(19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權(quán)局(19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利申請(10)申請公布號CN111137088A (43〉申請公布日2020.05.12申請?zhí)?02010053580.6申請日2020.01.17申請人江西省智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新研究院地址330000江西省南昌市南昌縣小藍(lán)經(jīng)開區(qū)匯仁大道266號11號樓發(fā)明人的燕杰宋小康(74)專利代理機構(gòu)南昌資達(dá)專利代理事務(wù)所(普通合伙)36136代理人范森布(51)lnt.CI.B6OG〃刀6(2006.01)B6OG75/M2006.01)B6OK//0?2006.01)B6OB,〃0次2006.01)權(quán)利要求書1頁說明書4頁附圖2頁(54)發(fā)明名稱?種驅(qū)動輪及具有該驟動輪的移動機器人(57)摘耍本發(fā)明公開了一種驅(qū)動輪,包括驅(qū)動輪輪體,所述驅(qū)動輪輪體的輸出軸上設(shè)置有軸承座,所述軸承座上設(shè)置仃至少?減段機構(gòu),所述誠成機枸包括導(dǎo)向柱、固定部、彈性裝枝以及限位裝置,所述固定部設(shè)置于所述導(dǎo)向柱的頂端,所述彈性裝置用于驅(qū)動導(dǎo)向柱上下浮動,本發(fā)明的％動輪遇到障礙時,彈性裝置驅(qū)動導(dǎo)向柱向下浮動,降低整體重心.使得驅(qū)動輪與地面緊緊貼合,使得驅(qū)動輪在運行過程中更柩定,本發(fā)明還公開了一種移動機器人,該移動機器人的減段效果優(yōu)異,運行稅定。1.一種驅(qū)動輪,其特征在于,包括驅(qū)動輪輪體,所述驅(qū)動輪輪體的輸出軸上設(shè)置有軸承座(5),所述軸承座(5)上設(shè)置有至少一減震機構(gòu),所述減震機構(gòu)包括導(dǎo)向柱(4)、固定部、彈性裝置.以及限位裝置.,所述固定部設(shè)置于所述導(dǎo)向柱(4)的頂端,所述彈性裝置用于驅(qū)動導(dǎo)向柱⑷上下浮動,所述限位裝置用于限制所述彈性裝置驅(qū)動導(dǎo)向柱(4)下移的距離。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的?種膽動輪,其特征在于,所述固定部為減箴法蘭(1),其上設(shè)置有可供固定螺釘穿過的安裝孔。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種驅(qū)動輪,其特征在于,所述彈性裝置包括與所述軸承座⑸垂直設(shè)置的彈簧⑶,所述彈簧⑶套設(shè)于所述導(dǎo)向柱(4)的外部,所述彈簧⑶的上端與所述固定部連接。根據(jù)權(quán)利要求3所述的?種驅(qū)動輪,其特征在于,所述限位裝宜為限位軸套(8),所述限位軸套(8)位于所述彈簧(3)的下端且設(shè)置在所述導(dǎo)向柱(4)外壁上。根據(jù)權(quán)利要求4所述的-?種驅(qū)動輪,其特征在于,所述軸承座(5)上設(shè)置有一貫穿其上下表面的直線軸承⑼,所述導(dǎo)向柱(4)位于直線軸承⑼內(nèi)部,所述限位軸套⑻卡設(shè)在所述直線軸承⑼的上端,所述宜線軸承⑼的卜端與軸承座(5)的卜?表面固定。根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種驅(qū)動輪,其特征在于,所述導(dǎo)向柱(4)底部設(shè)置有限位法蘭⑹。根據(jù)權(quán)利要求1所述的?種驅(qū)動輪,其特征在于,還包括有驅(qū)動裝置,所述驅(qū)動裝置用于馳動所述驅(qū)動輪輪體轉(zhuǎn)動。根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種恭動輪,其特征在于,所述驅(qū)動輪輪體包括金屬輪轂(13)和包覆于金屬輪轂(13)外部的防滑層(14)o9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種驅(qū)動輪.