(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局公司44202一種自遮擋式的太陽能板巡檢清理方法和本發(fā)明實施例公開了一種自遮擋式的太陽時利用逆變器系統(tǒng)獲取每一個單位區(qū)域的發(fā)電步驟S1:將太陽能板劃分為若干面積步驟S2:清理機器人移動到單位區(qū)城進行清理，清理完成后展開遮擋板，對步驟S3:獲取遮擋后的單位區(qū)域發(fā)電于預(yù)設(shè)閥值時，則清理機器人移動至其當(dāng)遮擋后的單位區(qū)域發(fā)電量與步驟SI中單位區(qū)域發(fā)電量的估算值的比值小于清理機器人進入排障程序，完成排障程復(fù)步驟S2、S3直至太陽能板清理巡檢完2步驟S3:獲取遮擋后的單位區(qū)域發(fā)電量，結(jié)合步驟S1中單位區(qū)域發(fā)電量的估算值進行當(dāng)遮擋后的單位區(qū)域發(fā)電量與步驟S1中單位區(qū)域發(fā)電量的估算值的比值小于預(yù)設(shè)閾步驟S41:進行視覺捕捉和紅外成像檢測，檢查太陽能板在所述網(wǎng)格內(nèi)是否有可視故6.一種用于權(quán)利要求1-5任一項所述的自遮擋式的太陽能板巡檢清理方法的系統(tǒng)，其所述逆變器系統(tǒng)(1)與所述太陽能板的每一單位區(qū)域連接，并可獲得每一單位區(qū)域的人(3),所述存儲器用于接受逆變器系統(tǒng)(1)的獲取的發(fā)電量數(shù)據(jù)和清理機器人(3)的巡檢3所述清理機器人(3)包括：主體(31)、驅(qū)動模塊(32)、信息感應(yīng)模塊(33)、遮擋模塊所述驅(qū)動模塊(32)設(shè)于所述主體(31)下方并帶動所述主體(31)在太陽能板上運動，所述中央控制單元(2)通過所述信號傳輸模塊(35)控制連接所述清理機器人(3),并使得其通過清理模塊(36)對太陽能板進行清理，以及通過遮擋模塊(34)對太陽面板進行逐步遮擋并在過程中通過信息感應(yīng)模塊(33)進行巡檢。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自遮擋式的太陽能板巡檢清理方法的系統(tǒng)，其特征在于，所述信息感應(yīng)模塊(33)包括：巡檢組件：包括視覺捕捉設(shè)備(331)和紅外成像設(shè)備，所述視覺捕捉設(shè)備用于對太陽能板進行視覺捕捉，所述紅外成像設(shè)備用于對太陽進行紅外熱成像掃描；環(huán)境監(jiān)測組件：包括光照強度傳感器和溫度傳感器(332),所述環(huán)境監(jiān)測組件用于獲取巡檢時的外界光照強度和太陽能板的表面溫度；清洗機器人姿態(tài)監(jiān)測組件：包括霍爾傳感器和激光邊緣檢測傳感器(333),所述霍爾傳感器用于感應(yīng)驅(qū)動電機的磁場變化，進而實現(xiàn)對驅(qū)動電機的精確控制，所述激光邊緣檢測傳感器(333)用于反饋清洗機器人的位置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自遮擋式的太陽能板巡檢清理方法的系統(tǒng)，其特征在于，所述遮擋模塊(34)包括連接于所述主體兩側(cè)的遮擋板(341)、轉(zhuǎn)軸(342)、遮擋驅(qū)動裝置，所述遮擋板(341)可轉(zhuǎn)動的安裝于所述主體(31)的兩側(cè)，并可由所述遮擋驅(qū)動裝置帶動所述轉(zhuǎn)軸(342)使所述遮擋板(341)翻轉(zhuǎn)。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自遮擋式的太陽能板巡檢清理方法的系統(tǒng)，其特征在于，所述清理模塊(36)為安裝于所述主體兩側(cè)的滾刷，所述滾刷可由清洗電機帶動并在運轉(zhuǎn)時對太陽能板進行清理。