基于西門子S7-200的倉儲搬運控制器系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)摘要傳統(tǒng)企業(yè)倉儲采用靜態(tài)平面存儲來保證運營的持續(xù)需求，而現(xiàn)代倉儲對于供應(yīng)鏈快速流動性更為迫切。為了滿足企業(yè)庫存周轉(zhuǎn)快、進出庫效率、準確率要求高等特點，自動化立體倉庫出現(xiàn)了。立體倉庫把面積和空間實現(xiàn)最優(yōu)利用，逐步替代傳統(tǒng)的平面?zhèn)}庫，促進了物流行業(yè)水平的提高。本文設(shè)計了一種倉儲搬運控制器系統(tǒng)，該系統(tǒng)以西門子S7-1200為控制核心，與觸摸屏、變頻器、電動機、傳感器等硬件相互配合，實現(xiàn)了運輸操作、庫存分析、系統(tǒng)監(jiān)視、信息管理等功能。堆垛機采用相對地址識別的定位方法，通過變頻器調(diào)速方案，來保證系統(tǒng)穩(wěn)定運行，最大限度地提高運輸效率。通過監(jiān)控系統(tǒng)還可以實時查看系統(tǒng)狀態(tài)、錯誤報警等信息。關(guān)鍵詞：自動化立體倉庫；堆垛機；PLC；監(jiān)控系統(tǒng)目錄摘要 [1]。因為，叉車升降有高度限制，而起重機只能從垂直方向搬運。所以，當(dāng)時綜合了起重機和叉車的運行特點，在起重機上安裝類似貨叉的部件，可以實現(xiàn)在側(cè)面完成搬運貨物。但起重機太大，限制了運行速度，搬運效率不高。1959年，另一家企業(yè)提出了新的設(shè)計方案，在高層貨架旁安裝由人驅(qū)動的過道式堆垛機，來減小通道寬度。1962年，德國首先將自動化和倉庫相結(jié)合，世界上第一個自動化搬運倉庫出現(xiàn)了。此后，立體倉庫在一些發(fā)達國家迅速發(fā)展。近年來，我國加強對土地資源的管理，土地資源日益稀缺，導(dǎo)致用地成本不斷增加，為了促使企業(yè)充分利用有限的土地空間，提高現(xiàn)有土地的利用率，自動化倉庫轉(zhuǎn)變趨勢是往高層的方向發(fā)展，與傳統(tǒng)倉庫的橫向擴展模式相比，具有更高的土地利用率和容積率，可以降低企業(yè)的用地成本。現(xiàn)階段，在藥業(yè)、食品類、電商物流、車輛、3C數(shù)碼設(shè)備等領(lǐng)域，立體倉庫的使用占比較高。傳統(tǒng)制造企業(yè)有香煙、家用電器、汽車等，在原材料、生產(chǎn)制造、制成品的物流環(huán)節(jié)，對倉儲設(shè)備的需求依然非常大。2018我國立體倉庫需求量達到5549座，2020年我國立體倉庫需求量達到7124座，同比增長11.3%。1.3本課題研究的內(nèi)容本文設(shè)計了一種基于PLC的倉儲搬運控制器系統(tǒng)，主要研究內(nèi)容包括硬件電路設(shè)計和PLC程序編程。硬件方面主要包括器件選型、電控柜設(shè)計、原理圖設(shè)計；軟件方面主要是對變頻器的運動控制和觸摸屏監(jiān)控界面的設(shè)計。系統(tǒng)通過PLC可以實現(xiàn)以下功能：可以手動控制三個軸的運動，X軸負責(zé)前進和后退，Y軸實現(xiàn)垂直升降，Z軸水平伸縮運動取貨物。三個軸可以協(xié)調(diào)運動，自動化的完成運輸作業(yè)。堆垛機可實現(xiàn)按貨位順序取貨，也可人工隨機選擇取貨?？蓪崿F(xiàn)堆垛機和立體倉庫的狀態(tài)顯示，主要包括手動控制堆垛機三個軸的運動、顯示堆垛機各軸位置信息和各類傳感器的檢測狀態(tài)。2.系統(tǒng)控制方案設(shè)計2.1系統(tǒng)的工作原理和功能分析倉儲搬運控制器系統(tǒng)的連接，如圖2-1所示，操作員在觸摸屏下達操作指令后，由PLC進行信息采集和控制堆垛機[2]的運動，當(dāng)微動開關(guān)檢測到有貨物時，PLC會獲取到位置信息。