ICS25.040.30CCSJ28CRSSIT/CRSS0014—2023前言 II 32規(guī)范性引用文件 33術(shù)語和定義 34技術(shù)要求 5功能 54.1性能 64.2安全要求 84.3外觀和結(jié)構(gòu) 84.4環(huán)境適應(yīng)性 85試驗方法 9功能檢查 95.1性能試驗 95.2安全試驗 135.3外觀和結(jié)構(gòu)試驗 135,4環(huán)境適應(yīng)性試驗 136檢驗規(guī)則 14檢驗分類 146.1型式檢驗 146.2出廠檢驗 1477標志、包裝、使用說明書、運輸和貯存 14標志 147.1包裝 147.2使用說明書 147.3運輸 147.4貯存 147.5T/CRSS0014—2023本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導(dǎo)則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。本文件由重慶市機器人學(xué)會提出并歸口。本文件起草單位：重慶凱瑞機器人技術(shù)有限公司、重慶凱瑞認證服務(wù)有限公司、重慶大學(xué)、北京理工大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、電子科技大學(xué)、西南大學(xué)、長安大學(xué)、中電科重慶匯思機器人有限公司、成都摩爾環(huán)宇測試技術(shù)有限公司、鈦深科技（深圳）有限公司、廣東智源機器人科技公司、廣東碧有味餐飲有限公司、東莞怡合達自動化股份有限公司、慧靈科技（深圳）有限公司、中國科學(xué)院深圳先進技術(shù)研究院等、沈陽新松機器人自動化股份有限公司、中國科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院、重慶魯班機器人技術(shù)研究院有限公司、重慶電子工程職業(yè)學(xué)院、重慶仕益產(chǎn)品質(zhì)量檢測有限責任公司、重慶三峽學(xué)院。鄭德智、彭倍、曾志、范子川、管越、楊長春、田野、楊爽、陳仟、袁宇鵬、李鵬、汪曉陽、張鋒、李輝、向?qū)W位、何國田、趙鵬舉、劉洋、陳仕聰、譚澤富。T/CRSS0014—20233智能漢堡機器人技術(shù)規(guī)范本文件規(guī)定了智能漢堡機器人的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、使用說明書、運輸和貯存。本文件適用于餐廳、商場、社區(qū)、旅游景點、火車站等場所使用的智能漢堡機器人，相關(guān)食品領(lǐng)域機器人也可參照使用。2規(guī)范性引用文件僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲運圖示標志GB/T2423.1-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.3-2016環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗GB/T3785.1-2010電聲學(xué)聲級計GB4706.1-2005家用和類似用途電器的安全通用要求GB/T4768-2008防霉包裝GB4806.1-2016食品安全國家標準食品接觸材料及制品通用安全要求GB4806.7-2016食品安全國家標準食品接觸用塑料材料及制品GB4806.8-2016食品安全國家標準食品接觸用紙和紙板材料及制品GB4806.9-2016食品安全國家標準食品接觸用金屬材料及制品GB4806.10-2016食品安全國家標準食品接觸用涂料及涂層