(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號(hào)CN120096704B(65)同一申請(qǐng)的已公布的文獻(xiàn)號(hào)(73)專利權(quán)人江蘇新光數(shù)控技術(shù)有限公司地址214000江蘇省無錫市錫山經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)通云路77號(hào)(72)發(fā)明人俞曉(74)專利代理機(jī)構(gòu)無錫弼創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙)32825專利代理師李海帆US2017137078A1,20審查員顏勝一種具有整車液壓頂升功能的AGV車本發(fā)明涉及物流自動(dòng)化領(lǐng)域，且公開了一種具有整車液壓頂升功能的AGV車，包括車體和安裝在車體外側(cè)的履帶組件，所述車體包括外殼和驅(qū)動(dòng)輪組件，所述驅(qū)動(dòng)輪組件位于外殼的內(nèi)部，所述驅(qū)動(dòng)輪組件下端的驅(qū)動(dòng)輪位于外殼的下方，所述外殼的外側(cè)設(shè)置有履帶組件，所述履帶組件穿過外殼與驅(qū)動(dòng)輪組件中的滾輪連接，所述履帶組件中包括擺動(dòng)油缸，所述擺動(dòng)油缸位于外殼內(nèi)部，所述擺動(dòng)油缸用于改變履帶組件的位置，本發(fā)明提供的一種具有整車液壓頂升功能的AGV車具有履帶組件，使小車能在冰面上行進(jìn)，而且還能敲碎較薄的冰面，避免對(duì)其他小車產(chǎn)生影響，2件(2),其特征在于：所述車體(1)包括外殼(101)和驅(qū)動(dòng)輪組件(102),所述驅(qū)動(dòng)輪組件(102)位于外殼(101)的內(nèi)部，所述驅(qū)動(dòng)輪組件(102)下端的驅(qū)動(dòng)輪位所述外殼(101)的外側(cè)設(shè)置有履帶組件(2),所述履帶組件(2)穿過外殼(101)與驅(qū)動(dòng)輪組件(102)中的滾輪連接，所述履帶組件(2)中包括擺動(dòng)油缸(206),所述擺動(dòng)油缸(206)位于外通過擺動(dòng)油缸(206)改變后即可將車體(1)向上舉升，提升雷達(dá)的探測(cè)范圍和移動(dòng)穩(wěn)定性，括連接軸(201),所述連接軸(201)與外殼(101)中的滾輪連接，所述連接軸(201)的另一端位于外殼(101)外側(cè)，所述連接軸(201)位于外殼(101)外側(cè)的一端固定設(shè)置有主動(dòng)輪(202),所述連接軸(201)的數(shù)量與外殼(101)的數(shù)量一致，所述主動(dòng)輪(202)的外側(cè)設(shè)置有從動(dòng)輪(203),所述從動(dòng)輪(203)的數(shù)量與連接軸(201)一致，所述從動(dòng)輪(203)位于遠(yuǎn)離連設(shè)有齒槽(204),所述從動(dòng)輪(203)靠近外殼(101)的一側(cè)設(shè)置有安裝板(205),所述主動(dòng)輪(202)與從動(dòng)輪(203)的外表面設(shè)置有若干個(gè)鏈節(jié)(207),所述鏈節(jié)(207)之間的間距可隨安裝板(205)的變化而改變，所述鏈節(jié)(207)的上端中部固定設(shè)置有齒塊(208),所述齒塊(208)兩側(cè)凸起的寬度小于齒槽(204)寬度，鏈節(jié)(207)的中部開設(shè)有安裝槽(209),所述安裝槽(209)沿鏈節(jié)(207)的中心線對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，每?jī)蓚€(gè)所述鏈節(jié)(207)之間設(shè)置有彈力帶(210),所述彈力帶(210)的兩端均位于相對(duì)應(yīng)的安裝槽(209)內(nèi)并與鏈節(jié)(207)固定連接，所述鏈節(jié)(207)的外表面中部固定設(shè)置有銷軸(211),所述銷軸(211)眼鏈節(jié)(207)的中一端與外殼(101)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述安裝板(205)的中部與外殼(101)連接的一端穿過外殼3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有整車液壓頂升功能的AGV車，其特征在于：所述擺動(dòng)的外表面轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有襯套(212),所述襯套(212)以位置分組共有兩組