工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用2024—2025學(xué)年(2)工業(yè)機(jī)器人Smart組件1.能夠描述工業(yè)機(jī)器人的Smart組件的作用和不同子組件的功能。2.能夠根據(jù)不同的任務(wù)選擇不同的Smart組件進(jìn)行機(jī)器人邏輯控制，并獨(dú)立完成程序的編寫、調(diào)試和運(yùn)行。3.培養(yǎng)學(xué)生的系統(tǒng)觀和邏輯思維能力。教學(xué)目標(biāo)目錄

ContentsSmart組件概述“信號(hào)和屬性”子對(duì)象組件“參數(shù)建?！弊訉?duì)象組件“傳感器”子對(duì)象組件“動(dòng)作”子對(duì)象組件Smart組件應(yīng)用實(shí)例“本體”子對(duì)象組件“其它”子對(duì)象組件黃淮學(xué)院1.Smart組件概述Smart組件是RobotStudio中的一個(gè)重要功能，具有內(nèi)置功能和邏輯，用于模擬不屬于虛擬控制器組成部分的組件。RobotStudio默認(rèn)提供了一套用于基本動(dòng)作、信號(hào)邏輯、算法、參數(shù)建模等基本組件。使用Smart組件編輯器可以在圖形用戶界面創(chuàng)建、編輯和組合Smart組件。在“建?！边x項(xiàng)卡下單擊“Smart組件”命令按鈕就會(huì)彈出SmartComponent窗口。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院?jiǎn)螕簟皩傩耘c連接”選項(xiàng)卡顯示如圖所示窗口，該選項(xiàng)卡由“動(dòng)態(tài)屬性”和“屬性連接”兩部分構(gòu)成。在“動(dòng)態(tài)屬性”部分可以添加、編輯以及刪除動(dòng)態(tài)屬性，并且顯示組件中的動(dòng)態(tài)屬性?！皩傩赃B接”用于顯示組件中的屬性連接，并且可以添加、編輯和刪除連接。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院?jiǎn)螕簟靶盘?hào)與連接”選項(xiàng)卡顯示如圖6-3所示窗口，該選項(xiàng)卡由“I/O信號(hào)”和“I/O連接”兩部分構(gòu)成。在“I/O信號(hào)”部分可以添加、編輯以及刪除I/O信號(hào)，并且顯示組件中的I/O信號(hào)。“I/O連接”用于顯示組件中的I/O連接，并且可以添加、編輯和刪除連接。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院?jiǎn)螕簟霸O(shè)計(jì)”選項(xiàng)卡顯示如圖所示窗口，可顯示組件結(jié)構(gòu)的圖形視圖，包括子組件、內(nèi)部連接、屬性和綁定。在該窗口中可以移動(dòng)子組件及其位置，從圖形視圖中選擇一個(gè)組件并創(chuàng)建連接和綁定。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院Smart子組件表示一整套的基本構(gòu)成塊組件，可以被用來(lái)組合完成更復(fù)雜動(dòng)作的用戶自定義Smart組件。包含“信號(hào)和屬性”子組件、“參數(shù)建模”子組件、“傳感器”子組件、“動(dòng)作”子組件、“本體”子組件和“其它”子組件幾部分。在“組成”選項(xiàng)卡下單擊“添加組件”命令按鈕就會(huì)彈出如圖所示對(duì)話框，進(jìn)行子組件的選擇和添加等操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院2.“信號(hào)和屬性”子對(duì)象組件鼠標(biāo)移動(dòng)到“信號(hào)和屬性”位置會(huì)彈出信號(hào)和屬性子組件列表。單擊所需要子組件就會(huì)在“組成”選項(xiàng)卡中添加所選擇子組件。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院?jiǎn)螕鬖ogicGate添加子對(duì)象組件，右側(cè)是其屬性說(shuō)明，分為屬性、輸入和輸出三類。右鍵單擊子組件可以對(duì)其進(jìn)行刪除、在瀏覽欄中顯示、設(shè)定為Role和調(diào)出屬性窗口等操作，其屬性窗口如圖所示。該子組件可以實(shí)現(xiàn)數(shù)字信號(hào)的邏輯運(yùn)算，在屬性窗口的Operator下拉菜單可以選擇邏輯操作符，有AND、OR、XOR、NOT和NOP五種，分別進(jìn)行“與”、“或”、“異或”、“非”和“無(wú)操作”運(yùn)算；Delay用來(lái)設(shè)置輸出信號(hào)延遲時(shí)間。該子組件有兩個(gè)輸入，由InputA和InputB表示，以及一個(gè)輸出Output用于輸出邏輯運(yùn)算結(jié)果。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用LogicGate子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加LogicExpression子組件，右側(cè)是其屬性和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件可以評(píng)估邏輯表達(dá)式，通過在屬性窗口Expression位置自行輸入邏輯表達(dá)式來(lái)設(shè)計(jì)邏輯運(yùn)算方式，支持邏輯運(yùn)算符AND、OR、XOR、NOT，并將邏輯運(yùn)算結(jié)果通過Result輸出。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用LogicExpression子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加LogicMux子組件，右側(cè)是其輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件有兩個(gè)輸入信號(hào)分別由InputA和InputB表示，其功能為選擇其中一個(gè)輸入進(jìn)行輸出。通過設(shè)定屬性窗口中Selector值進(jìn)行選擇輸出信號(hào)，為0，則選中第一個(gè)輸入信號(hào)，即InputA；為1，則選中第二個(gè)輸入信號(hào)，即InputB，并將所選擇輸入信號(hào)通過Output進(jìn)行輸出。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用LogicMux子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加LogicSplit子組件，右側(cè)是其輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件通過Input首先獲得一個(gè)輸入值，然后將OutputHigh值設(shè)為與輸入值相同，將OutputLow值設(shè)為與輸入值相反。當(dāng)輸入值為1時(shí)，PulseHigh發(fā)送脈沖；當(dāng)輸入值為0時(shí)，PulseLow發(fā)送脈沖。