“全國職業(yè)院校技能大賽”

高職組機器人技術(shù)應(yīng)用賽項規(guī)程

一、競賽名稱

機器人技術(shù)應(yīng)用

主題：智能工廠

二、競賽目的

設(shè)計本方案的目的，寄但愿于通過技能大賽，加緊工學結(jié)合人才培養(yǎng)

模式和課程改革與創(chuàng)新的步伐，探索培養(yǎng)企業(yè)需要的機器人使用、維乎維

修的高素質(zhì)技能型人才新途徑、新措施。

本方案通過信息技術(shù)創(chuàng)新手段，以智能機器人為載體，運用物聯(lián)網(wǎng)技

術(shù)在一定程度實現(xiàn)的智慧工廠模式，提煉競賽內(nèi)容；按照技術(shù)應(yīng)用規(guī)定和

方略選擇（反應(yīng)動手能力和體現(xiàn)創(chuàng)新意識）的實際過程編排競勝過程；檢閱

參賽隊組織管理、團體協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本控制、安全意識等職

業(yè)素養(yǎng)；引導(dǎo)高職院校關(guān)注行業(yè)在“機器人技術(shù)應(yīng)用”、“物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用”

方面的發(fā)展趨勢及新技術(shù)的應(yīng)用；物化競賽成果，提高競賽成績評估的客

觀性，增強欣賞性和擴大宣傳效應(yīng)。增進智能機器人技術(shù)（尤其是自主識

別、自主決策技術(shù)）及物聯(lián)網(wǎng)射頻識別技術(shù)的普及。

三、競賽方式與內(nèi)容

（一）競賽方式

采用團體比賽形式，每個參賽隊由3名選手（設(shè)場上隊長1名）和「2

名指導(dǎo)教師構(gòu)成。

模擬智能工廠的工作過程，由2臺機器人互相配合實現(xiàn)比賽任務(wù)。

（二）競賽內(nèi)容

1.比賽場地

要點2

圖1場地立體效果圖

（4個）

圖2場地俯視圖

本場地模擬了一種智能工廠的布局。

(1)尺寸：大小為8米夫6米"其中外圍檔板高10cm,材質(zhì)為木工板,

上面貼有30mm寬的白色引導(dǎo)條。

(2)貨架：分為些面貨架1個(3號貨架，上下2層，可以寄存6個工件)；

雙面貨架2個(1號和2號貨架，上下2層，分別可以寄存12個工件)；1號

貨架寄存位置編號A1-A6,B1-B6,2號貨架寄存位置編號Cl-C6、D1-D6,

3號貨架寄存

位置編號El-E6o

貨架的定義編號如圖3所示

組亮紅燈，1組亮綠燈，機器人必須從綠燈下的道路通過。比賽開始后，

安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈狀況以無線通訊方式發(fā)送

給機器人。

(5)裝配臺：共有4個裝配臺，編號從0A—0D,在場地上按照順時針

擺放，機器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的規(guī)定進行堆放。每個

裝配臺周圍有一種500mm*500nlm的裝配區(qū)。

每個裝配臺有2人工件擺放位置，下部位置為A2、B2、C2、D2；上

部位置為Al、Bl、C1、D1。

(6)工件：使用尼龍,30個工件，每個工件均貼有RFID標簽，RFTD

標簽符合IS018000—6C原則，內(nèi)儲存該工件的編號及工件名稱、重量、

基本尺寸等信息。

工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60mm兩種，每一種

分為紅藍兩色，詳細為紅色大直徑工件9個（編號1-9）、紅色小直徑工件9

個（編號10-18）、藍色大直徑工件6個（編號19-24）、藍色小直徑工件6個（編

號25—30）。每個工件底部均開有圓孔,小直徑工件可以疊加在大直徑工件

上。

圖4工件

（7）倉庫門：場地上有2扇倉庫門，機器人必須通過倉庫門進入或者離

開倉庫。

（8）要點：在場地上共有4個關(guān)鍵位置，前3個要點代號分別是55、8

1、189,要點4選用綠燈亮者所在點（即1組綠燈亮，要點代號96；2組綠

燈亮，要點代號95；3組綠燈亮，要點代號94）,如圖1中標注紅色圓點處（注

意：實際場地上并沒有紅點），當機器人運行通過這些要點時，需要將位置

信息上傳給場邊電腦。

所有比賽道具的圖紙此外公布，各參賽學校可以根據(jù)圖紙自行制作，

也可以向大賽合作企業(yè)購置。

2.比賽機器人

大賽的機器人設(shè)各由機器人平臺、機器人上部機構(gòu)、RFID讀寫器、

ZTGBEE無線模塊、監(jiān)控軟件構(gòu)成，其中機器人上部機構(gòu)需要參賽隊自行

開發(fā)。每個參賽隊使用2臺機器人，每隊機器人總重不超過50公斤。

（1）機器人平臺：使用北京中科遠洋科技有限企業(yè)的A200型機器人平

臺，構(gòu)成如圖5所示，參與過全國技能大賽機器人項目的學?？梢岳^續(xù)使用

本來的A200平臺。

機器人平臺在使用中必須遵守如下幾點平臺使用規(guī)范：

①指定的機器人平臺除了鋁板可以拆卸外，其他所有部件需要更換時

必須使用同型號、同規(guī)格的產(chǎn)品。

②機器人平臺的電池、巡線傳感器信號處理板、主控制板、電機驅(qū)動

板、巡線傳感器可根據(jù)上部機械機構(gòu)及整體設(shè)計需求變化安裝位置，平臺

的車輪、萬向輪安裝位置可此前后移動。

③機器人的供電所有來自于指定的三塊電池，不能使用此外的供電方

式。

④機器人的行走必須使用所提供的主控制器控制。

⑤機器人的運行必須依托平臺所提供的巡線傳感器。

［鋁合金栗板］「從動輪.