，其中一組所述襯套5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有整車液壓頂升功能的AGV車，其特征在于：所(214)的長(zhǎng)度小于安裝孔(213),所述滑槽(214)圍繞安裝孔(213)的圓心均勻分布有六個(gè)，所述安裝孔(213)的內(nèi)部上端固定設(shè)置有彈簧(215),所述彈簧(215)的下端固定設(shè)置有安裝塊(216),所述安裝塊(216)的外側(cè)與滑槽(214)滑動(dòng)連接，所述安裝塊(216)的中部滑動(dòng)設(shè)置有滑塊(217),所述彈簧(215)的拉力大于滑塊(217),所述安裝塊(216)的下端固定設(shè)3置有冰爪(218)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有整車液壓頂升功能的AGV車，其特征在于：所述冰爪(218)共設(shè)置有兩個(gè)，所述冰爪(218)均位于滑塊(217)外側(cè)，所述安裝孔(213)之間開設(shè)有空腔(219),所述空腔(219)沿齒塊(208)的中心線對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，所述空腔(219)可以將兩個(gè)相鄰的安裝孔(213)連通，所述空腔(219)的中間滑動(dòng)設(shè)置有安裝橋(220),所述安裝橋(220)設(shè)置為A字形，所述安裝橋(220)沿空腔(219)的中心線上下對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，所述安裝橋(220)之間滑動(dòng)設(shè)置有簧片(221),所述簧片(221)的兩側(cè)末端位于滑槽(214)的范圍內(nèi)，所述簧片(221)通過螺栓與安裝橋(220)和鏈節(jié)(207)固定連接。4一種具有整車液壓頂升功能的AGV車技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種具有整車液壓頂升功能的AGV車。背景技術(shù)[0002]在申請(qǐng)公告號(hào)為CN111003077B的專利申請(qǐng)中，其包括AGV車本體，所述AGV車本體的頂端設(shè)有第一支撐板，所述AGV車本體的頂端開設(shè)有若干卡槽，所述卡槽內(nèi)設(shè)有第一卡塊，且所述第一卡塊與第一支撐板固定連接，所述第一支撐板與AGV車本體之間設(shè)有限位機(jī)構(gòu)，所述第一支撐板的上方設(shè)有第二支撐板，所述第一支撐板與第二支撐板通過電動(dòng)伸縮桿連接，所述第一支撐板和第二支撐板之間設(shè)有若干第一伸縮桿，且所述第一伸縮桿的兩端分別與第一支撐板和第二支撐板固定連接，所述第二支撐板的上方設(shè)有載物板，且所述第二支撐板與所述載物板通過若干第二伸縮桿連接，所述第二伸縮桿的外部套設(shè)有彈簧，且所述彈簧的兩端分別與第二支撐板和所述載物板固定連接；所述載物板的前表面設(shè)置有攝像頭以及與所述攝像頭連接的處理器；所述攝像頭用于在行進(jìn)過程中拍攝設(shè)置于道路中間的標(biāo)線；所述處理器用于根據(jù)圖像中標(biāo)線的位置判斷所述AGV車本體的行進(jìn)路線，優(yōu)點(diǎn)進(jìn)而使得載物板能移動(dòng)貨物卸下的位置，同時(shí)便于對(duì)電動(dòng)伸縮桿進(jìn)行拆卸，方便對(duì)于電動(dòng)伸縮桿進(jìn)行檢修和維護(hù)，提高了便利性；當(dāng)不需要使用電動(dòng)伸縮桿時(shí)，或者為了節(jié)省成本，部分AGV車本體不需要升降功能時(shí)，第一支撐板和電動(dòng)伸縮桿可以直接拆除，進(jìn)而第二支撐過設(shè)置第二伸縮桿、彈簧和方形環(huán)的配合作用，當(dāng)AGV車本體運(yùn)動(dòng)時(shí)，對(duì)放置于載物板上的物體進(jìn)行減振，增加了物體的穩(wěn)定性，以及避免了物體從載物板上滑落下來，通過設(shè)置的擋板，防止有障礙物進(jìn)入到AGV車本體的底端，進(jìn)而避免影響AGV車本體正常運(yùn)動(dòng)。[0003]在包括上述的專利的現(xiàn)有技術(shù)中，在倉(cāng)庫(kù)中，月臺(tái)附近的地面是直接與外界連通的，因此在月臺(tái)附近的倉(cāng)庫(kù)地面會(huì)在遇到低溫天時(shí)，路面容易結(jié)冰而路面結(jié)冰對(duì)小車的運(yùn)行會(huì)造成較大的影響，使其打滑從而不能很好地保證其運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性，而且現(xiàn)有的AGV車在運(yùn)送貨物時(shí)，若負(fù)載的中心發(fā)生偏移時(shí)，小車僅可發(fā)送信號(hào)通知工人處理，這樣即會(huì)降低整個(gè)運(yùn)輸系統(tǒng)的工作效率，也會(huì)增加維護(hù)時(shí)所需的時(shí)間。