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用LogicSplit子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加LogicSRLatch子組件，右側(cè)是其輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于置位和復(fù)位信號(hào)，當(dāng)Set按鈕為1時(shí)，將輸出信號(hào)Output設(shè)置為1，同時(shí)將InvOutput設(shè)置為0；當(dāng)Reset按鈕為1時(shí)，將輸出信號(hào)Output設(shè)置為0，同時(shí)將InvOutput設(shè)置為1。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用LogicSRLatch子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Converter子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于屬性值和信號(hào)值之間轉(zhuǎn)換，將AnalogProperty轉(zhuǎn)換為AnalogOutput，DigitalProperty轉(zhuǎn)換為DigitalOutput，GroupProperty轉(zhuǎn)換為GroupOutput；勾選住BooleanProperty選項(xiàng)，則由DigitalInput轉(zhuǎn)換為DigitalOutput。相反的，DigitalInput可以轉(zhuǎn)換為DigitalProperty，AnalogInput可以轉(zhuǎn)換為AnalogProperty，GroupIntput可以轉(zhuǎn)換為GroupProperty。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Converter子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加VectorConverter子組件，右側(cè)是其屬性說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于在向量和X、Y、Z值之間轉(zhuǎn)換，可以將一個(gè)三維向量轉(zhuǎn)換為三個(gè)坐標(biāo)值，也可以將三個(gè)坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為一個(gè)三維向量。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用VectorConverter子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Expression子組件，右側(cè)是其屬性說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于計(jì)算所輸入表達(dá)式運(yùn)算結(jié)果，公式計(jì)算支持+、-、*、/、^（冪）和數(shù)學(xué)函數(shù)sin、cos、sqrt、atan、acos和abs等，并將運(yùn)算結(jié)果顯示為Result。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Expression子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Comparer子組件，右側(cè)是其屬性和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件使用Operator對(duì)值ValueA和ValueB進(jìn)行比較，其中Operator可以選擇==、!=、>、>=、<和<=等運(yùn)算符，當(dāng)比較結(jié)果為True時(shí)將輸出Output設(shè)為1。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Comparer子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Counter子組件，右側(cè)是其屬性和輸入說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)功能，在Count位置顯示，當(dāng)Increase按鈕設(shè)定為high時(shí)，對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行加1操作，當(dāng)Decrease按鈕設(shè)定為high時(shí)，對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行減1操作，當(dāng)Reset按鈕設(shè)定為high時(shí)，對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Counter子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Repeater子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件通過Count輸入值來(lái)設(shè)定執(zhí)行一次輸出的脈沖個(gè)數(shù)，當(dāng)Excute按鈕設(shè)定為high時(shí)，在輸出端Output輸出一定數(shù)量的脈沖。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Repeater子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Timer子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于輸出指定間隔的脈沖信號(hào)，StartTime用來(lái)設(shè)置觸發(fā)第一個(gè)脈沖前的時(shí)間，Interval用來(lái)指定每個(gè)脈沖的仿真時(shí)間，Repeat用來(lái)設(shè)置脈沖信號(hào)是重復(fù)執(zhí)行還是執(zhí)行一次，CurrentTime用來(lái)顯示當(dāng)前仿真時(shí)間；Active按鈕用來(lái)啟用和停用Timer子組件，為1時(shí)，啟用Timer，為0時(shí)停用Timer；Reset按鈕用來(lái)復(fù)位CurrentTime，為1時(shí)對(duì)CurrentTime進(jìn)行清零。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Timer子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加StopWatch子組件，右側(cè)是其屬性和輸入說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于記錄仿真時(shí)間，TotalTime用來(lái)記錄仿真的累計(jì)時(shí)間，LapTime用來(lái)記錄當(dāng)前循環(huán)的時(shí)間，Active按鈕用來(lái)啟動(dòng)和停止計(jì)時(shí)器，Reset按鈕用來(lái)重置記錄時(shí)間，Lap按鈕用來(lái)觸發(fā)新的循環(huán)并通過LapTime計(jì)時(shí)。