機器人、牛頭刨床的傳動是由各種各樣的基本機構來完成的。機器人牛頭刨床本章主要內(nèi)容1.鉸鏈四桿機構的概念及其各基本形式的特點和應用。2.凸輪機構的組成、分類及其從動件常用運動規(guī)律。3.棘輪機構和槽輪機構的組成、分類、特點和應用?！?－1平面連桿機構§5－2凸輪機構§5－3間歇運動機構§5－1平面連桿機構

縫紉機踏板的上下擺動是應用曲柄搖桿機構而轉化為帶輪轉動的。

內(nèi)燃機活塞的沖程直線運動是應用曲柄滑塊機構而轉化為旋轉運動的。

鉸鏈（即轉動副）的形式很多，機械設備中有固定鉸鏈、活動鉸鏈，在日常生活中，門和家具上用的合葉也是鉸鏈連接的具體應用。一、鉸鏈四桿機構的組成平面連桿機構是指組成機構的一些剛性構件在同一平面或相互平行平面內(nèi)運動的機構。最常用的平面連桿機構是具有四個構件（包括機架），稱為四桿機構

。

鉸鏈四桿機構是由四個桿件通過鉸鏈連接而成的傳動機構，其基本結構為圖a，b和c為機構簡圖。在機構簡圖中，小圓圈表示鉸鏈，線段表示構件；帶一組短斜線的線段(b)或者兩固定鉸鏈間的假想連線(c)表示機構中固定不動的構件。

在鉸鏈四桿機構中，固定不動的構件4稱為機架，與機架直接相連的構件1、3稱為連架桿，與機架不直接相連的構件2稱為連桿。

在連桿架中，能作整周轉動的稱為曲柄，不能作整周轉動的稱為搖桿。二、鉸鏈四桿機構的基本形式根據(jù)兩連架桿中曲柄存在形式的不同，鉸鏈四桿機構分為曲柄搖桿機構、雙曲柄機構和雙搖桿機構三種基本形式。1.曲柄搖桿機構在鉸鏈四桿機構的兩連架桿中，若一個為曲柄，而另一個為搖桿，則稱為曲柄搖桿機構。（1）曲柄搖桿機構應用實例（2）曲柄搖桿機構運動特性分析1）急回特性2）止點位置2.雙曲柄機構

若將曲柄搖桿機構中的最短桿固定為機架時，根據(jù)轉動副運動的可逆性原理，與機架相連的兩連架桿均可作整周轉動，即形成雙曲柄機構。

在鉸鏈四桿結構中，若兩個連架桿均為曲柄時，則稱為雙曲柄機構。常見的雙曲柄機構形式有：1)兩曲柄長度不同的不等長雙曲柄機構；2)四個桿件形成平行四邊形的平行雙曲柄機構；3)相對的兩桿件分別等長但互不平行的反向雙曲柄機構。雙曲柄機構應用實例3.雙搖桿機構將曲柄搖桿機構中的最短桿的對桿固定為機架時，即形成雙搖桿機構。若鉸鏈四桿機構中，最短桿與最長桿的長度之和大于其余兩桿的長度之和，不論以哪一桿為機架，均為雙搖桿機構。鉸鏈四桿機構中，兩個連架桿均為搖桿的機構稱為雙搖桿機構。雙搖桿機構應用實例三、曲柄滑塊機構及其演化形式曲柄滑塊機構是將曲柄搖桿機構中的搖桿轉化為滑塊而得來的一種演化形式。當曲柄AB勻速轉動時，通過連桿BC帶動滑塊3在機架導軌上作往復直線運動。1.曲柄滑塊機構應用實例2.曲柄滑塊機構的演化模式返回到本章目錄或單擊繼續(xù)下節(jié)內(nèi)容

凸輪是具有控制從動件運動規(guī)律的曲線輪廓的構件，含有凸輪的機構稱為凸輪機構。在自動化機械中，要使機構按較復雜的預定規(guī)律完成某一工作循環(huán)，通常采用凸輪機構?！?－2凸輪機構