發(fā)明內(nèi)容[0004]本發(fā)明要解決的問題是：容易因打滑而影響裝置的行進(jìn)效率，在負(fù)載偏心時(shí)無法自己處理，需要依賴人工和其他工具的輔助。[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種具有整車液壓頂升功能的AGV車，包括車體和安裝在車體外側(cè)的履帶組件，所述車體包括外殼和驅(qū)動(dòng)輪組件，所述驅(qū)動(dòng)輪組件位于外殼的內(nèi)部，所述驅(qū)動(dòng)輪組件下端的驅(qū)動(dòng)輪位于外殼的下方，所述外殼的外側(cè)設(shè)置有履帶組件，所述履帶組件穿過外殼與驅(qū)動(dòng)輪組件中的滾輪連接，所述履帶組件中包括5擺動(dòng)油缸，所述擺動(dòng)油缸位于外殼內(nèi)部，所述擺動(dòng)油缸用于改變履帶組件的位置，所述履帶組件的位置通過擺動(dòng)油缸改變后即可將車體向上舉升，提升雷達(dá)的探測(cè)范圍和移動(dòng)穩(wěn)定性，也可以反向運(yùn)動(dòng)將負(fù)載頂起，使車體無需輔助即可調(diào)整負(fù)載中心，所述履帶組件包括連接軸，所述連接軸與外殼中的滾輪連接，所述連接軸的另一端位于外殼外側(cè)，所述連接軸位于外殼外側(cè)的一端固定設(shè)置有主動(dòng)輪，所述連接軸的數(shù)量與外殼的數(shù)量一致，所述主動(dòng)輪的外側(cè)設(shè)置有從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪的數(shù)量與連接軸一致，所述從動(dòng)輪位于遠(yuǎn)離連接軸和外殼的中軸線的一側(cè)，所述從動(dòng)輪與主動(dòng)輪的外表面中部開設(shè)有齒槽，所述從動(dòng)輪靠近外殼的一側(cè)設(shè)置有安裝板，所述主動(dòng)輪與從動(dòng)輪的外表面設(shè)置有若干個(gè)鏈節(jié)，所述鏈節(jié)之間的距離可隨安裝板的變化而改變，所述鏈節(jié)的上端中部固定設(shè)置有齒塊，所述齒塊兩側(cè)凸起的寬度小于齒槽寬度，所述齒塊中間的凹口與齒槽之間的距離一致，所述鏈節(jié)的中部開設(shè)有安裝槽，所述安裝槽沿鏈節(jié)的中心線對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，每?jī)蓚€(gè)所述鏈節(jié)之間設(shè)置有彈力帶，所述彈力帶的兩端均位于相對(duì)應(yīng)的安裝槽內(nèi)并與鏈節(jié)固定連接，所述鏈節(jié)的外表面中部固定設(shè)置有銷軸，所述銷軸沿鏈節(jié)的中心線對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，所述銷軸與彈力帶之間相互垂直。[0006]作為優(yōu)選，所述安裝板與從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述安裝板設(shè)置為凸輪狀，所述安裝板的另一端與外殼轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述安裝板的中部與外殼連接的一端穿過外殼與擺動(dòng)油缸的轉(zhuǎn)軸連接。[0007]作為優(yōu)選，所述擺動(dòng)油缸在安裝板處于水平位置時(shí)擺動(dòng)油缸處于中位，所述安裝板向上或向下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，擺動(dòng)油缸內(nèi)的軸向外殼外側(cè)或外殼的中心線處移動(dòng)。[0008]作為優(yōu)選，所述銷軸的外表面轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有襯套，所述襯套以位置分組共有兩組，其中一組所述襯套位于靠近鏈節(jié)的一側(cè)，另一組所述襯套位于另一側(cè)，所述鏈節(jié)的下端內(nèi)部開設(shè)有安裝孔，所述安裝孔共設(shè)置有四個(gè)，所述安裝孔均位于齒塊外側(cè)，所述安裝孔沿齒塊的中心線對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，所述安裝孔的內(nèi)部開設(shè)有滑槽。