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用StopWatch子對(duì)象組件黃淮學(xué)院3.“參數(shù)建?！弊訉?duì)象組件鼠標(biāo)移動(dòng)到“參數(shù)建模”位置會(huì)彈出參數(shù)建模子組件列表。單擊所需要子組件就會(huì)在“組成”選項(xiàng)卡中添加所選擇子組件。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院添加ParametricBox子組件，右側(cè)是其屬性和輸入說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于生成一個(gè)指定長(zhǎng)度、寬度和高度尺寸的盒形固體，勾選上KeepGeometry來(lái)保持生成部件中的幾何信息，Update按鈕用來(lái)更新生成的部件。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用ParametricBox子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加LinearExtrusion子組件，右側(cè)是其屬性和輸入說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于沿著Projection欄指定的方向拉伸SourceFace或者SourceWire。SourceFace用來(lái)指定要拉伸的面，SourceWire用來(lái)指定要拉伸的線，勾選上KeepGeometry來(lái)保持生成部件中的幾何信息。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用LinearExtrusion子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加LinearRepeater子組件，右側(cè)是其屬性說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于沿著指定方向以指定間隔創(chuàng)建指定數(shù)量Source對(duì)象的拷貝。Source用來(lái)指定要拷貝對(duì)象，Offset用來(lái)指定拷貝方向，Distance用來(lái)指定每個(gè)拷貝之間的距離，Count用來(lái)指定要?jiǎng)?chuàng)建拷貝數(shù)量。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用LinearRepeater子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加MatrixRepeater子組件，右側(cè)是其屬性說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于在三維環(huán)境中以指定間隔創(chuàng)建指定數(shù)量Source對(duì)象的拷貝。Source用來(lái)指定要拷貝對(duì)象，CountX、CountY和CountZ分別用來(lái)指定在X、Y和Z軸方向上要?jiǎng)?chuàng)建拷貝的數(shù)量，OffsetX、OffsetY和OffsetZ分別用來(lái)指定在X、Y和Z軸方向上每個(gè)拷貝之間的距離。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用MatrixRepeater子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加CircularRepeater子組件，右側(cè)是其屬性說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件根據(jù)給定角度沿SmartComponent的中心以指定半徑創(chuàng)建指定數(shù)量Source對(duì)象的拷貝。Source用來(lái)指定要拷貝對(duì)象，Count用來(lái)指定拷貝數(shù)量，Radius用來(lái)指定圓周半徑，DeltaAngle用來(lái)指定每個(gè)拷貝之間的角度。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用CircularRepeater子對(duì)象組件黃淮學(xué)院4.“傳感器”子對(duì)象組件鼠標(biāo)移動(dòng)到“傳感器”位置會(huì)彈出傳感器子組件列表。單擊所需要子組件就會(huì)在“組成”選項(xiàng)卡中添加所選擇子組件。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院添加CollisionSensor子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用來(lái)檢測(cè)兩個(gè)對(duì)象之間碰撞或接近，如果其中一個(gè)對(duì)象沒有被指定，將檢測(cè)另外一個(gè)對(duì)象在整個(gè)工作站中的碰撞。Object1用來(lái)指定檢測(cè)碰撞的第一個(gè)對(duì)象，Object2用來(lái)指定檢測(cè)碰撞的第二個(gè)對(duì)象，NearMiss用來(lái)指定接近距離，Part1用來(lái)顯示第一個(gè)對(duì)象發(fā)生碰撞的部件，Part2用來(lái)顯示第二個(gè)對(duì)象發(fā)生碰撞的部件，CollisionType用來(lái)顯示碰撞類型；Active按鈕用來(lái)激活CollisionSensor子組件，當(dāng)發(fā)生碰撞或接近時(shí)通過SensorOut輸出結(jié)果True。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用CollisionSensor子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加LineSensor子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件根據(jù)Start、End和Radius參數(shù)定義一條線段，傳感器將檢測(cè)與該線段相交的對(duì)象。Start用來(lái)指定線段起始點(diǎn)坐標(biāo)，End用來(lái)指定線段結(jié)束點(diǎn)坐標(biāo)，Radius用來(lái)指定線段半徑；SensedPart用來(lái)指定與線段相交的部件，如果有多個(gè)部件相交，則列出據(jù)起始點(diǎn)最近的部件；SensedPoint用來(lái)指定相交對(duì)象上距離起始點(diǎn)最近的點(diǎn)；Active按鈕用來(lái)激活LineSensor子組件，當(dāng)某對(duì)象與線段相交時(shí)通過SensorOut輸出結(jié)果True。