第六章典型機(jī)電一體化技術(shù)應(yīng)用實(shí)例介紹機(jī)電一體化產(chǎn)品分系統(tǒng)(整機(jī))和基礎(chǔ)元、部件兩大類。典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)有：數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、汽車電子化產(chǎn)品、智能化儀器儀表、電子排版印刷系統(tǒng)立體化車庫等。典型的機(jī)電一體化元、部件有：電力電子器件及裝置、可編程序控制器、模糊控制器、微型電機(jī)、傳感器、專用集成電路、伺服機(jī)構(gòu)等。機(jī)電一體化產(chǎn)品簡介機(jī)器人技術(shù)機(jī)械滾齒機(jī)YG3612數(shù)控改造方案分析立體化車庫本章主要內(nèi)容機(jī)器人技術(shù)簡介與目前發(fā)展情況機(jī)器人的定義、分類機(jī)器人的組成與結(jié)構(gòu)機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展展望直角坐標(biāo)機(jī)器人及其應(yīng)用與設(shè)計(jì)6.1機(jī)器人技術(shù)知識(shí)要點(diǎn)：重點(diǎn)內(nèi)容：

機(jī)器人的組成與結(jié)構(gòu)；

直角坐標(biāo)機(jī)器人特點(diǎn)、設(shè)計(jì)方法、設(shè)計(jì)步驟。了解：

機(jī)器人技術(shù)與目前發(fā)展情況；

機(jī)器人的定義、分類；機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展展望；

直角坐標(biāo)機(jī)器人定義、分類及其應(yīng)用。技術(shù)簡介1）東漢、張衡發(fā)明的指南車；2）1920捷克劇作家KarelCapek首次提出Robota一詞；3）1954美國人設(shè)計(jì)了第一臺(tái)電子可編程機(jī)器人；4）1962美國GM公司使用全球第一臺(tái)機(jī)器人Unimate

；5）1970機(jī)器人研究得到迅速廣泛普及，為工業(yè)部門接受；6）20世紀(jì)機(jī)器人系列產(chǎn)品形成產(chǎn)業(yè)規(guī)模。機(jī)器人技術(shù)簡介與目前發(fā)展情況機(jī)器人系統(tǒng)示意圖目前發(fā)展情況1）日本成為機(jī)器人生產(chǎn)大國，美國為研究大國；2）機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展；3）應(yīng)用范圍遍及各領(lǐng)域；4）機(jī)器人學(xué)興起；5）機(jī)器人向智能化發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人在日本得到了巨大發(fā)展，日本也因此而贏得了“機(jī)器人王國”的美稱。美國機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA）定義日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（JIRA）定義中國機(jī)器人定義國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）定義共同屬性：1.象人或人的一部分，并模仿人的動(dòng)作；

2.具有智能或感覺與識(shí)別能力；

3.是人制造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置。6.1.1機(jī)器人的定義、分類機(jī)器人的定義機(jī)器人的分類球面坐標(biāo)機(jī)器人關(guān)節(jié)炎坐標(biāo)機(jī)器人146.1.2機(jī)器人的組成與結(jié)構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)械部分（操作機(jī)）、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及檢測裝置構(gòu)成結(jié)構(gòu)如下圖。工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)操作機(jī)機(jī)器人的機(jī)械本體，是機(jī)器人賴以完成作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。作用：利用轉(zhuǎn)動(dòng)或/和移動(dòng)關(guān)節(jié)將機(jī)座、機(jī)身、大臂、小臂