GB4806.11-2016食品安全國家標準食品接觸用橡膠材料及制品GB/T4857.23-2012包裝運輸包裝件基本試驗第23部分:隨機振動試驗方法GB/T4879-2016防銹包裝GB5009.156-2016食品安全國家標準食品接觸材料及制品遷移試驗預(yù)處理方法通則GB/T5048-2017防潮包裝GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設(shè)備通用技術(shù)條件GB/T13384-2008機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB17799.1-2017電磁兼容通用標準居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的抗擾度GB17799.3-2012電磁兼容通用標準居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB31604.1-2015食品安全國家標準食品接觸材料及制品遷移試驗通則3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1智能漢堡機器人burger-makingrobots并可支持多種口味的漢堡制作的專用智能漢堡機器人（以下簡稱機器人）。系統(tǒng)包含肉餅儲存模塊、面包儲存模塊、扒爐模塊、機械臂、機械夾爪、蔬菜模塊、醬汁模塊、上紙模塊、真空皮帶線模塊、拖拽模塊、包裝模塊、貼標簽?zāi)K等。T/CRSS0014—202343.2漢堡burger由底層面包塊、中層肉餅、上層蔬菜及醬汁以及頂層面包塊疊拼而成的餐品。3.3肉餅儲存模塊meatloafstoragemodule具有冷藏保鮮功能的肉餅儲存柜。3.4面包儲存模塊breadstoragemodule具有冷藏保鮮功能的上、下面包儲存柜3.5扒爐模塊griddlemodule用于加熱肉餅和面包的一種類似電熱鐺機構(gòu)，通過上下扒爐壓合接觸、烘烤或兩者相結(jié)合的加熱方式，實現(xiàn)對食材的煎烤。3,6機械臂mechanicalarm一組互相連接的長形的桿件和主動關(guān)節(jié)，用以定位的專用工具。3.7機械夾爪mechanicalgripper連接機械臂一端，通過氣動或電動的方式，進行夾緊、松開動作，實現(xiàn)上下料的組件。3.8蔬菜模塊vegetablemodule通過機械攪拌動作將蔬菜下料到指定位置，且支持按量稱重功能的組件。3.9醬汁模塊saucemodule通過制動裝置抽取醬汁，并下料到指定位置上。3.10上紙模塊paperloadingmodule通過特定機械結(jié)構(gòu)將包裝材料轉(zhuǎn)送到指定位置的機械組件。真空皮帶線模塊vacuumbeltlinemodule一種由從動輥、驅(qū)動輥、真空箱、環(huán)形橡膠皮帶、傳感器等組成的機械傳動組件，它可以將包裝材料、食材等傳送到指定的工作位置。3.12拖拽模塊draganddropmodule將放置有已制作好漢堡的包裝材料拖拽到包裝模塊的組件。3.13包裝模塊packagedmodule通過電動或氣動的方式，按照給定的順序動作完成包裝漢堡的機械組件。3.14貼標簽?zāi)Klabelingmodule由打印機、出標機組成的一種能夠打印指定信息，且自動出標簽的組合模塊。3.15快速模式fastmode機器人的快速制餐模式，可以實現(xiàn)多個漢堡同時制作、快速出餐。3.16慢速模式slowmode機器人的慢速制餐模式，可以實現(xiàn)單個漢堡間斷地制作、出餐。