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用LineSensor子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加PlaneSensor子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件根據(jù)Origin、Axis1和Axis2參數(shù)定義一個(gè)平面，傳感器將檢測(cè)與該平面相交的對(duì)象。Origin用來(lái)指定平面原點(diǎn)坐標(biāo)，Axis1用來(lái)指定平面第一個(gè)軸，Axis2用來(lái)指定平面第二個(gè)軸；SensedPart用來(lái)指定與平面相交部件，如果有多個(gè)部件相交，則列出在布局窗口中第一個(gè)顯示的部件；Active按鈕用來(lái)激活PlaneSensor子組件，當(dāng)某對(duì)象與平面相交時(shí)通過SensorOut輸出結(jié)果True。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用PlaneSensor子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加VolumeSensor子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于檢測(cè)完全或部分位于箱形體積內(nèi)的對(duì)象。CornerPoint用來(lái)指定箱體原點(diǎn)坐標(biāo)，Orientation用來(lái)指定箱體相對(duì)于參考坐標(biāo)的方向，Length、Width和Height分別用來(lái)指定箱體的長(zhǎng)、寬和高；勾選上PartialHit允許當(dāng)對(duì)象的一部分位于箱體內(nèi)時(shí)檢測(cè)到對(duì)象，SensedPart用來(lái)顯示最近進(jìn)入或離開箱體的對(duì)象；Active按鈕用來(lái)激活VolumeSensor子組件，當(dāng)檢測(cè)到對(duì)象與箱體相交時(shí)通過SensorOut輸出結(jié)果True。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用VolumeSensor子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加PositionSensor子組件，右側(cè)是其屬性說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于在仿真過程中監(jiān)視對(duì)象的位置和方向。Object用來(lái)指定要檢測(cè)對(duì)象，Reference用來(lái)指定參考坐標(biāo)系（Global或Object），Position用來(lái)顯示對(duì)象相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置，Orientation用來(lái)顯示對(duì)象相對(duì)于參考坐標(biāo)系的方向。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用PositionSensor子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加ClosestSensor子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于檢測(cè)離指定對(duì)象最近的對(duì)象。ReferenceObject用來(lái)指定對(duì)象，ReferencePoint用來(lái)指定點(diǎn)，RootObject用來(lái)指定檢測(cè)對(duì)象的子對(duì)象，ClosestObject用來(lái)顯示最接近對(duì)象的上層對(duì)象，ClosestPart用來(lái)顯示最接近的對(duì)象，Distance用來(lái)顯示指定對(duì)象和最接近對(duì)象之間的距離，Execute按鈕用來(lái)激活檢測(cè)。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用ClosestSensor子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加JointSensor子組件，右側(cè)是其屬性和輸入說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于監(jiān)控機(jī)械接點(diǎn)值。Mechanism用來(lái)指定被監(jiān)控機(jī)械裝置，Update按鈕用來(lái)更新接點(diǎn)值。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用JointSensor子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加GetParent子組件，右側(cè)是其屬性說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于獲取對(duì)象的父對(duì)象。Child用來(lái)指定子對(duì)象，Parent用來(lái)顯示指定子對(duì)象的父對(duì)象。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用GetParent子對(duì)象組件黃淮學(xué)院5.“動(dòng)作”子對(duì)象組件鼠標(biāo)移動(dòng)到“動(dòng)作”位置會(huì)彈出動(dòng)作子組件列表。單擊所需要子組件就會(huì)在“組成”選項(xiàng)卡中添加所選擇子組件。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院添加Attacher子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于將子對(duì)象安裝到父對(duì)象上去。Parent用來(lái)指定父對(duì)象，F(xiàn)lange用來(lái)指定要安裝到機(jī)械裝置的某個(gè)法蘭，Child用來(lái)指定要安裝的子對(duì)象，勾選上Mount會(huì)將子對(duì)象移動(dòng)到指定父對(duì)象坐標(biāo)位置并安裝在父對(duì)象上，Offset用來(lái)指定安裝位置相對(duì)于父對(duì)象坐標(biāo)的偏移，Orientation用來(lái)指定指定對(duì)象相對(duì)于父對(duì)象的方向，Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行安裝子對(duì)象操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Attacher子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加完Detacher子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于將子對(duì)象從其父對(duì)象上拆除。