、腕部和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等部件聯(lián)接而成的多自由度開式空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，一般由驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分組成。作用：按照控制系統(tǒng)的指令為機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)部件提供力、力矩、速度、加速度，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的作業(yè)?？刂葡到y(tǒng)機(jī)器人的大腦和心臟。作用：處理作業(yè)指令信息和反饋的內(nèi)外部環(huán)境信息，并依據(jù)預(yù)定的本體模型、環(huán)境模型和控制程序做出決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)。檢測裝置機(jī)器人的感測系統(tǒng)。作用：通過多種傳感器，檢測機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置、工作狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)部件的位移、速度和加速度以及外部環(huán)境信息等，并反饋給控制系統(tǒng)。機(jī)械加工領(lǐng)域農(nóng)業(yè)領(lǐng)域水下領(lǐng)域空間探索與資源開發(fā)領(lǐng)域軍事、安全、醫(yī)療、家用、娛樂領(lǐng)域6.1.3機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展展望機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域特征說明機(jī)械加工領(lǐng)域、農(nóng)業(yè)領(lǐng)域指能在人類工業(yè)、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中代替人的工作,從事生產(chǎn)制造的機(jī)器人，要求它能更完美的在人類生產(chǎn)中與人共處。水下領(lǐng)域在水下作業(yè)的機(jī)器人，具有足夠的抗壓能力和密封性能，可實(shí)現(xiàn)有人或無人操作。空間探索與資源開發(fā)領(lǐng)域用于空間作業(yè)的機(jī)器人，具有功率重量比大，能在失重狀態(tài)下代替人完成任務(wù)。軍用領(lǐng)域

滿足各種國防和軍事用途的機(jī)器人，一般要求它具有遙控、多操作、移動(dòng)、感知和較高的智能。醫(yī)療領(lǐng)域 能完成各種醫(yī)療操作和康復(fù)治療的機(jī)器人，具有高可靠性、無污染操作等特點(diǎn)。機(jī)械加工領(lǐng)域弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人鉚接機(jī)器人

毛刺清理機(jī)器人

機(jī)器人裝配生產(chǎn)線農(nóng)業(yè)領(lǐng)域農(nóng)用采摘機(jī)器人除草機(jī)器人水下領(lǐng)域水下機(jī)器人空間探索與資源開發(fā)領(lǐng)域Rocky7(美國噴氣動(dòng)力實(shí)驗(yàn)室)

(其簡化型號(hào)“索杰納”曾于1997年成功登陸火星軍事、安全、醫(yī)療、家用、娛樂領(lǐng)域

美軍SWORDS戰(zhàn)斗機(jī)器人

掃雷輪式移動(dòng)機(jī)器人無人移動(dòng)偵察車31導(dǎo)盲機(jī)器人32足球機(jī)器人33靈巧手34電子寵物

模塊化、可重構(gòu)化仿生化、擬人化微型機(jī)器人智能機(jī)器人機(jī)器人的發(fā)展展望“創(chuàng)意之星”模塊化機(jī)器人機(jī)器狗

KOBIAN機(jī)器人動(dòng)脈微型機(jī)器人sleepwalking智能機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人簡介：直角坐標(biāo)機(jī)器人，是一種具有多自由度、能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)編程的多用途操作機(jī)，以其特有的優(yōu)點(diǎn)在各行各業(yè)中被越來越多地應(yīng)用。6.1.4直角坐標(biāo)機(jī)器人及其應(yīng)用與設(shè)計(jì)直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖主要組成：直線運(yùn)動(dòng)單元電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制器末端操作裝置四部分構(gòu)成直角坐標(biāo)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人按用途分焊接機(jī)器人碼垛機(jī)器人涂膠機(jī)器人檢測機(jī)器人分揀機(jī)器人裝配機(jī)器人排爆機(jī)器人醫(yī)療機(jī)器人特種機(jī)器人按結(jié)構(gòu)形式分壁掛機(jī)器人龍門機(jī)器人倒掛機(jī)器人按自由度分兩坐標(biāo)機(jī)器人三坐標(biāo)機(jī)器人四坐標(biāo)機(jī)器人六坐標(biāo)機(jī)器人五坐標(biāo)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人的分類直角坐標(biāo)機(jī)器人的主要特點(diǎn)多自由度可擴(kuò)展性好行程大負(fù)載大動(dòng)態(tài)特性強(qiáng)、工作效率高精度高能完成非常復(fù)雜軌跡的工作簡單、經(jīng)濟(jì)靈活、適應(yīng)性好直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用直角坐標(biāo)機(jī)器人以其特有的一些優(yōu)點(diǎn)在西方國家被廣泛用來執(zhí)行焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、涂膠和切割等一系列工作。深受包裝機(jī)械、印刷機(jī)械、汽車工業(yè)、食品生產(chǎn)工業(yè)、藥品生產(chǎn)工業(yè)、電子工業(yè)、機(jī)器制造業(yè)和化妝品生產(chǎn)等行業(yè)的好評。