T/CRSS0014—202354技術(shù)要求4.1功能4.1.1功能概述機器人應(yīng)包括但不限于以下功能：a)點餐功能；b)在線訂餐/備餐；c)支付功能；d)取餐信息提示；e)運行狀態(tài)顯示；f)庫存監(jiān)控；g)遠程控制；h)模式切換；i)訂單管理；j)客戶管理；k)溫度監(jiān)測及保護；l)報警功能；m)開機自檢功能；n)復(fù)位功能；o)急停功能；p)連鎖保護功能。4.1.2主要功能要求點餐功能機器人應(yīng)支持二維碼點餐，語音交互點餐或觸摸屏交互點餐等現(xiàn)場點餐方式。在線訂餐/備餐機器人，并根據(jù)用戶訂餐信息自主備餐。支付功能機器人宜支持二維碼、人臉識別、紙幣、硬幣等支付方式。取餐信息提示漢堡制作完成后，應(yīng)通過機器人語音播報、屏幕提示取餐信息，移動端信息推送取餐信息。運行狀態(tài)顯示機器人應(yīng)能實時顯示運行狀態(tài)，顯示方式包括但不限于文字信息、圖形信息、狀態(tài)指示燈等。庫存監(jiān)控機器人應(yīng)能準確顯示當前面包、肉餅、醬汁、蔬菜、包裝紙、標簽紙等存量及儲存時間。遠程控制機器人應(yīng)支持使用后臺系統(tǒng)軟件進行設(shè)備運行狀態(tài)檢查及控制。模式切換機器人應(yīng)可根據(jù)客戶下單情況，自主進行快速運行模式與慢速運行模式之間的切換。訂單管理機器人應(yīng)可實現(xiàn)單次及批量下單，下單時應(yīng)有庫存預(yù)警及提示功能。T/CRSS0014—20236機器人后臺軟件應(yīng)可查詢歷史訂單情況以及訂單的執(zhí)行情況。0客戶管理機器人宜能對客戶進行標記，可根據(jù)客戶購買記錄，為客戶推薦漢堡。1溫度監(jiān)測及保護機器人的扒爐加熱模塊應(yīng)能對扒爐溫度進行監(jiān)控，可實時顯示當前溫度，并實現(xiàn)溫度控制在預(yù)定溫度范圍內(nèi)。機器人的冰箱冷藏儲物柜應(yīng)具備溫度監(jiān)測、控制裝置，實現(xiàn)溫度控制在預(yù)定溫度范圍內(nèi)。2報警功能機器人應(yīng)具有溫度超限值、食材庫存報錯、空壓機氣壓超限值、蔬菜供料超限值等功能故障的報警提示與定位，報警方式包括但不限于在監(jiān)控后臺、機器人本體以明顯的聲/光等方式進行報警提示，且報警提示能直接確定故障部件。3開機自檢功能機器人應(yīng)具備開機自檢功能，系統(tǒng)啟動后，應(yīng)可對食材存儲容量、運動模塊位姿、傳感器功能等進行自檢，自檢合格后，方可進入運營狀態(tài)。4復(fù)位功能機器人應(yīng)具備復(fù)位功能。復(fù)位功能啟動后，停止狀態(tài)應(yīng)保持到出現(xiàn)具備重啟的安全條件為止。5急停功能機器人應(yīng)具備急停功能，應(yīng)滿足GB/T5226.1-2019規(guī)定的0類或1類停機功能。6聯(lián)鎖保護功能機器人應(yīng)具備聯(lián)鎖保護功能，應(yīng)滿足GB/T5226.1-2019中9.3條款的要求。4.2性能4.2.14.2.1性能概述機器人的性能指標參數(shù)，應(yīng)在產(chǎn)品說明書中規(guī)定，包括但不限于以下性能：a)餐品制作種類；b)餐品制作平均時間；c)餐品制作成功率；d)扒爐加熱性能；e)餐品出餐溫度；f)冰箱冷藏性能；g)食材存儲容量；h)餐品同時制作能力；i)餐品結(jié)構(gòu)一致性；j)包裝及標志一致性；k)工作噪聲；m)人臉識別支付；n)語音交互點餐。4.2.2主要性能要求餐品制作種類T/CRSS0014—20237牛肉味漢堡、多蔬菜少肉餅漢堡等且應(yīng)在產(chǎn)品說明書中明確定義支持的餐品種類。餐品制作平均時間機器人連續(xù)完成多個餐品制作并完成出餐，餐品制作平均時間應(yīng)不超過12s。