圖5A200機器人平臺構(gòu)成

每個參賽隊必須使用大賽組委會指定的機器人平臺，否則不得參與比

賽，在此基礎(chǔ)上自行設(shè)計機器人參與比賽，對指定的機器人平臺所做的改

動必須符合“機器人平臺使用規(guī)范”的規(guī)定，否則不得參與比賽，成績以

0分計。

(2)機器人上部機構(gòu)：由參賽隊根據(jù)比賽任務(wù)自行設(shè)計制作。

(3)RFID讀寫器：讀寫器通過RS232與機器人平臺主控制板通訊，必

須符合ISO18000-6C原則。大賽使用北京中科遠洋科技有限企業(yè)的Z

KR6806M型嵌入式超高頻讀寫模塊。

(4)ZIGBEE無線通訊模塊：用于機器人與場邊電腦以及機器人之間的

互相通訊。大賽使用北京中科遠洋科技有限仝業(yè)的ZKM101型。

(5)監(jiān)控軟件：監(jiān)控軟件采用北京中科遠洋科技有限企業(yè)開發(fā)的ZK3D

-RObotCAD1.0版機器人狀態(tài)實時監(jiān)控軟件，軟件安裝在場邊電腦上，由

裁判操作，采集并顯示機器人發(fā)來的信息，軟件使用VS.NET開發(fā)平臺，參

賽隊需要將機器人運行的信息上傳給場邊電腦，機器人與場邊電腦監(jiān)金軟

件之間的通訊程序由參賽隊根據(jù)公布的通訊協(xié)議編寫，機器人與場邊電腦

監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見附件。

監(jiān)控軟件擁有功能：

①比賽開始時，日裁判下發(fā)抓取工件任務(wù)(需要抓取的工件編號，每一

臺機器人指定4個工件)、下發(fā)工件裝配任務(wù)(工件在裝配臺上安放位置)、

下發(fā)交通燈控制命令、下發(fā)機器人啟動命令。

②接受機器人上傳的信息，顯示目前車載工件數(shù)量、實時更新貨架狀

況、實時更新裝配區(qū)工件狀況。

③接受機器人上傳的信息，在場地圖上實時顯示機器人要點位置信

息。

四、競賽規(guī)則

(一)任務(wù)規(guī)定

1.裁判使用場邊電腦向機器人發(fā)出啟動指令，井下發(fā)任務(wù)。

2.機器人出發(fā)后，通過入庫門進入倉庫；

3.倉庫中的貨架上共有30個工件，每個工件上貼有RFID標簽，型

號：ZKRT1066D,具有唯一的信息，每個隊從30個工件中，抓取8個指定編

號的工件，由2臺機器人共同完畢，工件放在機器人上；同步，機器人將采

集到的工件信息以及在貨架上的位置信息發(fā)送給場邊電腦。

每個隊2臺機器人，1號機器人指定抓取2個紅色大直徑工件和2個藍色

小直徑工件，2號機器人指定抓取2個藍色大直徑工件和2個紅色小直徑

工件。

工件在貨架中的擺放原則：

(1)貨架A、B、C、D、E中每個貨架至少有1個指定抓取的工件；

(2)每個機器人指定抓取的4個工件分布在貨架A、B、C、D、E中

4個貨架；

4.機器人通過tJ庫門離開倉庫。

5.在倉庫與裝配區(qū)之間有3條道路，機器人接受紅綠燈信息，從亮著

綠燈的道路上通過，前去裝配區(qū)。

6.在裝配區(qū)，機器人按照指定的工件裝配規(guī)定，將工件放置在裝配臺

上，并將放置信息發(fā)送給場邊電腦。

裝配時，每個裝配臺放置2個工件，規(guī)定：

（1）同一種顏色的工件裝配在一起，大直徑工件在下,小直徑工件在

上；

（2）每個裝配臺所需要放置的工件顏色在比賽開始時，通過場邊電腦

下發(fā)給機器人；

（3）相似顏色的裝配臺成對角分布。

7.機器人在場上運行時，通過場上要點時，將機器人位置信息發(fā)送給

場邊電腦。

（二）競賽時長：任務(wù)完畢15分鐘。

（三）機器人規(guī)定

1.每臺機器人臼隊員啟動后必須是自主運動。

2.比賽開始后，由裁判給機器人下達啟動指令，所有自動機器人可以

依次啟動，不過必須在50秒以內(nèi)所有啟動完畢，超過50秒后，沒有啟動

的機器人再次啟動必須申請重試。

3.所有機器人在出發(fā)區(qū)放置完畢后，操作機器人的隊員必須立即退出

賽地，站在木質(zhì)圍欄外。

4.一旦機器人啟動，參賽隊員不得接觸機器人。

5.啟動前，所有自動機器人在啟動區(qū)內(nèi)必須納入1000mm長.1000mm

寬、1500mm高的空間范圍，機器人所有部件在水平投影的任何方向上都

不能超過啟動區(qū)。

6.啟動后，自動機器人的尺寸和形狀可以變化，但高度限制在mm以

內(nèi)，任意時刻瞬時寬度不能超過1500mm。（在水平投影的任何方向上測量

都應(yīng)符合此規(guī)定）

7.比賽一旦開始，自動機器人不容許分離。

機器人在場上發(fā)生故障時，為保護機器人，參賽隊員可以向裁判申請

關(guān)閉機器人電源，不過關(guān)閉電源后,機器人在場上的位置不容許變化。

（四）機器人的重試

1.每場比賽每隊容許多次“重試

2.“重試”的申請被裁判容許后，參賽隊員必須把機器人搬回到機器

人啟動區(qū)，并盡快啟動（容許人工啟動），容許重試的機器人必須符合上述

機器人的規(guī)定。

3.“重試”時，機器人的任何部件均不能更換,機器人的能源也不能