其特征在于,所述防滑層(14)采用聚氛酯材料。10.~種移動機器人,包括車體和如權(quán)利要求1-9任意一項所述的驅(qū)動輪,其特征在于,所述固定部與所述車體底部固定。一種驅(qū)動輪及具有該驅(qū)動輪的移動機器人技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及驅(qū)動輪,具體涉及一種驅(qū)動輪及含該驅(qū)動輪的移動機器人。背景技術(shù)[0002]現(xiàn)有的物流運輸平臺輪系減震裝置,其彈簧導(dǎo)柱一般上端是懸浮狀態(tài),下端與輪子固定支架連接,上端處于懸浮狀態(tài)可以自由滑動。[0003]如申請?zhí)枮镃N201611249608.3的中國專利《一種AGV驅(qū)動單元減震機構(gòu)》,提供了一種AGV驅(qū)動單元減震機構(gòu),包括浮動板、固定支架、至少兩根減很彈簧和與減畿彈簧數(shù)量相同的彈簧導(dǎo)柱,固定支架的側(cè)部設(shè)有行走輪安裝部:在減箴機構(gòu)未承載狀態(tài)下,浮動板與固定支架的頂部之間具有間隙:減震彈簧套設(shè)于所述彈簧導(dǎo)柱上,彈簧導(dǎo)柱的上端穿過浮動板并高出?段距離,彈簧導(dǎo)柱的下端固定在所述固定支架上,上端設(shè)有防止所述浮動板在浮動過程中脫離彈簧導(dǎo)柱的限位板。[。0。4]但是,彈簧導(dǎo)柱上面的浮動板和固定導(dǎo)柱的固定板之間,當(dāng)彈簧壓縮至極限的時候,減震失效,劇烈晨動,損壞驅(qū)動裝置和運輸?shù)钠椒€(wěn)性:另外減震導(dǎo)向柱上端浮動,需要留出浮動空間,導(dǎo)致運輸平臺重心偏高,影響智能移動機器人的運行平穩(wěn)。[0005]另外?專利CN201821503931.3公開了?種減箴腳輪,該專利公開的減箴輪子,包括腳輪支架,所述腳輪支架的上部設(shè)置有腳輪座,所述腳輪支架的下部設(shè)置有腳輪軸,所述腳輪軸上安裝有輪子,所述腳輪座與所述腳輪支架釵接,所述腳輪支架在所述腳輪座的卜方設(shè)置有彈性減震塊。該實用新型的有益效果:具有彈性減震塊,可以有效承擔(dān)不平的路面造成沖擊的壓力,緩震的同時保證AGV的穩(wěn)定性,保障隨動輪和驅(qū)動輪在一個平面上。[0006]雖然該專利設(shè)置了一個彈性減廢塊,但是其減震效果有限,不能完全適應(yīng)運輸過程中路面的障礙以保證移動機器人平穩(wěn)運行。并且現(xiàn)有移動機器人輪子一般采用橡膠或者塑料輪子,容易在工廠地面多油,多水的環(huán)境中容易打滑,因此,可知現(xiàn)有技術(shù)中存在以下缺點:[0007] (1)現(xiàn)有減很裝置中其彈簧導(dǎo)柱的上端一股穿過浮動板并高出一段距離,且當(dāng)減震過程中,為避免導(dǎo)柱與車體撞擊,它們之間要留夠安全距離,這浪費了空間,且使運輸平臺重心抬高,不利于運輸?shù)姆€(wěn)定性。[0008] (2)現(xiàn)有減震裝置中,在起到減徵作用的時候固定減震導(dǎo)向柱的固定板和車體上的浮動板,在車體重載加之路面不平頒簸劇烈時,彈簧壓至極限會造成劇烈撞擊,對驅(qū)動系統(tǒng)造成損壞,也影響我物的穩(wěn)定性。[0009] (3)現(xiàn)有減震裝置中其彈簧導(dǎo)柱的上端一般穿過浮動板并高出一段距離,在減震機構(gòu)未承栽狀態(tài)下,浮動板與固定支架的頂部之間具有間隙,無法提供足夠的彈力使輪子與地面貼合緊密,特別地當(dāng)遇到地面凹坑時,彈力完全釋放,驅(qū)動輪懸空,無法提供足夠動力,導(dǎo)致移動機器人不能正常前進,影響物流運輸。[0010] (4)現(xiàn)有移動機器人輪子一般采用傳統(tǒng)塑料輪子,容易在工廠地面多油,多水的環(huán)境中容易打滑。[0011] (5)現(xiàn)有移動機器人輪子一般采用橡膠,強度不高,不耐磨,容易老化,特別地在工廠環(huán)境中不能適應(yīng)有金屆碎屑或者尖銳物品的環(huán)境。