餐品制作成功率機器人餐品制作成功率應(yīng)不低于99%。扒爐加熱性能a)機器人應(yīng)具備適宜的扒爐加熱模塊，應(yīng)采用食品級不銹鋼材質(zhì)，可選用PTFE（鐵氟龍）材質(zhì)覆蓋接觸面。b)扒爐加熱模塊接觸面面積應(yīng)不小于肉餅的面積。c)扒爐加熱模塊接觸面應(yīng)能均勻加熱，加熱模塊常溫至穩(wěn)態(tài)高溫加熱溫升時間宜為10s，接觸面加熱溫度穩(wěn)態(tài)值宜預(yù)置為180℃,接觸面溫差應(yīng)不超過±2℃,且加熱區(qū)溫度與預(yù)置溫度的偏差應(yīng)不超過±5℃。d)扒爐加熱模塊對肉餅預(yù)置恒定高溫加熱時間宜預(yù)置為15s。e)機器人的扒爐加熱模塊宜采用上下雙面加熱設(shè)計使肉餅上下表面同時加熱，且雙面加熱模塊接觸面應(yīng)能同步加熱，且溫差應(yīng)不超過±2℃。餐品出餐溫度機器人加熱完成的漢堡經(jīng)過包裝后出餐，在1min內(nèi)漢堡的面包、肉餅部分溫度不宜過高和過低，其面包、肉餅的中心溫度宜不低于70℃、且不得高于85℃。冷藏性能機器人在外界環(huán)境溫度為0℃~40℃范圍內(nèi)工作時，用于存儲肉餅、蔬菜、醬汁的冰箱冷藏柜存儲區(qū)應(yīng)能保持在0℃~8℃范圍內(nèi)。食材存儲容量機器人用于存儲肉餅、面包、蔬菜、醬汁等食材的存儲區(qū)，各存儲區(qū)對相應(yīng)食材的儲存能力應(yīng)不得超出產(chǎn)品設(shè)計宣稱范圍。餐品同時制作能力a)機器人應(yīng)支持多個漢堡同時制作，宜支持不少于6個漢堡同時制作工位。b)若機器人支持不同口味自由組合的漢堡制作，則機器人應(yīng)能確保在額定制作工位允許范圍內(nèi)，同時制作多個口味配置的漢堡。餐品結(jié)構(gòu)一致性a)機器人按照設(shè)計要求，每個漢堡應(yīng)獲得與設(shè)定食材等量的用料。b)蔬菜裝載模塊用于給漢堡加載蔬菜，蔬菜按稱重進行用料量的控制，蔬菜稱重模塊實際蔬菜輸出量與設(shè)定值的偏差應(yīng)控制在±3g范圍內(nèi)。c)醬汁裝載模塊用于給漢堡加載醬汁，醬汁實際輸出量與設(shè)定值的偏差應(yīng)控制在±2g范圍內(nèi)。d)機器人制作完成的漢堡，應(yīng)確保疊加的各層食材在額定允許的外觀結(jié)構(gòu)位置偏差范圍內(nèi)。0包裝及標志一致性機器人對漢堡進行包裝及標識貼粘貼，包裝外形應(yīng)完整、美觀，標識貼粘貼應(yīng)牢固、標志內(nèi)容應(yīng)清1工作噪聲機器人整體工作過程中，對外產(chǎn)生的噪聲應(yīng)不超過65dB（A）。T/CRSS0014—20232目標定位機器人機械臂達到目標點的姿態(tài)準確度應(yīng)不超過±0.1°,位置準確度應(yīng)不超過±0.25mm，姿態(tài)準重復(fù)性應(yīng)不超過0.1°,位置重復(fù)性應(yīng)不超過0.25mm。3人臉識別支付機器人人臉識別支付成功率應(yīng)不低于97%。4語音交互點餐機器人語音交互點餐成功率應(yīng)不低于97%。4.3安全要求4.3.1電氣強度機器人的動力交流電源電路和保護聯(lián)結(jié)電路間，應(yīng)能承受交流（50Hz）電壓有效值1000V，持續(xù)1s的耐電強度試驗，試驗后應(yīng)無擊穿現(xiàn)象，機器人能正常工作。4.3.2電源適應(yīng)能力機器人應(yīng)在電源額定電壓220V或380V，額定頻率50Hz±0.5Hz，電壓波動范圍±10%的條件下應(yīng)能正常工作。4.3.3電磁發(fā)射機器人應(yīng)符合GB/T37284-2019的相關(guān)要求。