補充或增長，機器人已經(jīng)抓取的工件可以繼續(xù)放在機器人上。

4.當“重試”違反規(guī)則時，由裁判做出裁決，包括“重試”與否有效。

5.重試的時間是30秒鐘，從隊員入場接觸到任何一臺要重試的機器

人開始計時。30秒內(nèi)沒有啟動的機器人將被留在啟動區(qū)。

（五）能源

1.比賽期間各隊應(yīng)為自己的所有機器人準備能源。

2.容許使用的電源電壓不得超過24VDC。

3.壓縮空氣的壓強應(yīng)不不小于0.8MPa,每臺機器人所用氣瓶的總?cè)?/p>

積不應(yīng)超過1.5Lo

4.不容許使用組委會認為危險和不合適的能源。

（六）重量

所有機器人包括能源和機器人其他部件都必須在賽前稱重，每個隊用

于整個比賽的所用的機器人總重不得超過50.00kg,否則，不得參與比賽,

成績以0分計。

五、評分方式與獎項設(shè)定

（一）評分方式

參賽隊的成績由上部機構(gòu)設(shè)計分（占總分跳）、職業(yè)素養(yǎng)分（占總分

5%）、和任務(wù)得分（占總分90%）構(gòu)成。

1.上部機構(gòu)設(shè)計分評分措施

（1）上部機構(gòu)設(shè)計分滿分為5分。

(2)上部機構(gòu)設(shè)計分由該場比賽裁判按照機構(gòu)設(shè)計的自創(chuàng)性、先進

性、合理性、穩(wěn)定性和經(jīng)濟環(huán)境保護、可拓展性等原因進行評估。

2.職業(yè)素養(yǎng)分評分措施

(1)職業(yè)素養(yǎng)分滿分為5分。

(2)職業(yè)素養(yǎng)分由該場比賽裁判按照參賽隊如下方面體現(xiàn)進行評估：

①公平競賽，遵守賽場紀律。

②遵守操作規(guī)程，安全、文明參賽。

③冷靜、高效，分工合作，一絲不茍。

④著裝規(guī)范整潔，愛惜設(shè)備，保持競賽環(huán)境清潔有序。

⑤抗工作環(huán)境干擾能力強、善于與裁判溝通。

3.任務(wù)得分

(1)任務(wù)得分滿分為90分。

(2)機器人接受場邊電腦指令后啟動，得1分/機器人。

(3)機器人從倉庫入口進入倉庫，得1分/機器人。

(4)每個參賽隊需要從比賽場地上的貨架上鑒別并抓取8個指定的工

件，放在機器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息對的，1分/工件；

上傳工件在貨架中位置信息對的，0.5分/工件。

(5)機器人從倉庫出口離開倉庫，得2分/機器人。

(6)機器人前去裝配區(qū)時，對的感知途中路線狀況，從綠燈處通過，

得3分/機器人。

(7)機器人進入裝配區(qū)，按照對的次序?qū)⒐ぜ胖迷谘b配臺上，得3.5

分/工件；若安裝次序不對的，得1分/個；若沒有放置在裝配臺上，不過

工件的投影面所有進入了裝配區(qū)，得0.5分/個；向電腦上傳裝配臺工件

位置信息對的，得0.5分/工件。

若工件與機器人接觸，則不得分。

(8)機器人在場地運行時，將通過的4個要點位置發(fā)送給電腦，并對的

顯示機器人位置信息，得0.5分/點。

4.違規(guī)扣分

選手有下列情形，需從比賽成績中扣分：

(1)機器人若抓取了指定給另一臺機器人的工件，則扣2分/工件；

(2)在完畢工作任務(wù)的過程中，因操作不妥破壞賽場提供的設(shè)備，視情

節(jié)扣5~10分;

(3)出現(xiàn)污染賽場環(huán)境，工具遺忘在賽場等不符合職業(yè)規(guī)范的行為，

視情節(jié)扣3—6分。

5.成績評估方式

比賽成績按照總得分從高究竟排列，若總得分相似，則按照完畢任務(wù)

的得分排名，得分高的隊伍排名在前；若得分相似，則按照完畢任務(wù)的時間

排名，用時少的隊伍排名在前;若用時相似，則由裁判組綜合評估。

(二)獎項設(shè)定

競賽設(shè)參賽選手團體獎，一等獎?wù)急?0%,二等獎?wù)急?0%,三等獎

占比30%o

獲得一等獎的參賽隊指導(dǎo)教師由組委會頒發(fā)優(yōu)秀指導(dǎo)教師證書。

六、安全

1.制成的所有機器人均不能對操作者、裁判、比賽工作人員、觀眾、

對方的設(shè)備和比賽場地導(dǎo)致傷害。

2.為了保證安全，機器人電源電壓不超過24V,假如使用激光束，必

須低于2級激光，并以不傷害任何操作者、裁判、比賽工作人員、觀眾、

對方的設(shè)備和比賽場地的方式使用。

七、申訴與仲裁

(一)申訴

1.參賽隊對不符合競賽規(guī)定的設(shè)備、工具、軟件，有失公正的評判、

獎勵，以及對工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。

2.申訴應(yīng)在競賽結(jié)束后2小時內(nèi)提出，超過時效將不予受理。申訴時,

應(yīng)按照規(guī)定的程序由參賽隊領(lǐng)隊向?qū)?yīng)賽項仲裁工作組遞交書面申訴匯

報。匯報應(yīng)對申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時間、波及到的人員、申訴根據(jù)與