[0009]作為優(yōu)選，所述滑槽的長(zhǎng)度小于安裝孔，所述滑槽圍繞安裝孔的圓心均勻分布有六個(gè)，所述安裝孔的內(nèi)部上端固定設(shè)置有彈簧，所述彈簧的下端固定設(shè)置有安裝塊，所述安裝塊的外側(cè)與滑槽滑動(dòng)連接，所述安裝塊的中部滑動(dòng)設(shè)置有滑塊，所述彈簧的拉力大于滑塊，所述安裝塊的下端固定設(shè)置有冰爪。[0010]作為優(yōu)選，所述冰爪共設(shè)置有兩個(gè)，所述冰爪均位于滑塊外側(cè)，所述安裝孔之間開設(shè)有空腔，所述空腔沿齒塊的中心線對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，所述空腔可以將兩個(gè)相鄰的安裝孔聯(lián)通，所述空腔的中間滑動(dòng)設(shè)置有安裝橋，所述安裝橋設(shè)置為A字形，所述安裝橋沿空腔的中心線上下對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，所述安裝橋之間滑動(dòng)設(shè)置有簧片，所述簧片的兩側(cè)末端位于滑槽的范圍內(nèi)，所述簧片通過螺栓與安裝橋和鏈節(jié)固定連接。[0012](1)通過設(shè)置履帶組件，當(dāng)小車行駛到冰面上時(shí)，可借助控制裝置內(nèi)的擺動(dòng)油缸改變小車與地面的接觸方式，利用履帶增大與地面的接觸面積，讓小車能夠在冰面上移動(dòng)，若履帶的摩擦力不足以應(yīng)對(duì)冰面狀況，履帶內(nèi)部的冰爪便會(huì)伸出抓住冰面，確保小車能在冰面上正常行進(jìn)，而且而且冰爪在甩出并抓到冰面上時(shí)，利用小車自身的重量、行進(jìn)時(shí)對(duì)冰面的反方向力和冰爪在甩出時(shí)敲擊在冰面上的力的綜合作用下，可以將部分較薄的冰從地面剝離并使其破碎，避免大面積冰面對(duì)后續(xù)其他小車的運(yùn)行產(chǎn)生影響，此外，冰爪在離開冰面6后會(huì)自動(dòng)收回，不會(huì)對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)干燥的路面以及引導(dǎo)線造成損壞，同時(shí)，冰爪回彈時(shí)產(chǎn)生的作用力能將碎冰和積水排出，這既可以防止履帶表面結(jié)冰，又能減少履帶離開冰面后對(duì)干燥路面的污染范圍，值得一提的是，履帶組件在運(yùn)行過程中無需額外的控制單元和驅(qū)動(dòng)部件，從而有效簡(jiǎn)化了整體結(jié)構(gòu)，降低了經(jīng)濟(jì)成本；[0013](2)履帶組件與內(nèi)部的擺動(dòng)油缸協(xié)同工作，能夠?qū)⒄麄€(gè)小車向上頂升，這一頂升操作可擴(kuò)大小車自帶雷達(dá)的探測(cè)范圍，使雷達(dá)得以在Z軸方向移動(dòng)，提升探測(cè)的準(zhǔn)確性，在干燥路面行駛時(shí)，履帶組件在車身頂升后能增大摩擦力，有效降低因重心升高導(dǎo)致的不穩(wěn)定性，并且還可以為小車增加避障能力，此外，擺動(dòng)油缸還具備將貨物向上頂起的功能，當(dāng)負(fù)載重心發(fā)生偏移時(shí)，小車能夠借助這一特性，在任意位置獨(dú)立調(diào)整貨物與自身的相對(duì)位置，這一過程無需長(zhǎng)時(shí)間停車，也不需要工人或其他工具協(xié)助，從而大幅減少了“堵車”現(xiàn)象，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，有力地保障了整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的效率與穩(wěn)定性。附圖說明[0014]圖1為本發(fā)明整體立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0015]圖2為本發(fā)明外殼局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖；[0016]圖3為本發(fā)明圖2中A處放大結(jié)構(gòu)示意圖；[0017]圖4為本發(fā)明鹿代組件局部結(jié)構(gòu)示意圖；[0018]圖5為本發(fā)明單個(gè)鏈節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖；[0019]圖6為本發(fā)明鏈節(jié)仰視結(jié)構(gòu)示意圖；[0020]圖7為本發(fā)明鏈節(jié)局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖；[0021]圖8為本發(fā)明冰爪及相關(guān)零件安裝位置示意圖；[0022]圖9為本發(fā)明簧片及相關(guān)零件安裝位置示意圖。