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自遮擋式的太陽能板巡檢清理方法的系統(tǒng)，其特征在所述驅(qū)動電機(321)通過驅(qū)動鏈條(322)傳動連接所述轉(zhuǎn)輪(323),所述行走履帶套接于所述轉(zhuǎn)輪(323)外部并可被所述轉(zhuǎn)輪(323)帶動。4技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及太陽能發(fā)電領(lǐng)域，尤其涉及一種自遮擋式的太陽能板巡檢清理方法。背景技術(shù)[0002]隨著科技的發(fā)展，太陽光伏發(fā)電被廣泛應(yīng)用，而為了提高光照效率，太陽能光伏發(fā)電系統(tǒng)大多選擇設(shè)置在山上或者光源充足的沙漠地區(qū)，其不僅覆蓋面積大，而且環(huán)境惡劣。[0003]上述的情況使得太陽能板在使用時需要定期清理和檢修，以避免因為異物遮擋或者面板表面破損、太陽能板等原因?qū)е掳l(fā)電效能下降，而為了滿足大面積巡檢和清理的需求，市面上的廠家推出了多種清理和巡檢裝置，就比如現(xiàn)有技術(shù)CN115145305A所公開的一種太陽能板面維護巡檢方法和系統(tǒng)，其主要通過無人機來實現(xiàn)太陽能板的維護和巡檢，但是其巡檢的方式往往都是通過無人機進行視覺捕捉的方案，如此雖然能檢測到因為異物遮擋或者是面板表面破損這類問題，但卻無法檢查到太陽能板內(nèi)部材料老化或者是線路破損等原因?qū)е碌陌l(fā)電效能下降的問題。[0004]為了解決上述問題，本方案設(shè)計了一種自遮擋式的太陽能板巡檢清理方法和系統(tǒng)。發(fā)明內(nèi)容[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了一種自遮擋式的太陽能板巡檢清理步驟S1:數(shù)據(jù)收集和評估，將太陽能板劃分為若干面積相同的單位區(qū)域，每一區(qū)域在劃分出若干網(wǎng)格，并獲取單位區(qū)域發(fā)電量的估算值；步驟S2:清理機器人移動到單位區(qū)域進行清理，清理完成后展開遮擋板，對單位區(qū)域的每個網(wǎng)格逐步進行遮擋；步驟S3:獲取遮擋后的單位區(qū)域發(fā)電量，結(jié)合步驟S1中單位區(qū)域發(fā)電量的估算值步驟S4:當(dāng)步驟S3中的效能變化率大于預(yù)設(shè)閾值時，則清理機器人移動至其他單當(dāng)遮擋后的單位區(qū)域發(fā)電量與步驟S1中單位區(qū)域發(fā)電量的估算值的比值小于預(yù)設(shè)閾值時，則對該單位區(qū)域進行標(biāo)記，同時清理機器人進入排障程序，完成排障程序后，清理機器人移動至其他區(qū)域，并重復(fù)步驟S2、S3直至太陽能板清理巡檢完成。步驟S11:收集每一個單位區(qū)域的發(fā)電數(shù)據(jù)，并按照光照強度來劃分發(fā)電周期；步驟S12:記錄每一個單位區(qū)域在發(fā)電周期內(nèi)的發(fā)電量，將光照強度相同的發(fā)電周期的發(fā)電量進行合并，計算獲得平均值，并將該平均值視為在該單位區(qū)域在此光照強度下的單位區(qū)域發(fā)電量的估算值。其中，所述步驟S2中清理機器人展開遮擋板后應(yīng)當(dāng)與需要遮擋的網(wǎng)格面積相同。5[0008]其中，E為效能變化率，P為步驟S3中獲取的單位區(qū)域發(fā)電量，P估為步驟S1中獲得[0009]其中，所述步驟S4中的排障程序包括以下步驟：步驟S41:進行視覺捕捉和紅外成像檢測，檢查太陽能板在所述網(wǎng)格內(nèi)是否有可視故障；步驟S42:檢查完畢后，記錄網(wǎng)格內(nèi)發(fā)現(xiàn)的所有可視故障并進行上傳。