然后，控制變頻器使堆垛機向目標位置進行移動，堆垛機下方的接近開關(guān)每經(jīng)過一次定位片，信號被傳送到PLC,PLC程序?qū)π盘栠M行位置計算。接近開關(guān)和微動開關(guān)為PLC提供堆垛機位置信息和貨位信息。變頻器和電機是動力單元，使堆垛機實現(xiàn)三個方向的運動。PLCPLC堆垛機變頻器微動開關(guān)接近開關(guān)以太網(wǎng)連接執(zhí)行機構(gòu)電動機圖2-1系統(tǒng)連接圖2.2系統(tǒng)控制方案倉儲搬運控制器系統(tǒng)由堆垛機負責(zé)所有貨物的運輸，結(jié)構(gòu)示意如圖2-2所示，高層貨架負責(zé)貨物的存儲。變頻器控制電動機，使堆垛機在三個方向（X、Y和Z軸）運動。X軸代表水平運動方向，Y軸代表垂直運動方向，Z軸代表貨叉伸入的方向。在了解控制要求以及工作流程后,可用PLC編寫倉儲搬運控制系統(tǒng)程序，實現(xiàn)運輸功能。圖2-2立體倉庫結(jié)構(gòu)示意圖2.3堆垛機的定位方式堆垛機要平穩(wěn)地存取貨物，準確地定位是其關(guān)鍵。首先，將定位片（擋片）安裝在貨架底板上，然后在堆垛機的底部安裝三個接近開關(guān)與堆垛機一起來回移動。每經(jīng)過貨位后，接近開關(guān)通過感應(yīng)定位片向PLC發(fā)送輸出信號，計數(shù)器自動記錄，從而實現(xiàn)堆垛機在X軸和Y軸定位的目的。當(dāng)堆垛機下方三個接近開關(guān)同時到達目標貨位后，計數(shù)器的相差值為0，PLC發(fā)送一個位置信號來使堆垛機停止運行。出于高精確度的考慮，堆垛機定位結(jié)構(gòu)片制成如圖2-3所示的形狀。如果3個接近開關(guān)同時有信號，則說明堆垛機已經(jīng)到達目標位置。堆垛機接近開關(guān)堆垛機接近開關(guān)堆垛機定位片圖2-3堆垛機定位示意圖2.4堆垛機的速度控制本文的設(shè)計思路是根據(jù)貨位和堆垛機之間的距離來判斷速度。為保證堆垛機運行的平穩(wěn)性，系統(tǒng)采用三個等級的調(diào)速，運行速度如表2-4所示。當(dāng)按下啟動按鈕時PLC自動判斷運行速度，當(dāng)與目的貨位距離大于1格時，設(shè)置為高速運行，當(dāng)與目的貨位距離等于1格時，轉(zhuǎn)為中速運行，小于1格時轉(zhuǎn)為低速運行，完全到達貨位后堆垛機停止。表2-4速度判定表相差貨位數(shù)大于1等于1小于1運行速度高速中速低速當(dāng)主控PLC獲得目的地址后，PLC自動比較起始位置和結(jié)束位置，通過對變頻器的速度控制，達到調(diào)速和精確停車的目的，從而獲得相對穩(wěn)定的運行模式，如圖2-5所示。在這種控制方案中,傳感器負責(zé)實時采集信息并通過PLC完成調(diào)速。PLCPLC變頻器電機執(zhí)行機構(gòu)傳感器位置反饋圖2-5速度控制原理圖3.系統(tǒng)硬件設(shè)計3.1倉儲搬運控制器電控柜設(shè)計倉儲搬運控制器電控柜部分主要設(shè)備有：可編程控制器(PLC)及其擴展單元、觸摸屏（HMI）、G120變頻器、以及其它電氣元件。如圖3-1所示：圖3-1電控柜設(shè)計圖PLC：采用S7-1200PLC為核心控制器，計算數(shù)據(jù)和控制全部運動過程。觸摸屏：人機界面，用TP700系列觸摸屏可直觀觀察到系統(tǒng)各個部件的狀態(tài)，并通過觸摸屏來設(shè)定PLC運行參數(shù)。變頻器：用G120來控制堆垛機的三個執(zhí)行電機運行。接近開關(guān)：使用陽明的QL-05N型接近開關(guān)，用來掃描定位片，獲得行列信息。微動開關(guān)：用正泰的YBLXW-5/11G1型微動開關(guān)，用來檢測貨架的貨位信息。