Child用來(lái)指定要拆除子對(duì)象；勾選KeepPosition情況下，子對(duì)象從父對(duì)象拆除后將保持在當(dāng)前位置，否則子對(duì)象在從父對(duì)象拆除后將返回其原始的位置；Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行拆除子對(duì)象操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Detacher子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Source子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于對(duì)指定對(duì)象進(jìn)行拷貝。Source用來(lái)指定要拷貝子對(duì)象，Copy用來(lái)顯示拷貝出來(lái)的子對(duì)象；Parent用來(lái)指定拷貝出來(lái)子對(duì)象的父對(duì)象，如果未指定，則將拷貝出來(lái)的子對(duì)象與源對(duì)象賦予相同的父對(duì)象；Position用來(lái)指定所拷貝出來(lái)子對(duì)象相對(duì)于其源對(duì)象偏移的坐標(biāo)，Orientation用來(lái)指定所拷貝出來(lái)子對(duì)象相對(duì)于其源對(duì)象偏移的方向；勾選上Transient在仿真過程中拷貝出來(lái)的子對(duì)象被標(biāo)識(shí)為臨時(shí)的，而不會(huì)被添加至撤銷隊(duì)列中且在仿真停止后自動(dòng)被刪除，這樣可以避免在仿真過程中過分消耗內(nèi)存；PhysicsBehavior用來(lái)指定拷貝子對(duì)象的物理行為，有靜態(tài)、運(yùn)動(dòng)和動(dòng)態(tài)三種類型；Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行拷貝操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Source子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加完Sink子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于對(duì)指定對(duì)象進(jìn)行刪除操作。Object用來(lái)指定要?jiǎng)h除對(duì)象，Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行刪除操作。Show子組件用于對(duì)指定的對(duì)象進(jìn)行顯示操作，Hide子組件用于對(duì)指定的對(duì)象進(jìn)行隱藏操作。Show和Hide兩個(gè)子組件的操作與Sink子組件類似，在此就不再贅述。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Sink子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加完SetParent子組件，右側(cè)是其屬性和輸入說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于設(shè)置指定圖形組件的父對(duì)象。Child用來(lái)指定所選圖形組件為子對(duì)象，Parent用來(lái)指定所選部件為父對(duì)象。勾選上KeepTransform在設(shè)置父對(duì)象過程中子對(duì)象的位置和方向保持不變，Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行設(shè)置父對(duì)象操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用SetParent子對(duì)象組件黃淮學(xué)院6.“本體”子對(duì)象組件鼠標(biāo)移動(dòng)到“本體”位置會(huì)彈出本體子組件列表。單擊所需要子組件就會(huì)在“組成”選項(xiàng)卡中添加所選擇子組件。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院添加LinearMover子組件，右側(cè)是其屬性和輸入說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于控制指定對(duì)象沿直線運(yùn)動(dòng)。Object用來(lái)指定對(duì)象，Direction用來(lái)指定移動(dòng)方向，Speed用來(lái)指定移動(dòng)速度，Reference用來(lái)設(shè)置參考坐標(biāo)系，Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行移動(dòng)對(duì)象操作，設(shè)為1，進(jìn)行移動(dòng)，設(shè)為0，停止移動(dòng)。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用LinearMover子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加LinearMover2子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于控制指定對(duì)象沿直線運(yùn)動(dòng)到指定位置。Object用來(lái)指定要移動(dòng)對(duì)象，Direction用來(lái)指定移動(dòng)方向，Distance用來(lái)指定移動(dòng)距離；Duration用來(lái)指定移動(dòng)時(shí)間，在此時(shí)間內(nèi)完成Distance所指定的距離；Reference用來(lái)設(shè)置參考坐標(biāo)系，有Globle、Local和Object三種選項(xiàng)；Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行移動(dòng)對(duì)象操作，設(shè)為1，對(duì)象開始移動(dòng)；在對(duì)象移動(dòng)過程中，Executing輸出為1，當(dāng)對(duì)象移動(dòng)結(jié)束，輸出為0。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用LinearMover2子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加完Rotator子組件，右側(cè)是其屬性和輸入說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于控制指定對(duì)象圍繞指定軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。