1.凸輪機構的組成凸輪機構主要由凸輪、從動件和固定機架三個構件組成。從動件靠重力或彈簧力與凸輪緊密接觸，凸輪轉動時，從動件作往復移動。一、凸輪機構的組成和特點

2.凸輪機構的特點（1）凸輪機構的基本特點是能使從動件獲得較復雜且準確的預期運動規(guī)律；（2）凸輪輪廓與從動件的接觸面積小，所以接觸處壓強大，易磨損，因而不能承受很大的負荷；（3）凸輪是一個具有特定曲線輪廓的構件，輪廓精度要求高時需用數(shù)控機床進行加工。二、凸輪機構的分類和應用1.凸輪機構的分類2.凸輪機構應用實例三、從動件常用的運動規(guī)律凸輪的輪廓形狀取決于從動件的運動規(guī)律，而從動件的運動規(guī)律是指從動件在運動時，其位移s、速度v

和加速度a

隨時間t變化的規(guī)律。由于一般凸輪為勻速轉動，其轉角δ與時間t成正比，所以從動件的運動規(guī)律通常表示為從動件的運動參數(shù)隨凸輪轉角δ變化的規(guī)律。凸輪機構的工作原理凸輪機構從動件的運動規(guī)律有很多種，常用的運動規(guī)律有等速運動規(guī)律和等加速等減速運動規(guī)律。1.等速運動規(guī)律

等速運動規(guī)律是指從動件在上升過程和下降過程中其速度保持不變的運動規(guī)律。

從動件等速運動規(guī)律的特點是：在從動件運動的起始點、轉折點和終了點都有速度的突變，使加速度趨于無限大，因此會引起強烈的慣性沖擊，這種沖擊對凸輪機構的工作影響很大，所以等速運動規(guī)律一般只適用于低速或從動件質(zhì)量較小的場合。2.等加速等減速運動規(guī)律圖中為從動件等加速等減速運動規(guī)律，該規(guī)律的位移曲線為拋物線。從動件在上升行程的前半段按等加速上升，后半段按等減速繼續(xù)上升至最大行程；回程時前半段按等加速下降，后半段按等減速繼續(xù)下降至初始位置。等加速等減速運動規(guī)律的特點是：在一個運動循環(huán)中，從動件的運動速度逐步增大又逐步減小，避免了運動速度的突變；但在從動件運動的起始點、轉折點和終止點仍存在著加速度的有限突變，還會有一定的慣性沖擊，所以這種運動規(guī)律適用于凸輪為中、低速轉動，從動件質(zhì)量不大的場合。返回到本章目錄或單擊繼續(xù)下節(jié)內(nèi)容

棘輪機構和槽輪機構都屬于間歇運動機構。間歇運動機構是指主動件作連續(xù)運動而從動件作間歇運動的機構。這種機構多用于機械的進給、送料等裝置?！?－3間歇運動機構一、棘輪機構

棘輪機構是間歇機構的一種形式，它將主動件的連續(xù)運動轉換為從動件的間歇運動。

棘輪機構的特點是結構簡單，制造方便，棘輪的轉角可在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，但工作時易產(chǎn)生沖擊和噪聲，適用于低速、轉角不大和傳動平穩(wěn)性要求不高的場合。1.棘輪機構的工作原理

棘輪有外齒棘輪和內(nèi)齒棘輪兩種，常用的外齒棘輪機構有：2.棘輪機構的常用類型（1）單動式棘輪機構（2）雙動式棘輪機構（3）可變向棘輪機構（4）摩擦式棘輪機構想一想，各類型棘輪機構的基本特點有何不同？內(nèi)齒棘輪機構的應用實例——自行車后輪傳動中的飛輪二、槽輪機構

槽輪機構結構簡單、工作可靠，機械效率高，在進入和脫離接觸時運動比較平穩(wěn)，能準確控制轉動的角度。但槽輪的轉角不可調(diào)節(jié)，故只能用于定轉角的間歇運動機構中，如自動機床、電影機械、包裝機械等。槽輪機構由主動桿、圓銷和槽輪及機架等組成。

（1）主動桿作逆時針連續(xù)轉動，在主動桿上的圓銷進入槽輪的徑向槽之前，槽輪的內(nèi)凹鎖止弧被主動桿的外凸弧卡住，不能轉動；

（2）當圓銷開始進入槽輪徑向槽時，鎖止弧開始脫開，圓銷推動槽輪沿順時針方向轉動；（3）當圓銷開始脫出槽輪的徑向槽時，