其它電氣元件及附件：斷路器、濾波器、交流接觸器、直流繼電器、端子排、24V開關(guān)電源等等，與主要電氣元件一起，組成整個系統(tǒng)的電氣控制回路。3.2PLC的選型西門子作為全球工業(yè)控制系統(tǒng)中主流品牌，具有可靠性、安全性、實時性等特點，所以，本方案選擇西門子PLC。在具體選型中考慮兩點，首先，擴展性要高，在倉儲搬運控制器系統(tǒng)中使用的I/O點位大約40個。其次，通訊方便，系統(tǒng)中PLC需要與變頻器和觸摸屏進行通訊。方案一：采用S7-200PLC，這款PLC可在控制器右側(cè)能夠增加7個擴展模塊，I/O點的分配是根據(jù)擴展模塊的位置由系統(tǒng)進行分配。通訊方面，集成一個或兩個標準的RS485口。方案二：采用S7-1200PLC，控制器可以增加8個IO模塊和3個通信模塊，新增模塊的地址在軟件中可以自定義分配。通訊上，集成一個或兩個PROFINET接口，左側(cè)也可以增加RS485模塊。相較于S7-200系列，S7-1200它具有更強大的擴展功能，更能滿足多個I/O點的需求。在通訊方面，S7-1200通過網(wǎng)線就可以實現(xiàn)與PLC或者遠程I/O進行通訊，針對第三方設(shè)備PLC還集成了MODBUSTCP通信所以，綜上所述，本系統(tǒng)采用西門子S7-1200PLC。圖3-2S7-1200PLCSIMATICS7-1200PLC[3]，如圖3-2所示，整體模塊化結(jié)構(gòu)，易于維護，同時由于體積小，可以節(jié)省控制柜的空間布局，也變得美觀。在穩(wěn)定性方面，比繼電器控制裝置更穩(wěn)定可靠，在現(xiàn)場可以使用電腦可隨時監(jiān)控生產(chǎn)線的生產(chǎn)狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)故障及時處理。3.3變頻器的選型在倉儲搬運系統(tǒng)中，堆垛機在不同位置時，對速度的要求也不一樣，所以，堆垛機需要分段調(diào)速。為了方便控制和編程，變頻器優(yōu)先選擇和PLC同品牌的西門子。因為，同品牌的變頻器無需復(fù)雜的配置和編程，只需用博途軟件進行簡單的組態(tài)，即可與PLC進行通訊[4]連接，根據(jù)查閱資料，初步選定了西門子G120變頻器。SINAMICSG120變頻器[5]，由控制模塊和功率模塊兩個部分組成?？刂颇K，它可以直接安裝或拆卸，接通電源后，可以清楚地觀察變頻器的狀態(tài)。通過面板可以手動控制電機的運行還可以設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)由PLC進行控制。功率模塊由控制模塊中的微處理器控制，它的優(yōu)勢在于可快速響應(yīng)運動過程中出現(xiàn)的問題，靈活控制電機運行。如圖3-4所示，變頻器輸入端是三相交流電，通過濾波得到穩(wěn)定的波形，再通過交-直-交的轉(zhuǎn)換，得到頻率可控的三相交流電。當(dāng)設(shè)備發(fā)生故障時，制動繼電器開啟，實現(xiàn)電機的快速制動。圖3-4G120功率模塊接線圖具體電壓和輸入輸出頻率如表3-5所示表3-5G120系統(tǒng)參數(shù)輸入電壓3AC380...480V±10%輸入頻率47...63Hz輸出頻率0...650Hz（V/f控制）0...200Hz（矢量控制）冷卻方式內(nèi)置風(fēng)扇強制風(fēng)冷保護功能電壓過載、線路短路、接地故障、堵轉(zhuǎn)4接近開關(guān)在堆垛機的定位識別上，傳感器采用臺灣陽明的QL-05N[6]，阻燃、耐磨、耐高溫、耐腐蝕，感應(yīng)頭靈敏度高，工作穩(wěn)定，三線制NPN型傳感器的接線如圖3-6所示褐色接電源的24V、藍色接電源的0V、黑色為輸出和PLC的輸入點相連接，當(dāng)與定位片接近時向PLC發(fā)送輸出信號。