第第PAGE\MERGEFORMAT1頁共NUMPAGES\MERGEFORMAT1頁機器人駕駛安全測試題庫及答案解析（含答案及解析）姓名：科室/部門/班級：得分：題型單選題多選題判斷題填空題簡答題案例分析題總分得分

一、單選題（共20分）

（請將正確選項的字母填入括號內）

1.在機器人駕駛安全測試中，用于評估機器人環(huán)境感知能力的測試屬于哪種類型？（）

A.功能安全測試

B.性能安全測試

C.感知能力測試

D.魯棒性測試

2.根據《國際機器人聯合會（IFR）安全標準》（ISO3691-4），以下哪項不屬于機器人安全測試的必要內容？（）

A.防護裝置的有效性測試

B.通信系統穩(wěn)定性測試

C.人機協作模式下的緊急停止響應測試

D.電池續(xù)航能力測試

3.在機器人駕駛避障測試中，使用靜態(tài)障礙物（如路障）的目的是什么？（）

A.模擬突發(fā)行人干擾

B.評估動態(tài)避障算法的響應速度

C.檢驗傳感器在近距離探測的精度

D.測試機器人路徑規(guī)劃的靈活性

4.若測試結果顯示機器人駕駛系統在特定光照條件下（如強逆光）無法識別交通標志，應優(yōu)先采取哪種改進措施？（）

A.增加冗余激光雷達傳感器

B.優(yōu)化攝像頭圖像增強算法

C.降低機器人行駛速度

D.更換為全固態(tài)照明環(huán)境

5.根據美國ANSI/RIAR15.06標準第6.3條，以下哪種場景屬于機器人駕駛測試的“高風險作業(yè)區(qū)域”？（）

A.開放式人行道

B.臨時施工區(qū)域

C.停車場空曠路段

D.自動化倉庫貨架間

6.在進行機器人駕駛與行人交互的動態(tài)測試時，若測試機器人未能及時避讓正在穿越馬路的行人，可能的原因是什么？（）

A.行人檢測算法的誤報率過高

B.機器人緊急制動系統的響應延遲

C.測試場景中行人密度設置過高

D.傳感器標定參數存在系統性偏差

7.機器人駕駛安全測試中，使用“仿真虛擬環(huán)境”的主要優(yōu)勢是什么？（）

A.可重復測試極端天氣條件

B.無需考慮實際道路法規(guī)

