(zhuǎn)動時，高壓空氣也不會從儲氣空間漏出。[0073]轉(zhuǎn)筒8內(nèi)壁采用L形架13居中固定有缸體15,移動組件頂部安裝有活塞缸體4,活塞缸體4為電動伸縮缸或者液壓缸，活塞缸體4底部輸出端的活塞桿16貫穿伸出缸體15后連接有錐形圓臺162,且活塞桿16上固定的壓縮盤161位于缸體15內(nèi)；[0074]缸體15頂部居中設(shè)有密封筒151,密封筒151內(nèi)壁嵌入有密封環(huán)154,活塞桿16經(jīng)由密封環(huán)154貫穿伸出，通過密封環(huán)154的設(shè)置，可實現(xiàn)活塞桿16與密封筒151的密封，能在活塞桿16伸出或者回縮相對密封筒151進行移動時，防止缸體15內(nèi)的空氣經(jīng)由密封筒151漏出，還能在缸體15相對于活塞桿16進行轉(zhuǎn)動時，防止缸體15內(nèi)的空氣經(jīng)由密封筒151漏出。[0075]壓縮盤161底部連接有套在活塞桿16外側(cè)的緩沖彈簧163,在活塞桿16伸出時，緩沖彈簧163起到對活塞桿16伸出時的緩沖作用，以便防止活塞桿16底部的錐形圓臺162對底部接觸盤18造成嚴(yán)重撞擊。[0076]夾持手臂9上端的驅(qū)動桿組件緊貼著錐形圓臺162表面，活塞桿16伸出時，使得升降架組件帶動夾持手臂9下降高度，夾持手臂9張開，隨后活塞桿16回縮，使得升降架組件帶動夾持手臂9上升高度復(fù)位，同時，夾持手臂9閉合后互相靠近，且壓縮盤161將缸體15內(nèi)的空氣通過管道組件壓入至夾持手臂9內(nèi)壁下部的氣囊91,使得氣囊91膨脹后將零部件夾持[0077]連接板19底部設(shè)有連接凸起191,連接板19經(jīng)由夾持手臂9上部的開槽94貫穿，開槽94的兩側(cè)設(shè)有連接耳板95,連接耳板95采用銷軸92活動連接于連接凸起191外側(cè)；[0078]驅(qū)動桿組件包括夾持手臂9上端固定的L形驅(qū)動桿93、L形驅(qū)動桿93上端內(nèi)側(cè)固定的接觸球96以及若干組L形驅(qū)動桿93之間套接的彈性松緊圈17;[0079]L形驅(qū)動桿93外側(cè)設(shè)有用于卡接彈性松緊圈17的U形卡座97;[0080]接觸球96緊貼著錐形圓臺162外側(cè)壁，錐形圓臺162呈上窄下寬形設(shè)置；[0081]在活塞缸體4控制活塞桿16伸出時，此時，在彈簧21對滑座20的彈力作用下，使得滑座20順著豎直限位框83下移至最低位置處，實現(xiàn)升降架組件和夾持手臂9同步下移，在錐形圓臺162與底部接觸盤18上端接觸時，使得夾持手臂9下降至最低位置處，這樣方便夾持9手臂9下降后對零部件后續(xù)的夾持；[0082]此時，在彈性松緊圈17對L形驅(qū)動桿93的彈力作用下，使得L形驅(qū)動桿93上的接觸球96緊貼著錐形圓臺162外側(cè)壁頂部(如圖10和12所示)。[0083]在夾持手臂9下降并使得零部件位于若干組夾持手臂9之間時，PLC控制其隨即控制活塞缸體4工作，使得活塞缸體4控制活塞桿16回縮，此時，僅僅在零部件的重力作用下，不會出現(xiàn)克服彈性松緊圈17的彈力使得夾持手臂9以銷軸92為圓心轉(zhuǎn)動閉合，即接觸球96仍然緊貼著錐形圓臺162外側(cè)壁頂部，但是，隨著錐形圓臺162的上移，錐形圓臺162會通過L形驅(qū)動桿93和夾持手臂9帶動升降架組件順著豎直限位框83上移，此時，彈簧21逐漸回縮；[0084]同時，壓縮盤161在缸體15內(nèi)上移，使得壓縮盤161將缸體15內(nèi)的空氣壓縮進入氣囊91,直至氣囊91完全膨脹后將零部件進行初步夾持；[0085]在升降架組件上移至最高位置處后，活塞桿16繼續(xù)帶動錐形圓臺162上移，此時，接觸球96順著錐形圓臺162外側(cè)壁下滑，直至接觸球96緊貼著錐形圓臺162外側(cè)壁下部，此時，L形驅(qū)動桿93會克服彈性松緊圈17的彈力(彈性松緊圈17逐漸處于拉伸狀態(tài)),使得夾持手臂9以銷軸92為圓心轉(zhuǎn)動閉合，直至夾持手臂9閉合后將零部件完全夾持住(如圖13所示)。[0086]管道組件包括缸體15上部側(cè)邊連接的L形管152以及L形管152底部對稱連接的進氣軟管153;[0087]夾持手臂9頂部對稱設(shè)有兩組連接孔98,連接孔98通過夾持手臂9內(nèi)部的導(dǎo)氣通道與氣囊91連通，進氣軟管153底部連接于對應(yīng)的連接孔98。[0088]在活塞桿16上移時，帶動壓縮盤161在缸體15內(nèi)上移(壓縮盤161的直徑與缸體15內(nèi)徑一致),使得壓縮盤161將缸體15內(nèi)的空氣壓縮進入L形管152和進氣軟管153,并最終使得空氣經(jīng)由導(dǎo)氣通道進入至氣囊91,直至氣囊91完全膨脹后將零部件夾持住(如圖13所示),且采用氣囊91對零部件的軟夾持，可有效防止零部件受損。[0089]在活塞桿16下移時，帶動壓縮盤161在缸體15內(nèi)下移，使得壓縮盤161在缸體15內(nèi)形成負(fù)壓，此時，氣囊91內(nèi)的空氣經(jīng)由導(dǎo)氣通道、進氣軟管153和L形管152再次回流至缸體[0090]具體的，使用時，第