隨著自動(dòng)化程度、環(huán)保要求、衛(wèi)生規(guī)定、生產(chǎn)效率和人工費(fèi)用的提高,直角坐標(biāo)機(jī)器人在中國也必將被各行各業(yè)廣泛采用。需求分析

運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)性能計(jì)算

力學(xué)特性分析和運(yùn)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)形式

機(jī)械強(qiáng)度分析

電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選擇

機(jī)械結(jié)構(gòu)的工程設(shè)計(jì)與分析

設(shè)備壽命校核

控制系統(tǒng)選擇

選擇末端操作裝置

程序編寫

編制技術(shù)報(bào)告和操作使用說明書

機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式選擇與設(shè)計(jì)

直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)流程：

需求分析包括：1）機(jī)器人的工作流程及工作周期；2）在一個(gè)工作周期內(nèi)，可能分解成的子運(yùn)動(dòng)及其時(shí)間；3）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡及動(dòng)作之間的關(guān)聯(lián)，運(yùn)動(dòng)和取抓過程中與其它設(shè)備的同步/握手要求；4）運(yùn)動(dòng)的自由度數(shù)量—運(yùn)動(dòng)軸的數(shù)量，各運(yùn)動(dòng)軸的有效運(yùn)動(dòng)長度、允許的最大運(yùn)行速度及加減速度特性；5）負(fù)載大小及負(fù)載特性；6）機(jī)器人的定位精度、重復(fù)定位精度；7）機(jī)器人的工作環(huán)境及工作周圍空間上的限制；8）機(jī)器人的安裝方式、運(yùn)行工作制與運(yùn)行壽命；9）其他特殊要求，如使用環(huán)境有粉末、高溫、水和濕度等特殊防護(hù)要求。機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式選擇與設(shè)計(jì)1）選擇合適的機(jī)械結(jié)構(gòu)；2）確定運(yùn)動(dòng)軸數(shù)量及其運(yùn)動(dòng)行程與各軸長度；3）確定負(fù)載的運(yùn)動(dòng)位置精度；4）設(shè)計(jì)各軸間的連接板；5）設(shè)計(jì)支架；6）直角坐標(biāo)機(jī)器人的安裝要求。運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)性能計(jì)算1）進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃需考慮；2）給出各段運(yùn)動(dòng)的速度、加速度和減速度；3）運(yùn)動(dòng)性能計(jì)算。力學(xué)特性分析和運(yùn)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)形式1）根據(jù)上述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃得到的各軸的最大加速度和減速度，計(jì)算多軸聯(lián)動(dòng)所產(chǎn)生的合成最大減速度；2）最大沖擊力水平推力Fx、正壓力Fy和側(cè)壓力Fz及產(chǎn)生的最大扭轉(zhuǎn)力矩Mx、My和Mz；3）根據(jù)計(jì)算結(jié)果選擇各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)形式和型號(hào)。

機(jī)械強(qiáng)度分析1）撓度變形計(jì)算；2）扭轉(zhuǎn)變形問題。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選擇1）根據(jù)機(jī)器人的快速行程速度選擇電動(dòng)機(jī)；2）慣量匹配問題及負(fù)載慣量計(jì)算；3）電動(dòng)機(jī)加速或減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩；4）負(fù)載轉(zhuǎn)矩匹配及計(jì)算；5）連續(xù)過載時(shí)間；6）工作狀態(tài)載荷轉(zhuǎn)矩；7）電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩均方根值。機(jī)械結(jié)構(gòu)的工程設(shè)計(jì)與分析