C.成本低于真實道路測試

D.能完全模擬人類駕駛員行為

8.若測試記錄顯示機器人駕駛系統在雨天濕滑路面上的打滑率超出閾值，應如何分析？（）

A.歸咎于輪胎供應商產品質量問題

B.重新校準輪胎壓力參數

C.判定該場景為不可控環(huán)境因素

D.僅增加雨天測試次數以降低偏差

9.根據《歐盟機器人安全指令》（2006/42/EC）附錄II，以下哪項測試屬于“基本安全要求”的強制內容？（）

A.機器人與叉車協同作業(yè)的碰撞測試

B.人機協作模式下的跌倒檢測測試

C.電磁兼容性（EMC）抗擾度測試

D.車載滅火系統噴淋測試

10.在機器人駕駛安全測試中，若發(fā)現系統在夜間能見度低于5米時無法正常啟動自動緊急制動（AEB），可能違反了哪個標準？（）

A.ISO26262功能安全標準

B.ISO3766駕駛員狀態(tài)監(jiān)測標準

C.ISO29281機器人安全設計標準

D.ISO21448SOTIF（預期功能安全）標準

11.若測試場景中存在“動態(tài)障礙物干擾”（如突然沖出的自行車），以下哪項措施最能有效降低誤觸發(fā)率？（）

A.降低傳感器探測距離

B.增加障礙物檢測置信度閾值

C.關閉視覺輔助系統

D.減少路徑規(guī)劃計算頻率

12.根據《機器人駕駛車輛技術要求》（GB/T40429-2021）第7.3條，以下哪項屬于“功能安全等級ASILD”的適用場景？（）

A.臨時施工區(qū)域的交通引導機器人

B.醫(yī)院手術室物流配送機器人

C.城市公共交通自動駕駛車輛

D.倉庫內部分揀機器人

13.在進行機器人駕駛系統可靠性測試時，若發(fā)現系統在連續(xù)運行8小時后出現定位漂移，應優(yōu)先檢查哪項參數？（）

A.GPS接收器天線位置

B.輪胎氣壓傳感器校準值

C.IMU（慣性測量單元）溫度補償系數

D.車載電池電壓波動

14.若測試記錄顯示機器人駕駛系統在識別“左轉信號燈”時存在15%誤判率，可能的原因是什么？（）

A.信號燈傳感器角度安裝不當

B.信號燈廠商未遵循交通法規(guī)設計

C.機器人行駛速度超出傳感器響應范圍

D.測試場景中存在大量反光物體干擾

15.根據IFR15.5.3標準要求，人機協作機器人（如協作式AGV）的安全測試需包含哪種測試？（）

A.非預期接近檢測測試

B.車輛自動泊車測試

C.遠程監(jiān)控界面響應測試

D.車載空調系統溫度測試

16.在機器人駕駛系統壓力測試中，若測試發(fā)現系統在同時處理5個以上行人請求時出現響應超時，可能的原因是什么？（）

A.傳感器數據處理單元過載

B.行人檢測算法優(yōu)先級設置不當

C.測試場景行人密度設置過高

D.網絡延遲導致指令傳輸中斷

17.若測試結果證明機器人駕駛系統在“緊急制動”測試中符合ISO26262ASILB要求，以下哪項結論是正確的？（）

A.系統無需進行故障樹分析（FTA）

B.系統可簡化冗余設計

C.系統需滿足平均50ms響應時間

D.系統需通過所有嚴苛天氣條件測試

18.在進行機器人駕駛系統人因工程測試時，若測試員反映“按鈕觸感過小”，應優(yōu)先改進哪項設計？（）

A.傳感器響應靈敏度參數

B.控制面板物理尺寸

C.車載語音交互系統

D.車載屏幕分辨率

19.根據《智能網聯汽車測試評價技術規(guī)范》（GB/T40429-2021）附錄C，以下哪項屬于“功能安全測試”的必測項？（）

A.駕駛員疲勞檢測算法驗證

B.碰撞后安全氣囊展開測試

C.車載網絡數據加密測試

D.鏡頭雨滴傳感器響應測試

20.若測試發(fā)現機器人駕駛系統在“夜間低能見度”測試中存在3處嚴重缺陷，根據IFR15.5.5標準應如何處理？（）

A.降低該場景的測試權重

B.判定系統不滿足安全要求

C.增加2倍測試樣本量重新測試

D.保留缺陷但標注為“條件性通過”