-V-V圖3-6傳感器原理圖接近開關(guān)的具體參數(shù)如表3-7所示。表3-7傳感器參數(shù)類型DC型工作電壓10~30VDC輸出電流150mAmax消耗電流<10mA應(yīng)差<10%傳感距離保護電路短路保護&極性反接保護接線方式3芯/4.2*2m傳感面顏色NPN:紅;PNP:綠3.5微動開關(guān)在倉儲控制系統(tǒng)中當(dāng)貨位中有貨時會下壓微動開關(guān)，從而檢測到貨位有貨，PLC檢測到信號從而判斷貨位是否有貨。微動開關(guān)是通過按壓動作彈片如圖3-8所示，使其觸點快速接通或斷開，這款微動開關(guān)可以經(jīng)受60×104次按壓，擁有優(yōu)秀的使用壽命。圖3-8微動開關(guān)示意圖微動開關(guān)使用參數(shù)如3-9所示。表3-9微動開關(guān)參數(shù)品牌正泰名稱微動開關(guān)型號YBLXW-5/11G1操作方式滾輪長橫桿型額定電流0.14A(DC)額定電壓24VDC（±10%）機械壽命60×104次電氣壽命30×104次操作速度0.1mm/s~0.5mm/s環(huán)境溫度-5℃~+40°C3.6電氣原理圖的設(shè)計根據(jù)倉儲搬運系統(tǒng)要求，設(shè)計了如圖3-10的電氣原理圖。圖3-10電氣原理圖3.7PLCI/O分配表根據(jù)倉儲搬運控制器系統(tǒng)的控制要求，規(guī)劃出系統(tǒng)所需要的I/O點，如表3-11所示。表3-11PLCI/0分配表倉儲控制PLC硬件地址配置表I0.0停止I2.6三軸變頻器報警I0.1上電I2.7聯(lián)機/單機選擇開關(guān)I0.2堆垛機超限繼電器I3.0貨位1工件檢測I0.33軸正向限位I3.1貨位2工件檢測I0.43軸原點1I3.2貨位3工件檢測I0.5貨叉上工件檢測I3.3貨位4工件檢測I0.63軸原點3I3.4貨位5工件檢測I0.73軸負向限位I3.5貨位6工件檢測I1.02軸正向限位I3.6貨位7工件檢測I1.12軸減速1I3.7貨位8工件檢測I1.22軸減速2I4.0貨位9工件檢測I1.32軸減速3Q0.0三色燈紅I1.42軸負向限位Q0.1三色燈黃I1.51軸正向限位Q0.2三色燈綠I2.01軸減速1Q0.3啟動I2.11軸減速2Q0.4停止I2.21軸減速3Q0.5超限接觸繼電器I2.31軸負向限位Q0.6報警指示燈I2.4一軸變頻器報警Q0.7急停指示燈I2.5二軸變頻器報警Q1.0變頻器停止4.系統(tǒng)控制軟件設(shè)計4.1系統(tǒng)工作流程圖根據(jù)倉儲搬運系統(tǒng)工作過程的分析得出系統(tǒng)流程圖，如圖4-1所示圖4-1倉儲搬運控制器系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)的運行可分為兩種情況，一種是手動模式，通過觸摸屏按鈕手動控制堆垛機位置移動；另一種是自動模式，在該模式如果選擇順序取貨，系統(tǒng)會根據(jù)貨位順序進行取貨；如果是人工選擇，需要人工依次按下倉庫屏幕上的按鈕，系統(tǒng)將根據(jù)所選貨位取貨。4.2系統(tǒng)硬件組態(tài)和IP地址的設(shè)定在西門子中，每個設(shè)備都有一個唯一的MAC地址，它是由制造商分配，為了能夠正常的通訊，每個設(shè)備還必須有一個IP地址。網(wǎng)絡(luò)的劃分是按照我們常用的IP地址進行的。為了防止IP地址沖突，每個設(shè)備應(yīng)先規(guī)劃IP地址，倉庫搬運控制器系統(tǒng)分配的IP地址如表4-2所示。