發(fā)明內(nèi)容[0012]本發(fā)明的目的在于至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一,提供一種驅(qū)動輪及含該驅(qū)動輪的移動機器人.[0013]本發(fā)明的技術(shù)解決方案如下:[0014]?種驅(qū)動輪,包括驅(qū)動輪輪體,所述驅(qū)動輪輪體的輸出軸上設(shè)置有軸承座,所述軸承座上設(shè)置有至少一減震機構(gòu),所述減震機構(gòu)包括導(dǎo)向柱、固定部、彈性裝置以及限位裝置,所述固定部設(shè)置于所述導(dǎo)向柱的頂端,所述彈性裝置用于弗動導(dǎo)向柱上下浮動,所述限位裝置用于限制所述彈性裝置驅(qū)動導(dǎo)向柱下移的距離。[0015]優(yōu)選地,所述固定部為減震法蘭,其上設(shè)置有可供固定螺釘穿過的安裝孔。[0016]優(yōu)選地,所述彈性裝置包括與軸承座垂直設(shè)置的彈簧,所述彈簧套設(shè)于所述導(dǎo)向柱的外部,所述彈簧的上端與所述固定部連接。[0017]優(yōu)選地,所述限位裝置為限位軸套,所述限位軸套位于所述彈簧的下端且設(shè)置在所述導(dǎo)向柱外壁上。[0018]優(yōu)選地,所述軸承座上設(shè)置有一貿(mào)穿其上下表面的直線軸承,所述導(dǎo)向柱位于直線軸承內(nèi)部,所述限位軸套卡設(shè)在所述直線軸承的上端,所述直線軸承與軸承座的下表面固定。[0019]優(yōu)選地,所述導(dǎo)向柱底部設(shè)置有限位法蘭。[0020]優(yōu)選地,還包括有驅(qū)動裝置,所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述驅(qū)動輪輪體轉(zhuǎn)動。[0021]優(yōu)選地,所述馳動輪輪體包括金屬輪轂和包覆于金屬輪轂外部的防滑層。[0022]優(yōu)選地,所述防滑層采用聚氨酯材料。[0023]本發(fā)明還公開了一種移動機器人,包括車體和如上所述的驅(qū)動輪,所述固定部與所述車體底部固定。[0024]本發(fā)明的有益效果是:[0025]⑴本發(fā)明提供的?種驅(qū)動輪,通過設(shè)置的減震機構(gòu)和限位裝置,當(dāng)驅(qū)動輪輪體遇到面故障時,彈性裝置向下浮動,具有較好的減震效果,同時設(shè)置的限位裝置能夠避免導(dǎo)向柱向下浮動時與地面的直接撞擊。[0026] (2)本發(fā)明通過將金屬輪轂外側(cè)包裹有聚氨酯材料的防滑層,可實現(xiàn)在工廠多油、多水環(huán)境中正常運行不打滑?保證了移動機器人的精確移動。[0027] (3)本發(fā)明通過將驅(qū)動輪設(shè)計為?體化輪子,即將聚筑酯材料包覆于金屬輪轂外部呈一體化輪子,使驅(qū)動輪耐磨,不容易老化,可適應(yīng)工廠中有金屬碎屑或者尖銳物品的環(huán)境。[0028](4)本發(fā)明提供的一種移動機器人,在彈簧壓縮到極限位置.時,通過設(shè)置的限位軸套,有效避免了向下浮動的導(dǎo)向柱和地面宜接撞擊,避免了對驅(qū)動裝置造成損壞,提高了移動機器人的穩(wěn)定性。[0029]⑸木發(fā)明的一種移動機器人,通過將驅(qū)動輪的固定部與乍體固定,通過直線軸承和軸承座連接,旅震彈簧導(dǎo)柱向下浮動,使整個移動機器人車體的重量向下為驅(qū)動輪提供彈性力保持驅(qū)動輪輪體和地面緊密貼合在一起,保證了在越障和過低洼地面時,保證有足夠的動力。附圖說明[0030]圖1是本發(fā)明中優(yōu)選實施例的立體圖一;[0031]圖2是本發(fā)明中優(yōu)選實施例的立體圖二:[0032]圖3是本發(fā)明中優(yōu)選實施例的剖視圖:[0033]圖中,1-減宸法蘭,2-軸上固定螺釘,3-彈簧,4-導(dǎo)向柱,5-軸I承座,6-限位法蘭,7-固定螺釘,8-限位軸套,9-直線軸承,10,軸下固定螺釘,11減速箱.12-電機,13-金屆輪轂.14-防滑層。具體實施方式[0034]本部分將詳細(xì)描述本發(fā)明的具體實施例,本發(fā)明之較佳實施例在附圖中示出,附圖的作用在于用圖形補充說明書文字部分的描述,使人能夠直觀地、形象地理解本發(fā)明的每個技術(shù)特征和整體技術(shù)方案,但其不能理解為對本發(fā)明保護范圍的限制。