[0010]其中，所述步驟S4中的排障程序包括以下步驟：步驟S41:進行視覺捕捉和紅外成像檢測，檢查太陽能板在所述網(wǎng)格內(nèi)是否有可視故障；步驟S42:檢查完畢后，記錄網(wǎng)格內(nèi)發(fā)現(xiàn)的所有可視故障并進行上傳。[0011]為了解決上述一種自遮擋式的太陽能板巡檢清理方法，本發(fā)明實施例還提供了一[0012]所述逆變器系統(tǒng)與所述太陽能板的每一單位區(qū)域連接，并可獲得每一單位區(qū)域的發(fā)電量；所述中央控制單元包括：處理器、存儲器，所述處理器用于控制連接所述清理機器人，所述存儲器用于接受逆變器系統(tǒng)的獲取的發(fā)電量數(shù)據(jù)和清理機器人的巡檢數(shù)據(jù)，再通過所述處理器計算生成巡檢結(jié)果；清理模塊，所述驅(qū)動模塊設(shè)于所述主體下方并帶動所述主體在太陽能板上運動，所述中央控制單元通過所述信號傳輸模塊控制連接所述清理機器人，并使得其可通過清理模塊對太陽能板進行清理，以及通過遮擋模塊對太陽面板進行逐步遮擋并在過程中進行巡檢，并通過信息感應(yīng)模塊獲取巡檢數(shù)據(jù)。[0013]其中，所述清理模塊為安裝于所述主體兩側(cè)的滾刷，所述滾刷可由清洗電機帶動并在運轉(zhuǎn)時對太陽能板進行清理。[0014]其中，所述遮擋模塊包括連接于所述主體兩側(cè)的遮擋板、轉(zhuǎn)軸、遮擋驅(qū)動裝置，所述遮擋板可轉(zhuǎn)動的安裝于所述主體的兩側(cè)，并可由所述遮擋驅(qū)動裝置帶動所述轉(zhuǎn)軸使所述遮擋板翻轉(zhuǎn)。[0015]其中，所述信息感應(yīng)模塊包括：巡檢組件：包括視覺捕捉設(shè)備和紅外成像設(shè)備；環(huán)境監(jiān)測組件：包括光照強度傳感器和溫度傳感器；清洗機器人姿態(tài)監(jiān)測組件：包括霍爾傳感器和激光邊緣檢測傳感器。過驅(qū)動鏈條傳動連接所述轉(zhuǎn)輪，所述行走履帶套接于所述轉(zhuǎn)輪外部并可被所述轉(zhuǎn)輪帶動。[0017]實施本發(fā)明實施例，具有如下有益效果：①本方案采用先清潔后遮擋巡檢的方案，來實現(xiàn)對太陽能板的維護檢修，相較于傳統(tǒng)的通過無人機的視覺檢測的方式，實現(xiàn)了利用6發(fā)電效能變化率來反向監(jiān)控太陽能板的狀況，進而使得巡檢的精確性更好，同時也避免了部分太陽能板因為不可視的老化或者內(nèi)部線路損耗的問題而導(dǎo)致發(fā)電效能下降，但卻無法被發(fā)現(xiàn)的問題。②本方案通過逆變器系統(tǒng)、中央控制器和清洗機器人三端，來實現(xiàn)對太陽能附圖說明[0018]圖1是本發(fā)明的太陽能板巡檢清理方法的步驟框圖；圖2是本發(fā)明的太陽能板的單位區(qū)域以及網(wǎng)格的劃分示意圖；圖3是本發(fā)明的太陽能板巡檢清理系統(tǒng)的示意框圖；圖4是本發(fā)明的清洗機器人的示意圖；圖5是本發(fā)明的清洗機器人的遮擋模組的示意圖；圖6是本發(fā)明的內(nèi)部拆分結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式[0019]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步地詳細(xì)描述。步驟S1:將太陽能板劃分為若干面積相同的單位區(qū)域，每一區(qū)域再劃分出若干網(wǎng)格，并獲取單位區(qū)域發(fā)電量的估算值。[0021]步驟S2:清理機器人移動到單位區(qū)域進行清理，清理完成后展開遮擋板，對單位區(qū)域的每個網(wǎng)格逐步進行遮擋。