4.3.4電磁抗擾度機器人應(yīng)符合GB/T37283-2019的相關(guān)要求。4.3.5機械強度機器人外觀結(jié)構(gòu)及維護人員可觸及的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，應(yīng)具有足夠的機械強度，外殼或防護罩等類似部件及其它每一個可能的薄弱部位，用0.5J的沖擊能量沖擊3次后，受試部位不應(yīng)出現(xiàn)顯見的裂紋、凹痕等缺陷。4.3.6食品接觸材質(zhì)安全食品接觸材質(zhì)應(yīng)符合GB4806.1-2016規(guī)定的如下要求：a)塑料材料及制品應(yīng)符合GB4806.7-2016的限值要求；b)紙和紙板材料及制品應(yīng)符合GB4806.8-2016的限值要求；c)金屬材料及制品應(yīng)符合GB4806.9-2016的限值要求；d)涂料及涂層應(yīng)符合GB4806.10-2016的限值要求；e)橡膠材料及制品應(yīng)符合GB4806.11-2016的限值要求。4.4外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足以下要求：a)表面各部分應(yīng)光滑，色澤均勻一致，無劃痕、毛刺、尖角、起泡等缺陷；b)金屬部件不應(yīng)有銹蝕及其他機械損傷；c)文字、符號和標志應(yīng)清晰、端正；d)機器人結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理，操作方便，便于維護。4.5環(huán)境適應(yīng)性4.5.1氣候環(huán)境適應(yīng)性機器人在表1給出的環(huán)境條件下工作、貯存時應(yīng)保持正常。9件-30℃~60℃并能正常運行。T/CRSS0014—2023包裝完好的機器人功能檢查依據(jù)產(chǎn)品使用說明書中的操作方法，實際試驗檢查4.1中的各項功能。性能試驗5.2.1餐品制作種類測試a)依據(jù)機器人制餐設(shè)計流程操作，分別按照使用說明進行不同種類漢堡制作，觀察機器人可實5.2現(xiàn)的漢堡種類數(shù)量是否與宣稱值一致。5.2b)若機器人支持多種類漢堡同時制作，可依據(jù)設(shè)計要求，分別單點不同種類漢堡配置，觀察機器人進行漢堡制作時，最大可支持的漢堡種類是否與宣稱值一致。5.2.2餐品制作平均時間依據(jù)機器人制餐設(shè)計流程操作，首先將肉餅、面包儲存滿容量，同時確保包裝紙、蔬菜和醬汁供應(yīng)量充足。然后根據(jù)自定義的漢堡配置，下單制作某一種類漢堡不少于100個。同時，使用秒表計時，記錄從第一個漢堡出餐完成到最后一個漢堡出餐完成的時間，以及總共制作的餐品數(shù)量。根據(jù)公式（1）計算餐品制作平均時間。式中：Tx——餐品制作平均時間；T——第一個漢堡出餐完成到最后一個漢堡出餐完成的時間；n——制作漢堡總數(shù)。5.2.3餐品制作成功率測試機器人按照操作說明進行正常工作，設(shè)定單一品類漢堡連續(xù)制作不少于100個，觀察并記錄最后出餐時漢堡制作及包裝成功的個數(shù)，根據(jù)公式（2）進行計算餐品制作成功率。式中：Yc——餐品制作成功率；nc——餐品制作成功個數(shù)；Nc——餐品下單制作總個數(shù)。