Object用來(lái)指定要移動(dòng)的對(duì)象，CenterPoint用來(lái)指定一個(gè)中心點(diǎn)坐標(biāo)位置，Axis和CenterPoint結(jié)合起來(lái)指定對(duì)象的旋轉(zhuǎn)軸，Speed用來(lái)指定對(duì)象旋轉(zhuǎn)角速度；Reference用來(lái)設(shè)置參考坐標(biāo)系，有Globle、Local和Object三種選項(xiàng)；Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)對(duì)象操作，設(shè)為1，對(duì)象開始旋轉(zhuǎn)，設(shè)為0，對(duì)象停止旋轉(zhuǎn)。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Rotator子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Rotator2子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于控制指定對(duì)象圍繞指定軸旋轉(zhuǎn)指定角度。Object用來(lái)指定要移動(dòng)的對(duì)象，CenterPoint用來(lái)指定一個(gè)中心點(diǎn)坐標(biāo)位置，Axis和CenterPoint結(jié)合起來(lái)指定對(duì)象的旋轉(zhuǎn)軸，Angle用來(lái)指定對(duì)象旋轉(zhuǎn)角度；Duration用來(lái)指定對(duì)象旋轉(zhuǎn)時(shí)間，在此時(shí)間內(nèi)完成Angle所指定的角度；Reference用來(lái)設(shè)置參考坐標(biāo)系，有Globle、Local和Object三種選項(xiàng)；Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)對(duì)象操作，設(shè)為1，對(duì)象開始旋轉(zhuǎn)；在對(duì)象旋轉(zhuǎn)過程中，Executing輸出為1，當(dāng)對(duì)象旋轉(zhuǎn)結(jié)束，輸出為0。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Rotator2子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Posemover子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于運(yùn)動(dòng)機(jī)械裝置到一個(gè)已定義姿態(tài)。Mechanism用來(lái)指定要移動(dòng)機(jī)械裝置，Pose用來(lái)指定已定義姿態(tài)，Duration用來(lái)指定運(yùn)動(dòng)時(shí)間；Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作，設(shè)為1，機(jī)械裝置開始移動(dòng)；在裝置移動(dòng)過程中，Executing輸出為1，裝置移動(dòng)結(jié)束，輸出為0；Pause按鈕用來(lái)暫停移動(dòng)操作，設(shè)為1，裝置暫停移動(dòng)，此時(shí)Paused輸出為1；Cancel按鈕用來(lái)取消移動(dòng)操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Posemover子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加完Jointmover子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于控制機(jī)械裝置按照指定關(guān)節(jié)值進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。Mechanism用來(lái)指定要移動(dòng)的機(jī)械裝置，選定機(jī)械裝置后會(huì)在屬性窗口出現(xiàn)機(jī)械裝置每個(gè)關(guān)節(jié)設(shè)置欄；Relative指定關(guān)節(jié)值是否是起始位置相對(duì)值，而非絕對(duì)關(guān)節(jié)值；Duration用來(lái)指定運(yùn)動(dòng)時(shí)間，GetCurrent按鈕用來(lái)獲取當(dāng)前關(guān)節(jié)值；Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作，設(shè)為1，機(jī)械裝置開始移動(dòng)；在裝置移動(dòng)過程中，Executing輸出為1，裝置移動(dòng)結(jié)束，輸出為0；Pause按鈕用來(lái)暫停移動(dòng)操作，設(shè)為1，裝置暫停移動(dòng)，此時(shí)Paused輸出為1；Cancel按鈕用來(lái)取消移動(dòng)操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Jointmover子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Positioner子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于指定對(duì)象的位置與方向。Object用來(lái)指定要移動(dòng)對(duì)象，Position用來(lái)指定相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置點(diǎn)坐標(biāo)，Orientation用來(lái)指定相對(duì)于參考坐標(biāo)系在X、Y和Z軸偏移角度；Reference用來(lái)設(shè)置參考坐標(biāo)系，有Globle、Local和Object三種選項(xiàng)；Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行位置與方向設(shè)定操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Positioner子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加MoveAlongCurve子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于控制對(duì)象沿幾何曲線運(yùn)動(dòng)。Object用來(lái)指定要移動(dòng)對(duì)象，WirePart用來(lái)指定移動(dòng)曲線，Speed用來(lái)指定對(duì)象沿曲線移動(dòng)速度；勾選上KeepOrientation，對(duì)象在移動(dòng)過程中保持方向不變；Execute按鈕用來(lái)執(zhí)行移動(dòng)操作，設(shè)為1，對(duì)象開始沿指定曲線移動(dòng)；在對(duì)象移動(dòng)過程中，Executing輸出為1，裝置移動(dòng)結(jié)束，輸出為0；Pause按鈕用來(lái)暫停移動(dòng)操作，設(shè)為1，對(duì)象暫停移動(dòng)，此時(shí)Paused輸出為1；Cancel按鈕用來(lái)取消移動(dòng)操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用MoveAlongCurve子對(duì)象組件黃淮學(xué)院7.