理由等進行充足、實事求是的論述。事實根據(jù)不充足、僅憑主觀臆斷的申

訴將不予受理。申訴匯報須有申訴的參賽選手、領(lǐng)隊簽名。

3.賽項仲裁工作組收到申訴匯報后，應(yīng)根據(jù)申訴事由進行審查,6小時

內(nèi)書面告知申訴方，告知申訴處理成果。如受理申訴，要告知申訴方舉行

聽證會的時間和地點；如不受理申訴，要闡明理由。

4.申訴人不得無端拒不接受處理成果，不容許采用過激行為刁難、

襲擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不滿意賽項仲裁工作組的處理

成果的，可向大賽賽區(qū)仲裁委員會提出復(fù)議申請。

（二）仲裁

大賽采用兩級仲裁機制。賽項設(shè)仲裁工作組，賽區(qū)設(shè)仲裁委員會。賽

項仲裁工作組接受由代表隊領(lǐng)隊提出的對裁判成果的申訴。大賽執(zhí)委會辦

公室選派人員參與賽區(qū)仲裁委員會工作。賽項仲裁工作組在接到申訴后的

2小時內(nèi)組織復(fù)議，并及時反饋復(fù)議成果。申訴方對復(fù)議成果仍有異議，

可由?。ㄊ校╊I(lǐng)隊向賽區(qū)仲裁委員會提出申訴。賽區(qū)仲裁委員會的仲裁成

果為最終止果。

八、備注

本規(guī)則解釋權(quán)歸機器人項目專家組。

“全國職業(yè)院校技能大賽”

高職組機器人賽項技術(shù)規(guī)范

一、賽場環(huán)境

（一）比賽用場館

比賽場館分為正式場地和準備場地。

1.正式比賽場地

比賽場館需要大概1600-平方米空間，需要提供足夠的的燈光設(shè)備。包

括某些如下部分：

（1）6米*8米的正式比賽場地2個。

（2）大屏幕計時裝置，用于倒計時。

2.比賽準備場地

重要用于參賽隊機器人的準備、維修、調(diào)試場地。每個參賽隊擁有一

種大概9平方米的安裝工位，內(nèi)部配有電源5孔插座1個，參賽隊標牌。

（二）比賽場地及道具

1.場地示意圖

2.比賽場地規(guī)格

比賽在方形場地(6000mmX8000mm)上進行，場地四面有木質(zhì)圍欄

(高100mm,厚30口m)。

比賽場地的地板是20mm厚的木板，刷乳膠漆。

3.比賽道具

(1)貨架：分為單面貨架1個(3號貨架，上下2層，可以寄存6個工件)；

雙面貨架2個(1號和2號貨架，上下2層，分別可以寄存12個工件)；1

號貨架寄存位置編號A1-A6、B1-B6,2號貨架寄存位置編號C1-C6、D1-

D6,3號貨架寄存位置編號El-E6。

(2)出發(fā)區(qū)：機器人正式啟動前所停泊的區(qū)域，大小為1000mm*l0

00mmo

(3)交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。比賽時,

2組亮紅燈，1組亮綠燈，機器人必須從綠燈下的道路通過。比賽開始后，

安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈狀況以無線通訊方式發(fā)

送給機器人。

(4)裝配臺：共有4個裝配臺，編號從OA-OD,在場地上按照順時針

擺放,機器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的規(guī)定進行堆放。每個

裝配臺周圍有一種500mm*500mm的裝配區(qū)。

(5)工件:使用尼龍,30個工件，每個工件均貼有RFID標簽，RFI

D標簽符合TS018000-6C原則，內(nèi)儲存該工件的編號及工件名稱、重量、基

本尺寸等信息。

工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60mm兩種，每一

種分為紅藍兩色，詳細為紅色大直徑工件9個(編號1-9)、紅色小直徑工

件9個(編號10-18)、藍色大直徑工件6個(編號19-24)、藍色小直徑

工件6個(編號25-30)。每個工件底部均開有圓孔,小直徑工件可以疊加

在大直徑工件上。

(6)倉庫門：場地上有2扇倉庫門，機器人必須通過倉庫門進入或者

離開倉庫。

(7)要點：在場地上共有4個關(guān)鍵位置，前3個要點代號分別是55、

8k189,要點4選用綠燈亮者所在點（即1組綠燈亮，要點代號96；2

組綠燈亮，要點代號95；3組綠燈亮，要點代號94）,如圖1中標注紅色圓

點處（注意：實際場地上并沒有紅點），當機器人運行通過這些要點時，需

要將位置信息上傳給場邊電腦。

二、競賽設(shè)備技術(shù)平臺

（一）機器人平臺

賽項機器人平臺使用北京中科遠洋科技有限企業(yè)的A200型自動機器

人平臺，框架大小為600mmX350mmo

A200機器人平臺配置2臺額定電壓24VDC、150轉(zhuǎn)/分的直流減速

電機以及16路巡線傳感器、巡線傳感器信號處理板、主控制板、電機驅(qū)

