數(shù)字孿生技術(shù)基于仿真序列與手指握爪指令的機(jī)械手控制數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁2本節(jié)目錄01手指握爪指令及其設(shè)置方法02仿真序列與手指握爪控制機(jī)械手抓取物料數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁3知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握手指握爪指令及其設(shè)置方法掌握仿真序列與手指握爪控制機(jī)械手抓取物料方法41.手指握爪指令及其設(shè)置方法知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)在使用MCD進(jìn)行機(jī)器人搬運(yùn)仿真時(shí)，經(jīng)常需要自定義機(jī)器人的夾具（手指），設(shè)置手指部分的剛體、碰撞體、滑動(dòng)副/鉸鏈副、傳感器及位置控制，操作起來比較繁瑣。使用“握爪”命令可以方便地定義手指握爪，從而進(jìn)行對(duì)象抓取操作。手指握爪機(jī)械手使用握爪工具來創(chuàng)建夾具（手指），不需要定義夾具（手指）剛體、碰撞體、滑動(dòng)副以及碰撞傳感器等對(duì)象。51.手指握爪指令及其設(shè)置方法知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)“手指握爪”的設(shè)置方法：主頁功能區(qū)→機(jī)械工具欄→定制行為→“握爪”命令。對(duì)話框設(shè)置：6知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)“手指握爪”的設(shè)置要點(diǎn)選擇“手指握爪”選擇基本體剛體定義手指握爪的檢測(cè)區(qū)域手指握爪的基本體相當(dāng)于機(jī)械手的“手掌”定義手指的類型添加各個(gè)手指指定手指運(yùn)動(dòng)矢量“手指握爪”的基本體手指1手指2此處檢測(cè)區(qū)域的含義與功能與“吸盤”類型握爪設(shè)置中的檢測(cè)區(qū)域一致。所設(shè)置的檢測(cè)區(qū)域72.仿真序列與手指握爪指令控制機(jī)械手抓取物料知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)創(chuàng)建仿真序列與握爪對(duì)機(jī)械手控制的一般流程設(shè)置基本機(jī)電對(duì)象設(shè)置運(yùn)動(dòng)副與約束設(shè)置傳感器與執(zhí)行器設(shè)置握爪（手指握爪）創(chuàng)建仿真序列控制12345使用握爪工具來創(chuàng)建夾具（手指），不需要定義夾具（手指）剛體、碰撞體、滑動(dòng)副以及碰撞傳感器等對(duì)象。8知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)仿真序列控制手指握爪抓取與釋放物料仿真序列控制手指抓取物料仿真序列控制手指釋放物料控制對(duì)象為握爪持續(xù)時(shí)間設(shè)置運(yùn)行時(shí)參數(shù)（明確抓握還是釋放）設(shè)置運(yùn)行時(shí)參數(shù)（最大位置及速度）9知識(shí)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)仿真序列與手指握爪指令可控制機(jī)械手抓取與釋放物料。使用握爪工具來創(chuàng)建夾具（手指），不需要定義夾具（手指）剛體、碰撞體、滑動(dòng)副以及碰撞傳感器等對(duì)象。設(shè)置仿真序列時(shí)，控制對(duì)象選擇已設(shè)置好的手指握爪，運(yùn)行時(shí)參數(shù)“抓握”與“釋放”的參數(shù)值