[0035]在本發(fā)明的描述中,需要理解的是,涉及到方位描述,例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系,僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述,而不是指示或暗示所指的裝置.或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作,因此不能理解為對本發(fā)明的限制。[0036]在本發(fā)明的描述中,若干的含義是-?個或者多個,多個的含義是兩個以上,大于、小于、超過等理解為不包括本數(shù),以上、以下、以內(nèi)等理解為包括本數(shù)。如果有描述到第一、第二只是用于區(qū)分技術(shù)特征為目的,而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的先后關(guān)系。[0037]本發(fā)明的描述中,除非另有明確的限定,設(shè)置、安裝、連接等詞語應(yīng)做廣義理解,所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以結(jié)合技術(shù)方案的具體內(nèi)容合理確定上述詞語在本發(fā)明中的具體含義。[0038]參照圖1至圖3,本發(fā)明的優(yōu)選實施例:[0039]一種％動輪,包括驅(qū)動輪輪體,驅(qū)動輪輪體的輸出軸上設(shè)置有軸承座5,獨承座5上設(shè)置有至少一減腹機構(gòu),本實施例中在軸承座5上對稱設(shè)置有兩個減震機構(gòu),其設(shè)置數(shù)量并不局限于此,減震機構(gòu)包括導(dǎo)向柱4.固定部、彈性裝置.以及限位裝性,固定部設(shè)置于導(dǎo)向柱4的頂端,彈性裝置用于驅(qū)動導(dǎo)向柱4上下浮動,限位裝置用于限制所述彈性裝置驅(qū)動導(dǎo)向柱4下移的距離以避免導(dǎo)向柱4與地面的直接撞擊。通過設(shè)置的減震機構(gòu),由于固定部在上方,當(dāng)驅(qū)動輪輪體遇到面故障時,彈性裝置驅(qū)動導(dǎo)向柱4向下浮動,驅(qū)動輪上方承載的重力,使得馳動輪輪體與地面緊緊貼合,具有較好的減腹效果,同時設(shè)置的限位裝置能夠避免導(dǎo)向柱4向下浮動時與地面的直接撞擊。[0040]作為本發(fā)明的優(yōu)選實施例,其還可具有以下附加技術(shù)特征:[0041]在具體應(yīng)用時,固定部為減徵法蘭1,其上設(shè)置有可供固定螺釘7穿過的安裝孔,具體地可以采用軸上固定螺釘2將導(dǎo)向柱4與減震法蘭1連接。[0042]彈性裝置包括與軸承座5垂直設(shè)置的彈簧3,彈簧3套設(shè)于導(dǎo)向柱4的外部,彈簧3的上端與固定部連接,具體地還可以通過設(shè)置多個彈黃,大大提高了導(dǎo)向柱4的緩沖能力,減震能力也相應(yīng)得到提高。[0043]限位裝置為設(shè)置在導(dǎo)向柱4外壁上的限位軸套8,限位軸套8位于彈黃3的下端,防止彈簧3壓縮到極限時導(dǎo)向柱4與地而的直接抵接,損壞驅(qū)動裝置。[0044]軸承座5上設(shè)置有一貫穿其上下表面的宜線軸承9,導(dǎo)向柱4位于直線軸承9內(nèi)部,限位軸套8套設(shè)在直線軸承的上端,直線軸承9與軸承座5的下表面固定,直線軸承9起到導(dǎo)向的作用。[0045]導(dǎo)向柱4底部設(shè)置有限位法蘭6,具體地,限位法蘭6用軸下固定螺釘10固定在導(dǎo)向柱4上,該設(shè)置可以防止導(dǎo)向柱4與地而的直接掩擊,延長驅(qū)動輪的使用壽命。[0046]驅(qū)動輪輪體的輸出軸連接有驅(qū)動裝置,膽動裝置用于驅(qū)動輸出軸轉(zhuǎn)動,具體地,％動裝置采用現(xiàn)有技術(shù)中的電機12和減速箱11傳動方式傳輸動力至輸出軸上,實現(xiàn)輸出軸轉(zhuǎn)動,從而驅(qū)動驅(qū)動輪輪體移動。[0047]驅(qū)動輪