動板；提供完整的機器人巡線算法以及運行控制程序，可以依托地面白條

實目前比賽場地全場范圍內(nèi)的運動、定位；主控制板提供充足的I/O接口，

可以供參賽隊使用。機器人平臺的所有技術(shù)所有向參賽隊開放。

機器人平臺重要作為參賽機器人的運動底盤，參賽隊根據(jù)大賽任務(wù)的

規(guī)定，在此平臺上深入設(shè)計制作多種抓取、投放機構(gòu)，運用機器人平臺提

供的主控制板和編程算法實現(xiàn)整體機器人的控制。

（二）比賽用器材

1.6米*8米的比賽場地：數(shù)量2；

2.貨架：雙面貨架2個，單面貨架1個；

3.裝配臺：采用有機玻璃，數(shù)量4。

4.工件：采用尼龍，數(shù)量30,其中紅色大型（直徑80mm）9個，紅色

小型（直徑60mm）9個，藍色大型6個，藍色小型6個。

5.交通燈：3組，每一組包括1個交通燈座和2個交通燈（紅綠各1

個）。

6.交通燈控制器：1個。

7.交通燈門框：采用鋁合金型材，數(shù)量1。

8.倉庫門：采用鋁合金型材，數(shù)量2。

9.耗材:30mm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。

10.監(jiān)控軟件：1套，監(jiān)控軟件采用北京中科遠洋科技有限企業(yè)開發(fā)的

ZK3D-RObotCAD1.0版機器人狀態(tài)實時監(jiān)挖軟件，軟件安裝在場邊電腦

上，由裁判操作，向機器人下發(fā)比賽任務(wù)，采集并顯示機器人發(fā)來的信息，

軟件使用VS.NET開發(fā)平臺，參賽隊需要將機器人運行的信息上傳給場邊

電腦，機器人與場邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊根據(jù)公布的通

訊協(xié)議編寫，機器人與場邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見附件

11.測試儀器：臺式電腦、優(yōu)利德萬用表、優(yōu)利德示波器（含頻率計）。

12.精密電子秤1臺：最大稱重100kg,精確到小數(shù)點后2位。

.“全國職業(yè)院校技能大賽”

高職組機器人賽項須知

一、參賽隊須知

L參賽隊選手在報名獲得確認后，原則上不再更換，如籌辦過程中，

選手因故不能參賽，所在學校需出具書面闡明并按有關(guān)參賽選手資格補充

人員并接受審核；競賽開始后，參賽隊不得更換參賽選手，容許隊員缺席

比賽。

2.參賽隊自帶計算機、競賽設(shè)備、設(shè)備附件和工具等，但不能使用存

在不安全原因的工具；大賽統(tǒng)一提供每隊一路電源，提供一定數(shù)量計算機

和儀器設(shè)備作為參賽隊應(yīng)急使用。

3.參賽隊使用的所有機器人及部分工具目己用貨運卡車運到承接校;