“其它”子對(duì)象組件鼠標(biāo)移動(dòng)到“其它”位置會(huì)彈出其它子組件列表。單擊所需要子組件就會(huì)在“組成”選項(xiàng)卡中添加所選擇子組件。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院添加Queue子組件，右側(cè)是其屬性和輸入說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件可以將多個(gè)部件放到隊(duì)列里面然后當(dāng)做一個(gè)組進(jìn)行操作。Back用來(lái)指定要排隊(duì)進(jìn)入隊(duì)列的對(duì)象，F(xiàn)ront用來(lái)指定排在隊(duì)列第一個(gè)位置的對(duì)象，NumberOfObjects用來(lái)指定隊(duì)列中對(duì)象數(shù)量；Enqueue按鈕用來(lái)添加后面的對(duì)象到隊(duì)列中，單擊觸發(fā)將Back中的對(duì)象添加到隊(duì)列中；Dequeue用來(lái)將隊(duì)列前端的對(duì)象從隊(duì)列中移除，單擊觸發(fā)將Front中的對(duì)象從隊(duì)列中移除；Clear按鈕用來(lái)將隊(duì)列中所有對(duì)象移除，通過單擊觸發(fā)將隊(duì)列中的對(duì)象清空；Delete按鈕用來(lái)將隊(duì)列前端的對(duì)象移除并將該對(duì)象從工作站中移除，通過單擊觸發(fā)將Front中的對(duì)象從隊(duì)列中移除并將該對(duì)象從工作站中移除；DeleteAll按鈕用來(lái)清空隊(duì)列中所有對(duì)象并從工作站中移除。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Queue子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加ObjectComparer子組件，右側(cè)是其屬性和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于對(duì)兩個(gè)對(duì)象進(jìn)行比較，如果兩個(gè)對(duì)象相同的話，Output輸出1，否則輸出為0。ObjectA用來(lái)指定第一個(gè)對(duì)象，ObjectB用來(lái)指定第二個(gè)對(duì)象。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用ObjectComparer子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加GraphicSwitch子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件通過改變輸入信號(hào)值選擇顯示圖形。PartHigh用來(lái)指定圖形1，當(dāng)輸入信號(hào)為1時(shí)，顯示該圖形；PartLow用來(lái)指定圖形2，當(dāng)輸入信號(hào)為0時(shí)，顯示該圖形。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用GraphicSwitch子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加Highlighter子組件，右側(cè)是其屬性和輸入說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于臨時(shí)改變對(duì)象顏色。Object用來(lái)指定要改變顏色的對(duì)象，Color通過設(shè)置RGB值將對(duì)象改變?yōu)橄鄳?yīng)顏色，Opacity用來(lái)指定對(duì)象原始顏色和要改變顏色的混合程度，Active為1時(shí)改變對(duì)象顏色。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用Highlighter子對(duì)象組件黃淮學(xué)院添加MoveToViewpoint子組件，右側(cè)是其屬性、輸入和輸出說(shuō)明，屬性窗口如圖所示。該子組件用于將視圖窗口切換到已定義的視角上。Viewpoint用來(lái)指定要移動(dòng)到的視角，Time用來(lái)指定完成切換視角時(shí)間，Execute為1時(shí)開始切換視角操作。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用MoveToViewpoint子對(duì)象組件黃淮學(xué)院8.Smart組件應(yīng)用實(shí)例本節(jié)將通過一個(gè)實(shí)例對(duì)上述章節(jié)所講述Smart組件進(jìn)行應(yīng)用，根據(jù)實(shí)例的需求使用不同組件來(lái)實(shí)現(xiàn)不一樣的功能，對(duì)子組件的添加、I/O信號(hào)鏈接、組件設(shè)計(jì)和刪除等內(nèi)容進(jìn)行練習(xí)。六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用應(yīng)用實(shí)例任務(wù)描述仿真實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾取、搬運(yùn)和放置等操作。具體內(nèi)容為：控制機(jī)器人和夾具將工件從當(dāng)前位置搬運(yùn)到新的位置，其中夾具的閉合通過LineSensor組件來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)LineSensor檢測(cè)到工件時(shí)夾爪閉合夾取工件；夾取動(dòng)作通過Attacher組件來(lái)實(shí)現(xiàn)，對(duì)工件進(jìn)行搬運(yùn)操作；通過I/O信號(hào)控制夾具打開放置工件，放置動(dòng)作通過Detacher組件來(lái)實(shí)現(xiàn)，夾具的打開和閉合狀態(tài)由PoseMover組件來(lái)實(shí)現(xiàn)。工作站布局如圖所示，包含一個(gè)機(jī)器人、一個(gè)夾具和一個(gè)矩形體工件，機(jī)器人建議使用IRB120型號(hào)。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用仿真環(huán)境搭建及信號(hào)配置1）虛擬仿真環(huán)境搭建并設(shè)置夾具加載機(jī)器人IRB120及夾具ABBSmartGripper，然后設(shè)置夾具的打開和閉合兩種姿態(tài)。具體操作步驟如下：→左側(cè)“布局”選項(xiàng)卡中右鍵單擊夾具，在彈出菜單中選擇“修改機(jī)械裝置”選項(xiàng)?！