表4-2系統(tǒng)IP地址分配序號硬件名稱IP分配地址1堆垛機單元PLC192.168.0.102堆垛機單元HMI192.168.0.113堆垛機一軸變頻器192.168.0.124堆垛機二軸變頻器192.168.0.135堆垛機三軸變頻器192.168.0.14西門子PLC在使用過程中很大程度上依賴于正確的配置方法[7]，如果配置步驟錯誤，將直接導(dǎo)致PLC工控設(shè)備通訊故障，無法使用。使用TIAPortalV16來編寫的IP地址，展開項目樹中的“設(shè)備組態(tài)”文件夾以顯示設(shè)備，然后選擇以太網(wǎng)地址來設(shè)定PLC的地址如圖4-3所示。圖4-3以太網(wǎng)編輯界面在將IP地址下載到PLC之前，必須首先確保PLC的IP地址和編程設(shè)備的IP地址位于同一網(wǎng)段中，以確保編程設(shè)備可以搜索PLC。完成配置后，將項目下載到CPU，如圖4-4所示。圖4-4IP下載界面4.3觸摸屏程序的設(shè)計在控制系統(tǒng)中，我們需要了解設(shè)備運行狀態(tài)、故障報警等信息，當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)故障時，這些狀態(tài)的顯示可以幫助用戶和廠家維修人員及時排除故障，恢復(fù)設(shè)備的正常使用。因此，本系統(tǒng)我們通過觸摸屏編程來實現(xiàn)監(jiān)控功能。圖4-5程序監(jiān)測界面程序監(jiān)測畫面如圖4-5所示，倉庫畫面[8]主要由倉庫狀態(tài)、手動控制及運行監(jiān)控三部分組成。倉庫狀態(tài)：顯示倉庫當(dāng)前存儲狀態(tài)，在此界面可以手動指定貨物出庫順序，貨物根據(jù)選定順序出庫，還可以顯示選擇貨物個數(shù)及出庫貨物個數(shù)。手動控制：可以控制堆垛機的停止、復(fù)位、和啟動，通過觸摸屏按鈕手動控制三個軸運動。運行監(jiān)控：可以顯示堆垛機的當(dāng)前位置在幾行幾列；堆垛機的目標位置在幾行幾列；PLC輸入輸出點的狀態(tài)顯示。4.4PLC程序的編程與仿真PLC主體編程使用了梯形圖編程[9]，優(yōu)點是邏輯清晰，程序順序執(zhí)行，在人工選擇程序中，系統(tǒng)需要進行數(shù)據(jù)運算，采用了SCL編程。程序在以下幾個方面進行仿真：手動控制三個軸的運行，判斷正反轉(zhuǎn)是否正常運動。系統(tǒng)復(fù)位仿真，驗證用于恢復(fù)系統(tǒng)初始狀態(tài)。堆垛機行列定位，驗證堆垛機位置是否準確。堆垛機速度判定，驗證速度控制是否受控。人工選擇，驗證是否按人工選擇順序取貨物。當(dāng)按下X軸正轉(zhuǎn)按鈕時觸發(fā)上升沿脈沖，如圖4-6所示，把速度和正轉(zhuǎn)控制指令發(fā)送到變頻器中，X軸正轉(zhuǎn)。松開按鈕，發(fā)送停止控制指令，X軸停止。其他兩個軸同理驗證。圖4-6正反轉(zhuǎn)控制程序復(fù)位完成后LD裝載輸入，把預(yù)設(shè)值PV輸送給CV，復(fù)位完成后當(dāng)前列為1，如圖4-7所示，也就是堆垛機處于1列。計數(shù)器加減計數(shù)有三個條件有，當(dāng)前進時且前兩個接近開關(guān)得電時開始計數(shù)，到達1列堆垛機計數(shù)加1。圖4-7定位程序SUB代表減法運算，目標列MW102的數(shù)據(jù)減當(dāng)前列MW100的數(shù)據(jù)，得到相差值MW104，如圖4-7所示，MW104的正負決定一軸前進還是后退如圖4-8所示。ABS絕對值轉(zhuǎn)換MW106為相差列，即表示堆垛機和目標貨位相差的列數(shù)。圖4-8運動方向判斷程序當(dāng)相差列MW106大于1的時候一軸速度為高速，當(dāng)?shù)扔?的時候，一軸速度為中速，當(dāng)?shù)谝粋€傳感器到最后一塊擋板時一軸速度為低速，從而實現(xiàn)三檔減速如圖4-9所示。