具體實(shí)施方式[0024]使得本公開實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本公開實(shí)施例的附圖，對(duì)本公開實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例是本公開的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于所描述的本公開的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在無需創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本公開保護(hù)的范圍。[0025]除非另外定義，本公開使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)或者科學(xué)術(shù)語(yǔ)應(yīng)當(dāng)為本公開所屬領(lǐng)域內(nèi)具有一般技能的人士所理解的通常意義。本公開中使用的“包括”或者“包含”等類似的詞語(yǔ)意指出現(xiàn)該詞前面的元件或者物件涵蓋出現(xiàn)在該詞后面列舉的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件?！斑B接”或者“相連”等類似的詞語(yǔ)并非限定于物理的或者機(jī)械的表示相對(duì)位置關(guān)系，當(dāng)被描述對(duì)象的絕對(duì)位置改變后，則該相對(duì)位置關(guān)系也可能相應(yīng)地改7和安裝在車體1外側(cè)的履帶組件2,車體1包括外殼101和驅(qū)動(dòng)輪組件102,驅(qū)動(dòng)輪組件102位組件2的位置通過擺動(dòng)油缸206改變后即可將車體1向上舉升，提升雷達(dá)的探測(cè)范圍和移動(dòng)接軸201位于外殼101外側(cè)的一端固定設(shè)置有主動(dòng)輪202,連接軸201的數(shù)量與外殼101的數(shù)量一致，主動(dòng)輪202的外側(cè)設(shè)置有從動(dòng)輪203,從動(dòng)輪203的數(shù)量與連接軸201一致，從動(dòng)輪203位于遠(yuǎn)離連接軸201和外殼101的中軸線的一側(cè)，從動(dòng)輪203與主動(dòng)輪202的外表面中部開設(shè)有齒槽204,從動(dòng)輪203靠近外殼101的一側(cè)設(shè)置有安裝板205,主動(dòng)輪202與從動(dòng)輪203的外表面設(shè)置有若干個(gè)鏈節(jié)207,鏈節(jié)207之間的距離可隨安裝板205的變化而改變，鏈節(jié)間的凹口與齒槽204之間的間距一致，鏈節(jié)207的中部開設(shè)有安裝槽209,安裝槽209沿鏈節(jié)207的中心線對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)，每?jī)蓚€(gè)鏈節(jié)207之間設(shè)置有彈力帶210,彈力帶210的兩端均位于相對(duì)應(yīng)的安裝槽209內(nèi)并與鏈節(jié)207固定連接，鏈節(jié)207的外表面中部固定設(shè)置有銷軸與外殼101轉(zhuǎn)動(dòng)連接，安裝板205的中部與外殼101連接的一端穿過外殼101與擺動(dòng)油缸206[0030]滑槽214的長(zhǎng)度小于安裝孔213,滑槽214圍繞安裝孔213的圓心均勻分布有六個(gè)，安裝孔213的內(nèi)部上端固定設(shè)置有彈簧215,彈簧215的下端固定設(shè)置有安裝塊216,安裝塊8冰面摩擦力仍不足，在驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪203作用下，內(nèi)部冰爪218會(huì)被向外甩出并抓在冰面上，進(jìn)一步增大摩擦力，冰爪218離開冰面后，滑塊217借助彈簧215回彈的力量，在安裝塊216內(nèi)部滑動(dòng)并敲擊安裝塊216,利用敲擊產(chǎn)生的震動(dòng)將殘留在冰爪218上的碎冰向外排出，同時(shí)，安裝塊216回彈和伸出時(shí)會(huì)撥動(dòng)中間的簧片221,簧片221在安裝橋220作用下產(chǎn)生持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)的震動(dòng)，將殘留在當(dāng)前鏈節(jié)207上的水珠和碎冰震