凇靶薷臋C(jī)械裝置”窗口中雙擊“原點(diǎn)位置”添加夾具姿態(tài)。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用→在彈出對(duì)話框中將“原點(diǎn)姿態(tài)”選項(xiàng)勾去，將姿態(tài)名稱設(shè)置為“打開”，把關(guān)節(jié)值設(shè)置為最大值25，單擊“確定”按鈕創(chuàng)建夾具的打開姿態(tài)。→同樣的方法創(chuàng)建夾具的閉合姿態(tài)，把關(guān)節(jié)值設(shè)置為15，單擊“確定”按鈕創(chuàng)建。→添加完成的夾具打開和閉合姿態(tài)如圖所示，單擊相應(yīng)姿態(tài)可以在視圖窗口中觀察夾具姿態(tài)變化。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用2）添加組件并設(shè)置屬性根據(jù)任務(wù)的需要添加相應(yīng)子組件并對(duì)子組件屬性進(jìn)行設(shè)置，具體步驟如下：→在“建模”選項(xiàng)卡單擊“Smart組件”命令按鈕打開Smart組件窗口，在“布局”窗口中將夾具用鼠標(biāo)左鍵拖拽到“Smart組件”列表下，夾具會(huì)加載到“子對(duì)象組件”列表中。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用→在“子對(duì)象組件”列表中右鍵單擊夾具，在彈出列表中勾選上“設(shè)定為Role”選項(xiàng)。→根據(jù)任務(wù)需要添加LineSensor、Attacher、Detacher、LogicGate和兩個(gè)PoseMover子組件，。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用→打開PoseMover子組件屬性窗口，將Mechanism通過下拉菜單選擇為夾具，將Pose通過下拉菜單選擇“閉合”狀態(tài)，單擊“應(yīng)用”按鈕完成設(shè)置?！蜷_PoseMover_2子組件屬性窗口，將Mechanism通過下拉菜單選擇夾具，將Pose通過下拉菜單選擇“打開”狀態(tài)，單擊“應(yīng)用”按鈕?！蜷_LogicGate子組件屬性窗口，將Operator通過下拉菜單選擇Not設(shè)置為非門。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用3）安裝LineSensor到夾具位置將LineSensor安裝到夾具位置，當(dāng)傳感器檢測(cè)到工件后觸發(fā)夾具閉合狀態(tài)，具體安裝位置、步驟和設(shè)置如下：→中“捕捉中心點(diǎn)”工具，在屬性框中用鼠標(biāo)選中Start欄位置，單擊夾具下方中心位置兩次獲取Start和End位置坐標(biāo)，修改End坐標(biāo)和Radius設(shè)置傳感器的長(zhǎng)度和半徑，單擊“應(yīng)用”按鈕完成設(shè)置。在操作面板區(qū)“布局”選項(xiàng)卡中用鼠標(biāo)左鍵拖拽LineSensor子組件到夾具上面，在彈出對(duì)話框中單擊“否”按鈕關(guān)聯(lián)LineSensor到夾具。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用4）工件建?！鷦?chuàng)建一個(gè)長(zhǎng)、寬和高分別為30mm、30mm、和300mm的矩形體工件并放置在如圖所示位置。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用5）組件設(shè)計(jì)接下來(lái)對(duì)前面添加的子組件進(jìn)行設(shè)計(jì)和連接，包括添加I/O信號(hào)及設(shè)置完成應(yīng)用實(shí)例所要求的搬運(yùn)過程?！诮M件對(duì)話框中選擇“設(shè)計(jì)”選項(xiàng)卡，可在視圖窗口中顯示前面添加的子組件，在此選項(xiàng)卡下可以對(duì)子組件進(jìn)行布局和連接。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用→單擊設(shè)計(jì)“窗口”左上角“輸入”控件后面“+”來(lái)添加一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)di1，如圖所示將“信號(hào)類型”通過下拉按鈕設(shè)置為DigitalInput，將“信號(hào)名稱”設(shè)置為di1，單擊“確定”按鈕完成添加。→在“控制器”選項(xiàng)卡下，單擊“配置編輯器”命令按鈕下拉菜單然后選擇I/OSystem選項(xiàng)打開其配置窗口如圖所示。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用→單擊設(shè)計(jì)“窗口”左上角“輸入”控件后面“+”來(lái)添加一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)di1，如圖所示將“信號(hào)類型”通過下拉按鈕設(shè)置為DigitalInput，將“信號(hào)名稱”設(shè)置為di1，單擊“確定”按鈕完成添加?！凇翱刂破鳌边x項(xiàng)卡下，單擊“配置編輯器”命令按鈕下拉菜單然后選擇I/OSystem選項(xiàng)打開其配置窗口如圖所示。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用→在窗口左側(cè)“類型”欄下右鍵單擊Signal選項(xiàng)，選擇“新建”彈出對(duì)話框。將Name設(shè)置為do1，將TypeofSignal通過下拉菜單設(shè)置為DigitalOutput類型，單擊“確定”按鈕完成設(shè)置。對(duì)控制器進(jìn)行重新啟動(dòng)，使配置信號(hào)do1生效?！凇胺抡妗边x項(xiàng)卡下，單擊“工作站邏輯”命令按鈕打開工作站邏輯對(duì)話框并選擇“設(shè)計(jì)”選項(xiàng)卡。單擊系統(tǒng)“I/O信號(hào)”下拉菜單選擇信號(hào)do1，并將其連接到Smart組件信號(hào)di1。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用→在組件對(duì)話框中選擇“設(shè)計(jì)”選項(xiàng)卡，將輸入信號(hào)di1分別連接到LineSensor子組件的Active端和LogicGate子組件的InputA端；將LineSensor子組件的SensorOut端分別連接到Attacher子組件的Excute和PoseMover[閉合]子組件的Excute端，將SensedPart()端連接到Attacher子組件的Child()端并將其Child()端連接到Detacher子組件的Child()端；將LogicGate子組件的Output端分別連接到Detacher子組件的Excute和PoseMover_2[打開]子組件的Excute端；具體連接如圖所示。黃淮學(xué)院六、工業(yè)機(jī)器人Smart組件工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)