圖4-9速度判斷程序通過觸摸屏選擇的貨位信息會存儲到Static-1數(shù)組里如圖4-10所示，按鈕值就是每個貨位代表的數(shù)字，已選位置是把貨位數(shù)字依次存到數(shù)組里，取料順序是把數(shù)字的數(shù)據(jù)由第一個往下讀。圖4-10數(shù)據(jù)存儲程序圖4-11數(shù)據(jù)存儲程序人工選擇程序人工選擇程序的難點是，怎么把人工選擇的數(shù)據(jù)存儲起來。所以程序設(shè)計的思路是把人工選擇的貨位存到數(shù)組[10]中，然后在堆垛機獲取行列數(shù)據(jù)的時候，依次把數(shù)組中的數(shù)據(jù)調(diào)用出來。程序如圖4-11所示IF"復(fù)位"=1THENFOR#i:=0TO27DO"行列數(shù)據(jù)".Static_1[#i]:=0;"行列數(shù)據(jù)".取料順序:=0;"行列數(shù)據(jù)".已選位置:=0;"行列數(shù)據(jù)".按鈕值:=0;//初始化把所有值賦零。END_FOR;//當(dāng)復(fù)位按鈕按下后，行列數(shù)據(jù)循環(huán)賦0。END_IF;IF"倉庫有料"=1AND"復(fù)位完成"=1THEN//當(dāng)倉庫有料和復(fù)位完成后才能在觸摸屏上選擇。"R_TRIG_DB"(CLK:="行列數(shù)據(jù)".按鈕觸發(fā));IF"R_TRIG_DB".Q=1THEN/"行列數(shù)據(jù)".按鈕觸發(fā)綁定觸摸屏上的值。"行列數(shù)據(jù)".Static_1["行列數(shù)據(jù)".已選位置]:="行列數(shù)據(jù)".按鈕值;//行列數(shù)據(jù)".已選位置代表數(shù)據(jù)儲存的順序。"行列數(shù)據(jù)".已選位置:="行列數(shù)據(jù)".已選位置+1;//按一次數(shù)據(jù)傳到數(shù)組的第一個位置，按兩次傳到數(shù)組第二個位置。"行列數(shù)據(jù)".取料順序:=0;//行列數(shù)據(jù)".取料順代表堆垛機讀取的順序。END_IF;IF"Tag_87"=1THEN//啟動按鈕按下后計算行列數(shù)據(jù)。#目標行:="行列數(shù)據(jù)".Static_1["行列數(shù)據(jù)".取料順序]/10;#目標列:="行列數(shù)據(jù)".Static_1["行列數(shù)據(jù)".取料順序]MOD10;END_IF;//行列數(shù)值計算得到行和列IF"取料完成"=1THEN"R_TRIG_DB_1"(CLK:="去1行1列延時觸發(fā)");//加延時為了讓程序運行出現(xiàn)間隔，負責(zé)可能跳程序或不運行。IF"R_TRIG_DB_1".Q=1THEN"行列數(shù)據(jù)".Static_1["行列數(shù)據(jù)".取料順序]:=0;"行列數(shù)據(jù)".取料順序:="行列數(shù)據(jù)".取料順序+1;END_IF;//行列數(shù)值使用后自動跳到下一個數(shù)據(jù)。END_IF;觸摸屏涉及的倉庫選擇主要在紅色區(qū)域如圖4-12所示,設(shè)置變量并連接的PLC變量為行列數(shù)據(jù)的按鈕值.#目標行:="行列數(shù)據(jù)".Static_1["行列數(shù)據(jù)".取料順序]/10;#目標列:="行列數(shù)據(jù)".Static_1["行列數(shù)據(jù)".取料順序]MOD10;通過運算得到目標行目標列.，置位位anniu連接PLC變量為行列數(shù)據(jù)的按鈕觸發(fā)。圖4-12人工選擇界面5.結(jié)語本文設(shè)計了一種倉儲搬運控制器系統(tǒng)，該系統(tǒng)由可編程邏輯控制器（PLC）、觸摸屏(