[0022]步驟S3:獲取遮擋后的單位區(qū)域發(fā)電量，結(jié)合步驟S1中單位區(qū)域發(fā)電量的估算值[0023]步驟S4:當(dāng)步驟S3中的效能變化率大于預(yù)設(shè)閾值時，則清理機器人移動至其他網(wǎng)[0024]當(dāng)遮擋后的單位區(qū)域發(fā)電量與步驟S1中單位區(qū)域發(fā)電量的估算值的比值小于預(yù)設(shè)閾值時，則對該網(wǎng)格進行標(biāo)記，同時清理機器人進入排障程序，完成排障程序后，清理機器人移動至其他網(wǎng)格，并重復(fù)步驟S2、S3直至太陽能板清理巡檢完成。步驟S11:收集每一個單位區(qū)域的發(fā)電數(shù)據(jù)，并按照光照強度來劃分發(fā)電周期。[0026]步驟S12:記錄每一個單位區(qū)域在發(fā)電周期內(nèi)的發(fā)電量，將光照強度相同的發(fā)電周期的發(fā)電量進行合并，計算獲得平均值，并將該平均值視為在該單位區(qū)域在此光照強度下的單位區(qū)域發(fā)電量的估算值。[0027]一般來說，在步驟S11中，至少要收集該單位區(qū)域一個月內(nèi)的發(fā)電數(shù)據(jù)，同時按照每天的時段劃分，將光照強度和日照角度在接近范圍內(nèi)的發(fā)電周期的發(fā)電量進行歸類統(tǒng)計，并將多組數(shù)據(jù)的平均值作為對應(yīng)于該光照強度和日照角度的單位區(qū)域發(fā)電量的估算值。需要補充說明的是，太陽能發(fā)電系統(tǒng)一般由多快長寬高相同的太陽能板組成，而7本方案的單位區(qū)域一般指的是數(shù)量固定的幾塊太陽能板組成，比如八塊或者十塊太陽能板，而網(wǎng)格則是指單獨一塊太陽能板，因此在遮擋時，會將單位區(qū)域內(nèi)的一塊太陽能板進行完全遮擋，之后通過效能變化率來監(jiān)測這塊太陽能板的狀況。[0029]其中，E為效能變化率，P為步驟S3中獲取的單位區(qū)域發(fā)電量，P估為步驟S1中獲得[0030]以圖2為例，假設(shè)八塊太陽能板作為一個單位區(qū)域，則一塊太陽能板位一個網(wǎng)格，在逆變器系統(tǒng)中檢索到最接近此時光照強度的發(fā)電周期的發(fā)電量，并將這部分發(fā)電量的平均值作為估算值，則分子部分的P減去P則可被視為是被遮擋太陽能板的實際發(fā)電量，而分母部分的P估乘以網(wǎng)格面積和單位區(qū)域的比值則作為這塊遮擋太陽能板的估算發(fā)電量，實際發(fā)電量和估算發(fā)電量兩者的比值則作為效能變化率，當(dāng)這個效能變化率低于閾值，假設(shè)閾值為百分之九十，則對該網(wǎng)格進行標(biāo)記，同時進行步驟S4的排障程序。步驟S41:進行視覺捕捉和紅外成像檢測，檢查太陽能板在所述網(wǎng)格內(nèi)是否有可視故障；步驟S42:檢查完畢后，記錄網(wǎng)格內(nèi)發(fā)現(xiàn)的所有可視故障并進行上傳。[0032]實施例2本實施例主要公開用于實現(xiàn)所述實施例1的一種自遮擋式的太陽能板巡檢清理系所述逆變器系統(tǒng)1與所述太陽能板的每一單位區(qū)域連接，并可獲得每一單位區(qū)域的發(fā)電量；所述中央控制單元2包括：處理器、存儲器，所述處理器用于控制連接所述清理機器人3,所述存儲器用于接受逆變器系統(tǒng)1的獲取的發(fā)電量數(shù)據(jù)和清理機器人3的巡檢數(shù)據(jù)，生成巡檢結(jié)果。[0033]所述巡檢結(jié)果包括以下信息：巡檢的條件信息，包括：巡檢的太陽能板網(wǎng)格的位置、巡檢時間，巡檢時對應(yīng)的環(huán)境光照強度和太陽能板的表面溫度；可視化的異常日志，包括：可被視覺捕捉獲取的太陽能板的表面破損的數(shù)量以及對應(yīng)的破損情況，同時還包括通過紅外成像設(shè)備獲取的熱成像圖。