T/CRSS0014—20235.2.4扒爐加熱性能測試檢查機器人扒爐加熱模塊選用材質(zhì)，并測量加熱模塊接觸面是否大于肉餅面積，機器人按工作流程在不添加肉餅時按照如下步驟進行扒爐加熱溫度變化測試：a)首先在扒爐加熱面均勻選取不少于5個溫度測量點，宜選取接觸區(qū)圓面中心點及其前、后、左、右各點位；b)利用可實時采集并記錄溫度、顯示溫度變化曲線的溫度采集記錄儀，通過線徑不超過0.3mm的細絲K型熱電偶進行測溫點溫度采集；c)分別預(yù)置不少于150℃、180℃代表性溫度值，啟動扒爐模塊加熱功能；d)采集并記錄扒爐模塊加熱過程中各采樣點的溫度變化，直到完成一個完整的加熱過程，宜采集并記錄重復(fù)不少于三次的加熱過程。5.2.5餐品出餐溫度測試機器人按照正常工作流程進行漢堡制作，完成漢堡制作并取餐后，按照如下步驟測量溫度：a)采用精度≥1℃的食品級硬質(zhì)探針式測溫儀，探針刺入測量漢堡的上、下面包表面及中心肉餅b)宜在1min內(nèi)均勻采集不少于三處位置；c)同一口味配置的漢堡分別獨立測試不少于3個，若有多個口味配置，應(yīng)每個不同配置分別測試并記錄。5.2.6冰箱冷藏性能測試機器人的冰箱冷藏柜的工作溫度按照如下步驟測試：a)冰箱冷藏柜按照設(shè)計說明存儲額定容量的蔬菜、肉餅、醬汁等食材；b)在相應(yīng)食材代表性的表面、中心位置，以及冷藏柜存儲區(qū)的上、下、左、右、中心、出風口等位置，布置線徑不超過0.3mm的K型細絲熱電偶溫度采集點；c)開啟冰箱冷藏柜電源至穩(wěn)定工作狀態(tài)，利用可記錄溫度變化曲線的溫度記錄儀記錄各采樣位置溫度變化曲線，觀察并記錄冷藏柜穩(wěn)態(tài)時的溫度值。5.2.7食材存儲容量測試機器人應(yīng)在斷電狀態(tài)進行測試，依據(jù)產(chǎn)品設(shè)計說明書操作，在各食材存儲區(qū)按操作方式添加相應(yīng)食材，分別計算各存儲區(qū)的實際存儲能力。5.2.8餐品同時制作能力測試機器人按照某一口味配置進行多個漢堡連續(xù)制作，觀察并記錄機器人漢堡制作工位內(nèi)能允許同時制作漢堡的最大數(shù)量。若機器人支持多個口味配置的漢堡制作，則按照操作說明，設(shè)定不同口味的漢堡同時制作，觀察并記錄制作工位內(nèi)實際允許的同時制作最大漢堡數(shù)量。5.2.9餐品結(jié)構(gòu)一致性測試a)對機器人蔬菜稱重模塊進行連續(xù)多次測試，計算連續(xù)20次蔬菜輸出量與設(shè)計重量的平均偏差；b)對機器人醬汁稱重模塊進行連續(xù)多次測試，計算連續(xù)20次醬汁輸出量與設(shè)計重量的平均偏差；c)觀察機器人制作完成的漢堡，是否處于設(shè)計外觀結(jié)構(gòu)允許范圍內(nèi)。5.2.10包裝及標志一致性測試機器人按照正常工作流程進行包裝、粘貼標志貼過程，觀察包裝完成后的漢堡外形特征及標志貼內(nèi)容的符合性。5.2.11工作噪聲測試T/CRSS0014—2023機器人按照正常工作流程進行漢堡連續(xù)制作，采用精度滿足GB/T3785.1-2010中規(guī)定的I級聲級計進行測量工作噪聲，測試位置應(yīng)選擇機器人整機的前、后、左、右四個方向，距離其1m位置處進行測量。應(yīng)連續(xù)測試三次，記錄三次中各位置測得的最大值記為工作噪聲測量值。5.2.12目標定位測試機械臂目標定位精度按照如下步驟測試：a)設(shè)定機器人機械臂往復(fù)執(zhí)行模擬抓取肉餅/面包的動作;b)設(shè)定起始點P0和目標點P1；c)操作機械臂在P0點和P1點之間的往返運動，當機械臂到達P1點時，記錄P1點的位姿信息作為目標位姿信息；d)然后讓機械臂執(zhí)行P0點到P1點之間的往返運動30次，并分別記錄到達P1點的位姿信息；e)利用采集的位姿信息和目標位姿信息進行計算；f)根據(jù)公式（3）計算位置準確度（APp5.2.13目標定位測試機械臂目標定位精度按照如下步驟測試：a)設(shè)定機器人機械臂往復(fù)執(zhí)行模擬抓取肉餅/面包的動作;b)設