也可以裝在木質(zhì)包裝箱內(nèi)，使用中鐵快運運到承接校，每個參賽隊最多使

用2個包裝箱，包裝箱尺寸限制在2米（長）義1米（寬）義1米（高）內(nèi)，并

張貼帶有參賽隊自己印記的封條。

4.各參賽隊需要與當?shù)刂需F快運聯(lián)絡(luò)機器人發(fā)貨時間，機器人包裝箱

必須在指定期間運抵承接校，若不能及時運到，由此產(chǎn)生的后果由參賽隊

自己承擔。

5.參賽隊在規(guī)定的時間將機器人從包裝箱或者貨運卡車上運到比賽安

裝工位，在安裝工位上組裝、調(diào)試機器人。

6.正式比賽前，各參賽隊應(yīng)在規(guī)定的時間段按照比賽次序進入正式賽

場試運行。入場前，參賽隊的所有機器人必須先在規(guī)定的位置稱重，經(jīng)大

賽執(zhí)行組確認的電子秤所得出的成果為唯一承認的成果，參賽隊與裁判員

一起簽字確認稱重成果，若參賽隊所有機器人總重超過50.00公斤，則不

得入場。

7.參賽隊攜帶機器人抵達比賽場地后，必須服從工作人員指揮。

8.參賽隊入場后，參賽隊員必須檢查確認大賽賽項組委會提供的比賽

器材，并調(diào)試其機器人，在調(diào)試期間，裁判會檢查參賽隊與否使用了指定平

臺，對平臺的修改與否符合規(guī)程的規(guī)定；參賽隊必須向裁判展示機器人的

所有功能、動作，并由裁判詳細檢查與否超過規(guī)程容許的尺寸范圍。

9.正式比賽，參賽隊每次入場時，參賽隊所有機器人需要再次稱重，

參賽隊與裁判員一起簽字確認稱重成果，若參賽隊所有機器人總重超過5

0.00公斤，則不得入場。

10.每場正式比賽前，有一種3分鐘準各時間，前2分鐘，參賽隊將

自己的所有機器人搬入啟動區(qū)，放置好本隊的機器人，打開機器人的電源,

與裁判電腦和交通燈控制器上的ZIGBEE模塊組網(wǎng)，參賽隊員退出場外；

后1分鐘，裁判通過上位機向機器人公布比賽任務(wù)；準備時間結(jié)束，主裁

判吹哨，裁判向機器人發(fā)送啟動指令，比賽正式開始。機器人所有啟動后,2

名參賽隊員站在主裁判身邊。

11.每場比賽結(jié)束后，參賽隊與裁判員一起簽字確認比賽成果。

12.參賽隊對大賽組委會后來公布的所有文獻都要仔細閱讀，確切理解

大賽時間安排、評判細節(jié)等，以保證順利參與大賽。

13.對于本規(guī)則沒有規(guī)定的行為，裁判組有全權(quán)做出裁決。在有爭議

的狀況下，裁判的裁決是最終裁決,任何媒體資料都不做參照。

14.對規(guī)則的任何修改將由組委會以“常見問題FAQ”的形式公布。

15.鼓勵所有參賽隊以自己的方式裝飾自己的機器人。

16.競賽所用的平臺統(tǒng)一由賽項組委會及主辦方提供，不得使用非指

定平臺，如有違反，以舞弊論處，取消該隊參賽資格。

17.本規(guī)程中未闡明的道具重量和尺寸的容許誤差均為±5%。

18.本競賽項目的解釋權(quán)歸大賽組委會。

二、指導(dǎo)教師須知

1.每個參賽隊可配主、副指導(dǎo)教師各一名，指導(dǎo)教師經(jīng)報名、審成后

確定，一經(jīng)確定不得更換。容許指導(dǎo)教師缺席比賽。

2.在比賽準備階段，指導(dǎo)教師可以對本隊準備的進展進行檢查與督

促，給出改善與補救措施的提議，但僅限于口頭，嚴禁操作任何與比賽有

關(guān)的工具和設(shè)備。

3.在正式比賽階段，不容許指導(dǎo)教師上場指導(dǎo)。

4.參賽隊員有權(quán)選擇或放棄教師指導(dǎo)。

三、競賽選手須知

1.參賽選手應(yīng)嚴格遵守賽場規(guī)章、操作規(guī)程和工藝準則，保證人身及

設(shè)備安全，接受裁判員的監(jiān)督和警示，文明競賽。

2.選手憑證入場，在賽場內(nèi)操作期間要一直佩帶參賽憑證以備檢查。

3.上場比賽期間，選手嚴禁攜帶使用通訊工具。

4.比賽準備階段時，各參賽隊自行決定分工、工作程序和時間安排,

在指定賽位上完畢競賽準備工作。

5.競勝過程中，因嚴重操作失誤或安全事故不能進行比賽的（例如因

所設(shè)計的電路板發(fā)生短路導(dǎo)致機器人起火的），現(xiàn)場裁判員有權(quán)中斷該隊

比賽。

6.比賽準各階段，參賽選手在安裝工位內(nèi)活動，不得影響其他參賽隊

的工作、不得進入其他參賽隊的工作區(qū)域,違者取消參賽隊比賽資格。

7.參賽選手在安裝工位內(nèi)修理、調(diào)試機器人時，不能破壞準備場地

內(nèi)的任何器材和地面，否則取消參賽隊比賽資格。

8.在參賽期間，選手應(yīng)當注意保持工作環(huán)境及設(shè)備擺放符合企業(yè)生

產(chǎn)“5S”的原則。

四、賽場管理須知

1.競賽現(xiàn)場設(shè)現(xiàn)場裁判組，負責監(jiān)督檢查參賽隊安全有序競賽。如

遇疑問或爭議，須請示裁判長，裁判長的決定為現(xiàn)場最終裁定。

2.裁判工作實行回避制度。有組隊參與競賽的院校，其教師不得參

與裁判工作。

3.參賽隊進入賽場，裁判員及賽場工作人員應(yīng)按規(guī)定審查容許帶入賽

場的物品，經(jīng)審查后如發(fā)現(xiàn)不容許帶入賽場的物品，交由參賽隊隨行人員

保管，賽場不提供保管服務(wù)。

五、賽場紀律A符合下列情形之一的參賽隊，經(jīng)裁判組裁定后取消其

比賽資格：

1.不服從裁判、工作人員、擾亂賽場秩序、干擾其他參賽隊比賽狀

況，裁判組應(yīng)提出警告。合計警告2次，或情節(jié)尤其嚴重，導(dǎo)致競賽中斷的,

經(jīng)裁判長裁定后，中斷比賽，并取消參賽資格和競賽成績。

2.競勝過程中，產(chǎn)生重大安全事故、或有產(chǎn)生重大安全事故隱患，經(jīng)

裁判員提醒無效的，裁判員可停止其比賽，并取消參賽資格和競賽成績。

附件1

機器人與場邊電腦通信協(xié)議

一、合用范圍

合用于機器人與上位機之間的互相通訊。

二、物理接口

通訊方式：串行RS232

傳播速率：9600

字符格式：1個起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無校驗。

三、幀

1.幀構(gòu)造

幀構(gòu)造如圖所示，每幀內(nèi)容包括：地址1BYTE,功能號1BYTE,數(shù)據(jù)nBYT

E,校驗2BYTE,通訊幀以HEX碼傳送，有效的數(shù)據(jù)范圍為00

CRCCKC

地址功能碼數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)1???數(shù)據(jù)n

低高

2.地址(ADDR)

參賽隊機器人的代號，范圍為-200可設(shè)。

3.功能號

有關(guān)命令代碼。

4.數(shù)據(jù)數(shù)量

數(shù)據(jù)單元的長度。

5.數(shù)據(jù)

根據(jù)不一樣的命令，詳細的數(shù)據(jù)。

6.校驗

采用CRC校驗

四、命令解釋

1.下發(fā)抓取工件命令幀格式

字段值字段闡明

XXII機器人地址

03功能碼03

04H數(shù)據(jù)長度

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

XK工件編號

CRC低字節(jié)

CMC

CRC高字節(jié)

注：L每一臺機器人指定4個工件。

2.工件編號是從01H-1EH中任意一種。

例如：發(fā)送：0103040203ID1E82D3

回應(yīng)：01A3040203ID1E9A73

發(fā)送：0203040AOB1314B616

回應(yīng)：02A3040AOB1314AEB6

機器人應(yīng)答幀格式：

字段值字段闡明

XXH機器人地址

A3功能碼A3

04H數(shù)據(jù)長度

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

2.下發(fā)裝配臺安裝任務(wù)

字段值字段闡明

XXH機器人地址

C4功能碼04

04H數(shù)據(jù)長度

XX裝配臺1顏色

XK裝配臺2顏色

XX裝配臺3顏色

XX裝配臺4顏色

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

機器人應(yīng)答幀格式:

字段值字段闡明

XX機器人地址

A4功能碼A4

04H數(shù)據(jù)長度

XX裝配臺1顏色

XX裝配臺2顏色

XX裝配臺3顏色

XX裝配臺4顏色

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.裝配任務(wù)向每個參賽隊的2臺機器人同步下發(fā)。機器人自己協(xié)

調(diào)裝配次序。

2.紅色用AAH表達，藍色用55H表達。

例如：發(fā)送：0104045555AAAA0487

回應(yīng)：01A4045555AAAA1C27

發(fā)送：0204045555AAAA3787

回應(yīng)：02A4045555AAAA2F27

3.下發(fā)啟動命令

字段值字段闡明

XX機器人地址

05功能碼05

02H數(shù)據(jù)長度

XXII命令高位

XXL命令低位

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

機器人應(yīng)答幀格式:

字段值字段闡明

XX機器人地址

A5功能碼A5

02H數(shù)據(jù)長度

XXH命令高位

XXL命令低位

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.啟動：命令高位與低位均為OOH。

例：發(fā)送：0105020000B8CC

回應(yīng)：01A50200009ACC

4.機器人實時位置信息上傳（機器人積極發(fā)送）

字段值字段闡明

XX上位機地址

06功能碼06

02H數(shù)據(jù)長度

XX1#數(shù)據(jù)（機器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機地址：OFOH。

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機器人地址

2#數(shù)據(jù)：地圖上要點的編號。4個要點位置代號37H、51H、

5EH（或者5FH、60H）、BDH。

上位機應(yīng)答幀格式:

字段值字段闡明

XX地址（機器人地址）

A6功能碼A6

01H數(shù)據(jù)長度

XX2#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機器人上傳的2#數(shù)據(jù)。

例如：發(fā)送：F006020137851B

回應(yīng)：01A60137AlBD

發(fā)送：F0060201510531

回應(yīng)：01A601512197

發(fā)送：F00602015E4535

回應(yīng)：01A6015E6193

發(fā)送：F0060201BD01BC

回應(yīng)：01A601BD201A

5.機器人抓取工件后，工件信息上傳（機器人積極發(fā)送）

字段值字段闡明

XX上位機地址

07功能碼07

06H數(shù)據(jù)長度

XX1#數(shù)據(jù)（機器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

XX4#數(shù)據(jù)

XX5#數(shù)據(jù)

XX6#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為二位機地址：0F0H。

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機器人地址

2#數(shù)據(jù)：貨架上寄存位置編號，A1-A6,B1—B6、C1

-C6、D1-D6、E1-E6

3#數(shù)據(jù)：抓取的工件編號

4#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件名稱信息。

5#數(shù)據(jù):從RFID中讀取的工件重量信息。

6#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件基本尺寸信息。

3.機器人每次從貨架上取出1個工件，就實時上傳信息。

上位機應(yīng)答幀格式:

字段值字段闡明

XX地址（機器人地址）

A7功能碼A7

05H數(shù)據(jù)長度

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

XX4#數(shù)據(jù)

XX5#數(shù)據(jù)

XX6#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機器人上傳的2#-6#數(shù)據(jù)。

例如：發(fā)送：F0070601A1010A9650DB78

回應(yīng)：01A705Al010A9650A4E3

6.機器人裝配臺安放工件位置信息上傳（機器人積極發(fā)送）

字段值字段闡明

XX上位機地址

08功能碼08

03H數(shù)據(jù)長度

XX1#數(shù)據(jù)（機器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機地址：0F0H。

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機器人地址

2#數(shù)據(jù)：裝配臺編號，Al-D2Ho（共有Al、A2、Bl、

B2、Cl、C2、DI、D2共8個位置）

3#數(shù)據(jù)：工件編號，01-1EH。

3.機器人每次將一種工件在裝配臺上安放完畢，就實時上傳信

息。

上位機應(yīng)答幀格式：

字段值字段闡明

XX地址（機器人地址）

A8功能碼A8

02H數(shù)據(jù)長度

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機器人上傳的2#-3#數(shù)據(jù)。

例如：發(fā)送：F0080301A2011C0E

回應(yīng)：01A802A20120CO

發(fā)送：F0080302Al0F6D3A

回應(yīng)：02A802AlOFE5F4

發(fā)送:F0080302C2134403

回應(yīng)：02A802C213CCCD

發(fā)送：F0080302Cl19C4F4

回應(yīng)：02A802Cl194C3A

7.交通燈控制器向機器人下發(fā)紅綠燈命令

字段值字段闡明

F4廣播地址

09功能碼09

02H數(shù)據(jù)長度

XXH命令高位

XXL命令低位

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.命令高位：0AH,命令低位：01-。3H,分別代表第1-第3組

綠燈亮。

2.此命令以廣播形式發(fā)送，不需要機器人回應(yīng)，比賽開始時，將

持續(xù)發(fā)送5次。

例如：發(fā)送：F409020A01F0E9

crc校驗的c程序（全）

//計算16位CRC函數(shù)之一A小.......——————-------…

BYTEauchCRCHi口、｛〃CRC值的高字節(jié)列表

0x00,0xC1.0x81,0x40,Ox01,OxCO,0x80,0x41,Ox01,OxCO,0x80,0x41,0x00.0xC1,Ox81,

0x40,0x01,OxCO,0x80.0x41,0x00,0xC1,Ox81,0x40.0x00.OxC1,0x81,0x40,0x01,0

XC0,A0X80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1.0x81,0x40,0x00,OxC1,Ox81,0x40,0x01,

OxCO,0x80,0x41.Ox00,0xC1,Ox?1,0x40,Ox01,OxC0,0x80,0x41,0x01,OxC0,0x80,0x41,

*0x00,OxC1,0x81.Ox40,0x01,OxCO,0x80>0x41,0>00,OxC1,0x81,0x40,0x00.OxC

1.0x81,Ox40,Ox01.0xCO.Dx80.0x41.0x00.OxC1.0x81.0x40,0x01.0xCO.0x80.0x41.0x0

0XCO.OAX80.0x41,0:<00,0x01,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01.0xC0,0x80.0x41,

0x01,

OxCO,0x80.0x41,(IxOO,CxC1.0x81,0x40,0x01,OxC0,0x8C,0x41,0x00.0xC1,0x81,3x40,

▲0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0x00,0x80.0x41,0x0l.OxCO,0x80.0x41,0x00,0xCh0

x81,0x40,Ox00,OxC1,0x81,Ox40,0x01,0xCO,0x80.0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,0xCO,

*0x80,0x41,0x01,OxCO;Ox80.0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1.0x81.0x40,

0x01.OxCO,0x80,0x41,0x01,0x00,0x80,0x41,0x00.OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x8

0,0x41,6x00,OxCI.0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO.0x80,0x41,0x0

0,0XC1.0X81.