所述驅(qū)動模塊32設(shè)于所述主體31下方并帶動所述主體31在太陽能板上運動，所述中央控制單元2通過所述信號傳輸模塊35控制連接所述清理機器人3,并使得其通過清理模塊36對太陽能板進行清理，以及通過遮擋模塊34對太陽面板進行逐步遮擋并在過程中通過信息感應(yīng)模塊33進行巡檢。[0035]如圖5所示，所述遮擋模塊34包括連接于所述主體兩側(cè)的遮擋板341、轉(zhuǎn)軸342、遮8擋驅(qū)動裝置，所述遮擋板341可轉(zhuǎn)動的安裝于所述主體31的兩側(cè)，并可由所述遮擋驅(qū)動裝置帶動所述轉(zhuǎn)軸342使所述遮擋板341翻轉(zhuǎn)，進而使得遮擋板341能對網(wǎng)格進行完全的覆蓋，直至覆蓋完一個發(fā)電周期。構(gòu)等方式實現(xiàn)的用于遮擋的結(jié)構(gòu)，這類常規(guī)結(jié)構(gòu)應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是本領(lǐng)域技術(shù)人員易想到的，本方案想要保護的重點也并非是遮擋模塊，而是利用清洗機器人與逆變器系統(tǒng)匯集的數(shù)據(jù)和自遮擋的形式來形成巡檢方案，所以任何用于實現(xiàn)遮擋方案來進行常規(guī)替換的方案都應(yīng)該落入本申請的保護范圍內(nèi)。[0037]如圖5所示，所述信息感應(yīng)模塊33的各個組件都通過所述信號傳輸系統(tǒng)35與所述中央控制單元2進行信道連接，所述信號感應(yīng)模塊33包括：巡檢組件：包括視覺捕捉設(shè)備331和紅外成像設(shè)備，所述巡視組件用于實施步驟S4中的排障程序，并可將掃描到的故障通過信號傳輸模塊上傳到中央控制單元中，進而生成最終的巡檢結(jié)構(gòu)，請結(jié)合圖5,所述視覺捕捉設(shè)備331為攝像頭，其安裝于所述主體31的下[0038]需要說明的是，通過攝像頭對太陽能板的表面破損進行視覺捕捉以及通過紅外熱成像掃描感應(yīng)太陽能板是否有異常發(fā)熱的問題，這兩種檢查方式屬于是本領(lǐng)域中常規(guī)的巡[0039]環(huán)境監(jiān)測組件：包括光照強度傳感器和溫度傳感器332,所述光照強度傳感器和溫度傳感器用于監(jiān)測巡檢時的光照強度和溫度，進而可以和逆變器系統(tǒng)中記錄的發(fā)電量數(shù)據(jù)對應(yīng)，使得逆變器系統(tǒng)1可調(diào)取與其巡檢時光照強度最接近的發(fā)電周期，并將這部分發(fā)電周期的發(fā)電量的平均值作為估算值。清洗機器人姿態(tài)監(jiān)測組件：包括霍爾傳感器和激光邊緣檢測傳感器333,所述霍爾傳感器用于感應(yīng)驅(qū)動電機的磁場變化，進而實現(xiàn)對驅(qū)動電機的精確控制，而所述激光邊緣檢測傳感器333則安裝于所述主體的邊緣位置，感應(yīng)太陽能板的邊緣，控制機器人的行走路[0040]請參照圖6,所述清理模塊36為安裝于所述主體兩側(cè)的滾刷，所述滾刷可由清洗電機帶動并在運轉(zhuǎn)時對太陽能板進行清理。電機321通過驅(qū)動鏈條322傳動連接所述轉(zhuǎn)輪323,所述行走履帶套接于所述轉(zhuǎn)輪323外部并可被所述轉(zhuǎn)輪323帶動。[0042]當(dāng)然上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明主要技術(shù)方案的精神實質(zhì)所做的修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。9步驟S1:將太陽能板劃分為若干面積相同的單位區(qū)域，每一區(qū)域再劃分出若干網(wǎng)格，并獲取單位區(qū)域發(fā)電量的估算值；步驟S2:清理機器人移動到單位區(qū)域進行清理，清理完成后展開遮擋板，對單位區(qū)域的每個網(wǎng)格逐步進行遮擋；步驟S3:獲取