二、多選題（共15分，每題3分，多選、錯選均不得分）

（請將所有正確選項的字母填入括號內）

21.機器人駕駛安全測試中，以下哪些屬于“動態(tài)環(huán)境因素”測試內容？（）

A.風速對傳感器測距精度的影響

B.交叉車流干擾測試

C.道路施工區(qū)域信號燈異常測試

D.車載空調系統啟停干擾

22.根據ISO29281標準第4.4條，以下哪些場景屬于“SOTIF（預期功能安全）”測試范疇？（）

A.攝像頭在強逆光下識別標志的局限性

B.雨雪天氣路面附著力降低導致的打滑

C.傳感器標定誤差導致的距離測量偏差

D.人為惡意干擾信號注入

23.在進行機器人駕駛系統“功能安全測試”時，以下哪些測試方法屬于“黑盒測試”范疇？（）

A.碰撞后安全氣囊展開測試

B.傳感器數據異常注入測試

C.通信協議一致性驗證

D.車載電源切換測試

24.若測試發(fā)現機器人駕駛系統存在“緊急制動響應延遲”缺陷，可能的原因包括哪些？（）

A.線束連接松動導致信號傳輸中斷

B.車載計算單元負載過高

C.制動系統液壓管路泄漏

D.車載網絡帶寬不足

25.根據《歐盟機器人安全指令》附錄IV，以下哪些測試屬于“人機交互安全測試”的必要內容？（）

A.控制面板操作力反饋測試

B.緊急停止按鈕觸感測試

C.車載語音交互錯誤提示測試

D.駕駛員疲勞檢測算法誤報率測試

三、判斷題（共10分，每題0.5分，請?zhí)睢啊獭被颉啊痢保?/p>

26.根據ANSI/RIAR15.06標準，機器人駕駛系統在停車場測試時無需考慮兒童玩耍場景。（×）

27.若測試記錄顯示機器人駕駛系統在識別“停止標志”時存在5%誤判率，屬于功能安全ASILC等級的可接受缺陷。（√）

28.機器人駕駛系統在雨天濕滑路面上的制動距離測試屬于“性能安全測試”范疇。（√）

29.根據ISO3691-4標準，機器人駕駛系統在高速公路測試時需配備至少2個獨立激光雷達傳感器。（×）

30.若測試發(fā)現機器人駕駛系統在識別“左轉信號燈”時存在30%誤判率，應立即判定系統不滿足安全要求。（×）

31.根據GB/T40429-2021標準，機器人駕駛系統需通過所有嚴苛天氣條件（如-40℃低溫）的測試。（×）

32.機器人駕駛系統的人因工程測試僅關注控制面板設計是否符合人體工學。（×）

33.根據IFR15.5.3標準，協作式AGV的安全測試需包含“非預期接近檢測測試”和“緊急停止響應測試”兩項。（√）

34.若測試記錄顯示機器人駕駛系統在夜間能見度低于5米時無法正常啟動自動緊急制動（AEB），屬于設計缺陷。（√）

35.根據ISO26262標準，機器人駕駛系統的功能安全等級（ASIL）需根據風險評估結果確定。（√）

四、填空題（共15空，每空1分，共15分）

（請將答案填入橫線處）

36.根據《歐盟機器人安全指令》附錄IV，人機交互安全測試需驗證控制面板的________和________是否滿足法規(guī)要求。

37.機器人駕駛系統在識別“交通標志”時，若使用攝像頭作為主要傳感器，需測試其________、________和________性能。

38.根據ANSI/RIAR15.06標準，機器人駕駛系統在臨時施工區(qū)域測試時，需驗證其________、________和________功能。

39.機器人駕駛系統的“功能安全測試”需根據ISO26262標準的________階段進行測試用例設計。

40.若測試發(fā)現機器人駕駛系統在識別“行人”時存在誤報率過高問題，可能的原因是________算法的________參數設置不當。

41.根據GB/T40429-2021標準，機器人駕駛系統的可靠性測試需驗證其________小時無故障運行率是否滿足設計要求。

42.機器人駕駛系統的“感知能力測試”需包含對________、________和________等環(huán)境因素的測試。

43.根據IFR15.5.3標準，協作式AGV的安全測試需驗證其________、________和________功能。

44.若測試記錄顯示機器人駕駛系統在識別“交通信號燈”時存在色差問題，可能的原因是________傳感器存在________缺陷。

45.機器人駕駛系統的“性能安全測試”需驗證其在不同路面條件下的________、________和________指標。

五、簡答題（共25分，每題5分）

46.簡述“功能安全測試”與“性能安全測試”的區(qū)別與聯系。