(shè)定起始點P0和目標點P1；c)操作機械臂在P0點和P1點之間的往返運動，當機械臂到達P1點時，記錄P1點的位姿信息作為目標位姿信息；d)然后讓機械臂執(zhí)行P0點到P1點之間的往返運動30次，并分別記錄到達P1點的位姿信息；e)利用采集的位姿信息和目標位姿信息進行計算；f)根據(jù)公式（3）計算位置準確度（式中：be)利用采集的位姿信息和目標位姿信息進行計算；f)根據(jù)公式（3）計算位置準確度（式中：bAPcg)根據(jù)公式（4）計算姿態(tài)準確度（APa、APbAPc;;;;;式中： h)按照公式（5）計算位置重復(fù)性（RPlT/CRSS0014—2023式中：l——平均距離；Sl——標準偏差；Li——第i次的位置和平均位置之間的距離；xi，yi，zi——第i次的位置信息。i)按照公式（6）計算姿態(tài)重復(fù)性（RPa、RPb、RPc）。mo..式中：式中：，bi，ci——第i次的姿態(tài)。5.2.14人臉識別支付測試機器人按照操作說明進行正常工作待機，按照如下步驟測試：a)測試人員根據(jù)機器人支持的點餐方式進行點餐，選取支付方式為人臉識別支付；b)測試人員站在機器人攝像頭檢測區(qū)域，根據(jù)提示消息，檢查是否人臉支付成功；c)所有測試人員重復(fù)a）b）3次，按照公式（7）計算人臉支付成功率。式中：R——人臉支付成功率；nr——人臉支付成功次數(shù)；Nr——測試總次數(shù)。T/CRSS0014—20語音交互點餐測試機器人按照操作說明進行正常工作待機，按照如下步驟測試：a)根據(jù)機器人支持點餐的常規(guī)用語，制定普通話交流模式的常用點餐用語作為語料庫；b)在機器人正常工作環(huán)境條件，應(yīng)在背景噪聲不超過45dB（A）的環(huán)境下測試；c)選擇老年、中年、青年、兒童，男女各不低于5名試驗人員，在口呼或語料點餐進行測試5次，分別記錄每輪交互應(yīng)答成功次數(shù)以及呼叫的總次數(shù)，根據(jù)公式（8）計算語音交互點餐成功率?！街校篩——語音交互點餐成功率；ny——語音交互點餐成功次數(shù)；Ny——測試總次數(shù)。5.3安全試驗5.3.1電氣強度測試按照GB/T5226.1-2019中18.4條款規(guī)定的試驗方法進行測試。5.3.2電源適應(yīng)能力測試按照GB/T5226.1-2019中4.3.2條款規(guī)定的試驗方法進行測試。5.3.3電磁發(fā)射測試按照GB/T37284-2019中規(guī)定的基礎(chǔ)標準方法進行測試。5.3.4電磁抗擾度測試按照GB/T37283-2019中規(guī)定的基礎(chǔ)標準方法進行測試。5.3.5機械強度測試按照GB4706.1-2005中第21.1規(guī)定的方法進行測試。5.3.6食品接觸材質(zhì)安全測試塑料材料及制品遷移試驗按GB31604.1-2015和GB5009.156-2016的規(guī)定執(zhí)行。紙和紙板材料及制品遷移試驗按GB31604.1-2015和GB5009.156-2016的規(guī)定執(zhí)行。金屬材料及制品移試驗按GB31604.1-2015和GB5009.156-2016的規(guī)定執(zhí)行，GB4806.9-2016附錄A中有遷移試驗特殊要求的除外。涂料和涂層遷移試驗按GB31604.1-2015和GB5009.156-2016的規(guī)定執(zhí)行。橡膠材料及制品遷移試驗按GB31604.1-2015和GB5009.156-2016的規(guī)定執(zhí)行，GB4806.11-2016有明確規(guī)定的除外。5.4外觀和結(jié)構(gòu)試驗?zāi)繙y檢