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x0I,OxC0,0x80,0x41,OxOO,OxC1,0x81,0x40,0x0I,0

xCO,

Ilx80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0<81,0x40,0x01,0xCO.0x80,0x41,0x

01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40?0xO1,OxCO,0x80,Ox

41,

0x00,OxC1,0x81,0x40.0x01,0xC0,0x80,Ox41,0x01.OxCO,0x80,0x41,0x00.OXC1,

Ox81,0x40

}；-DYTCauchCnCLon=

{〃CRC值的低字節(jié)列表8xOO,OxCO,OxCGOx01,0xC3,0x03,0x02.0xC2.0xC6,Ox06,0x07,0xC7,

0x05,0xC5,OxC4,

0x04,OxCC,0x0C,Ox0D,0xCD,Ox0F,OxCF,OxCE,0x0E,0xOA,OxCA,0xCB,Ox0B,0xC9,Ox

09,

0x08,0xC8,0xD8.0x18,0x19,OxD9,0x1B.OxDB.OxDA,0x1A,0x1E,OxDE,0xDF,0x1F,

OxDD.

OxID,Ox1C.OxDC,0x14,OxD4,OxD5,0x15,0xD7,0x17,0x16,OxD6,0xD2,0x12,Ox13,

0xD3?*0x11,OxD1,OxDO,0x10.OxFO,0x30.0x31,0xF1,0x33.0xF3,0xF2,0x32,0x3

6,0xF6.UxF7,

0x37,0xF5,0x35,0x34,0xF4.0x3C,OxFC,0xFD,0x3D,0xFF,0x3F,0x3E,OxFE,OxFA,

0x3A,M)x3B,0xFB,0x39,0xF9,0xF8,0x38,Ox28,OxE8,DxE9,0x29,0xEB,0x2B,Ox2A,Ox

EA.OxEE,

0x2E,0x2F,OxEF,0x2D,OxED,OxEC.0x2C,0xE4,0x24,0x25,OxE5,0x27,0xE7,0xE6,

0x26,*0x22,0xE2,0xE3,0x23,OxE1,0x21,0x20,OxEC,OxA0,0x60,0x61,OxA1,0x63,OxA3,

0xA2,Ox62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,OxA5,0x65,0x64,0xA4,0x6C,0xAC,OxAD.0x6D,OxAF,

Ox6F,

0x6E,OxAE,OxAA,0x6A,0x6B,OxAB,0x69,OxA9,0xA8,0x68.0x78,0xB8.0xB9,0x79,

0xBB.

0x7B,0x7A,OxBA,OxBE,0x7E,0x7F,OxBF,0x7D,OxED.OxBC,0x7C,OxB4,0x74,0x75,

OxB5Mx77,0xB7,0xB6,0:<76,0x72,OxB2,OxB3,0x73,OxB1,0x71,0x70,0xBO.0x50,0x9

0,0x91,0x51,0x93.0x53,0x52,0x92,0x96,0x56,0x57,0x97,0x55.0x95,0x94,0x54,

0x9C,0x5C,Ox5D,0x9D,0x5F,0x9F,0x9E,0x5E.0x5A,0x9A,0x9B,0x5B,0x99,0x59,0x58,

0x98,0x88,0x48.0x49,0x89,0x4B,0x8B,Ox8A,0x4A,0x4E,Ox8E,Ox8F,0x4F,0x8

D,0x4D,0x4C,Ox8C,

0x44,0x84,0x85,0x45,0x87,Ox47,0x46,0x86,0x82,0x42,0x43,0x83.0x41,0x81,

0x80,^0x40*};

aBYTECRCl6Hi(BYTE*puchMsg,shortusDatal.en)//得到CRC的高字節(jié)

BYTEuchCRCHi=OxFF;

BYTEuchCRCLo=0xFF：

BYTEulndex;

*whiIe(usDataLen-{^ulndcx=uchCRCHiA*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex]；AuchCRCLo=auchCRCLo[ulndex]?}*return(u

chCRCHi);

)

BYTECRC16Lo(BYTE*puchMsg,shortusDataLen)〃得到CRC的低字節(jié)

{ABYTEuchCRCHi=0xFF；YTEuchCRCLo=0xFF;

BYTEulndex;

while(usDataLen-)

{Aulndex=uchCRCHiA*puchMsg++；^uchCRCHi=uchCRCLo八auchCRCHi[uIndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[uIndex];

}*rcturn(uchCRCLo);上}

//——--------——-------------------———------———--------——//計算16位CRC函數(shù)之二

unsignedintCRC(unsignedchar,puchMsg,intcount)

(

unsignedintCRC=0x0000：

unsignedcharbit；

inti;

unsignedChar,cp;

士unsignedcharReverse8(unsignedcharch8)：

unsignedintReversei6(unsigne<1intchi6);

?for(i=0;i<count;i++)

(

puchMsg[i]=Reverse8(puchMsg(i]);*}APuchMsgfcount]=0x00;〃在末尾添加】6個0

puchMsg[count+1]=0x00;

cp=puchMsg;

CRC=(*cp<<8)|<(cp+1);

cp=cp+2;^bit=(CRC?15)&0x0001;//記錄最高位

CRC=(CRC<<1)|(*cp?7)；

whi1e(count--)

(

for(i=0;i<8：i++?pif(bit!=0)

CRC=CRCAOxA001：〃生成多項式為18003bit=(CRC?15)&0x0001：*if(i==7>{ACp++??CRC=

(CRC<<1)|(*CP?7);A}

eIse*CRC=(CRC?1)|((*cp&(char)pow(2,6-i))?(6-i));//pow()為求方函數(shù)

)所=OR

CRC=(CRC>>1)I(bit?15)?CRC=Reverse16(CRC)；

returnCRC：

八

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8)〃把一種8位的二進制數(shù)反序轉(zhuǎn)爐{

unsignedcha