47.根據ISO3691-4標準，機器人駕駛系統在高速公路測試時需驗證哪些關鍵安全功能？

48.若測試發(fā)現機器人駕駛系統在識別“行人”時存在誤報率過高問題，應如何分析原因并提出改進措施？

49.簡述“仿真虛擬環(huán)境”測試相比真實道路測試的主要優(yōu)勢與局限性。

50.根據《歐盟機器人安全指令》附錄IV，人機交互安全測試需驗證哪些關鍵設計要素？

六、案例分析題（共15分）

案例背景：

某城市智慧物流公司部署了一批用于園區(qū)內部配送的協作式AGV（自動導引車），型號為XYZ-500。在一次功能安全測試中，測試團隊發(fā)現以下問題：

1.在“狹窄通道避障”測試中，部分AGV在接近行人時未能及時減速，導致行人側身避讓；

2.在“緊急制動”測試中，當傳感器檢測到前方有障礙物時，AGV的實際制動距離比理論值超出0.8米；

3.在“通信系統穩(wěn)定性測試”中，當網絡延遲超過100ms時，AGV的路徑規(guī)劃系統出現短暫卡頓。

問題：

（1）請分析上述問題的可能原因，并說明其違反了哪些安全標準條款；

（2）針對上述問題，應提出哪些改進措施；

（3）總結該案例中暴露出的安全測試重點，并提出后續(xù)測試建議。

參考答案及解析

參考答案

一、單選題

1.C

2.D

3.C

4.B

5.B

6.B

7.C

8.A

9.C

10.A

11.B

12.C

13.C

14.A

15.A

16.A

17.D

18.B

19.B

20.B

二、多選題

21.ABC

22.ABC

23.ABD

24.ABD

25.ABC

三、判斷題

26.×

27.√

28.√

29.×

30.×

31.×

32.×

33.√

34.√

35.√

四、填空題

36.物理可達性；觸覺反饋

37.識別精度；響應速度；穩(wěn)定性

38.防護裝置；緊急制動；路徑規(guī)劃

39.安全分析（HARA）

40.人行檢測；置信度

41.1000

42.光照條件；天氣因素；道路狀況

43.防護裝置；緊急制動；人機交互

44.光學；色差

45.制動距離；加速能力；橫向穩(wěn)定性

五、簡答題

46.答：

①功能安全測試主要驗證系統在故障狀態(tài)下的安全行為，基于ISO26262等標準，關注系統是否滿足安全目標（如避免傷害），測試方法包括故障注入測試、安全完整性測試等；

②性能安全測試主要驗證系統在正常狀態(tài)下的安全性能，基于ISO29281等標準，關注系統在特定環(huán)境條件下的安全能力，測試方法包括動態(tài)性能測試、環(huán)境適應性測試等；

③兩者的聯系在于功能安全是性能安全的基礎，性能安全是功能安全的延伸，兩者共同構成機器人駕駛系統的全面安全驗證體系。

47.答：

根據ISO3691-4標準，需驗證以下關鍵安全功能：

①緊急制動系統（EBS）；

②防撞系統（AEB）；

③車輛穩(wěn)定控制系統（VSC）；

④安全帶預緊系統；

⑤安全氣囊展開測試；

⑥通信系統冗余設計。

48.答：

①原因分析：

-攝像頭鏡頭臟污或損壞；

-人行檢測算法參數設置不當（如置信度閾值過低）；

-傳感器標定誤差導致距離測量偏差；

-車載計算單元負載過高導致算法處理延遲。

②改進措施：

-定期清潔或更換攝像頭鏡頭；

-優(yōu)化人行檢測算法參數（如提高置信度閾值）；

-重新進行傳感器標定；

-升級車載計算單元或優(yōu)化算法效率。

③依據：

該問題違反了ISO29281標準第4.4條關于“SOTIF風險管理”的要求，需通過算法優(yōu)化和參數調整解決。

49.答：

優(yōu)勢：

-成本低（無需租賃車輛、保險等）；

-可重復測試極端場景（如極端天氣）；

-無需考慮實際道路法規(guī)限制。

局限性：

-無法完全模擬人類駕駛員行為；

-傳感器與真實環(huán)境的交互存在差異；

-需要高保真度的仿真模型。

50.答：

需驗證以下關鍵設計要素：

①控制面板物理設計（如按鈕尺寸、觸感、顏色對比度）；

②緊急停止裝置（如觸感、位置、響應速度）；

③人機交互界面（如錯誤提示清晰度、語音交互準確性）；

④安全狀態(tài)指示燈（如故障狀態(tài)指示是否明確）。

六、案例分析題

案例背景分析：

該案例涉及協作式AGV在人機交互、制動性能和通信穩(wěn)定性三個方面的安全問題，違反了ISO3691-4、ISO29281和IFR15.5.3等