采用ProE或UG等3D計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、零部件設(shè)計(jì)，形成工程圖，并繪制機(jī)器人的3D圖，進(jìn)行位置干涉和運(yùn)動(dòng)干涉分析，以保證機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)合理，不存在干涉。設(shè)備壽命校核

機(jī)器人的運(yùn)行壽命與運(yùn)行速度、負(fù)載大小、結(jié)構(gòu)形式、工作環(huán)境、工作制等有關(guān)?？刂葡到y(tǒng)選擇

根據(jù)要求的不同，機(jī)器人可選擇不同的控制系統(tǒng)，如PLC控制器、工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)控系統(tǒng)(CNC)、專用控制器、ARM控制器等。末端操作裝置

可選氣動(dòng)吸盤、氣動(dòng)夾取手爪、電動(dòng)夾取手爪、電磁吸取手爪以及焊槍、膠槍、專用工具和檢測儀器等。程序編寫

滿足并發(fā)、實(shí)時(shí)、可視化圖形界面、操作便捷以及可擴(kuò)展性和可移植性好的要求，開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)的程序。編制技術(shù)報(bào)告和操作使用說明書

編制機(jī)器人的技術(shù)報(bào)告、用戶使用及維護(hù)的相關(guān)說明書及手冊。某大學(xué)仿真中心，擬采用直角坐標(biāo)機(jī)器人模擬導(dǎo)彈跟蹤實(shí)驗(yàn)，其主要技術(shù)要求：負(fù)載7kg；2軸（x、z軸），立式龍門結(jié)構(gòu)；x軸和z軸行程分別為4000mm、3000mm；最大速度2m/s,最大加速度12m/s2；重復(fù)定位精度為±1mm。直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)舉例解決方案：1.導(dǎo)彈模擬跟蹤直角坐標(biāo)機(jī)器人采用雙x軸、單z軸的兩維立式龍門結(jié)構(gòu)；2.雙x軸由一臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)，利用傳動(dòng)桿實(shí)現(xiàn)兩軸同步；3.z軸由一臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)作驅(qū)動(dòng)。負(fù)載為固定在z軸滑塊上的“導(dǎo)引頭”。導(dǎo)彈模擬跟蹤直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)計(jì)算步驟：1）計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸輸入轉(zhuǎn)速2）計(jì)算推力及驅(qū)動(dòng)扭矩基于上述計(jì)算，選擇導(dǎo)彈模擬跟蹤直角坐標(biāo)機(jī)器人配置（1）上位控制系統(tǒng)；（2）驅(qū)動(dòng)部分；（3）傳動(dòng)系統(tǒng)；（4）執(zhí)行機(jī)構(gòu)；（5）安全防護(hù)裝置。滾齒加工機(jī)械滾齒機(jī)改造方案6.2機(jī)械滾齒機(jī)YG3612數(shù)控改造方案分析知識(shí)要點(diǎn)：重點(diǎn)內(nèi)容：滾齒機(jī)三種改造方案；

各個(gè)方案的優(yōu)缺點(diǎn)。了解：滾齒加工方法、原理；滾齒加工中存在的問題。齒輪加工簡介1）古代木料制造或金屬鑄造齒輪；2）工業(yè)革命后，齒輪應(yīng)用日益廣泛，由擺線齒輪到漸開線齒輪；3）19世紀(jì)出現(xiàn)的滾齒機(jī)、插齒機(jī)，展成法得到普及。滾齒加工89101112Σ1234567131415PxuvusuyuxS1S2滾齒機(jī)傳動(dòng)原理圖滾齒加工原理滾齒機(jī)加工三個(gè)基本運(yùn)動(dòng)主切削運(yùn)動(dòng)；展成分齒運(yùn)動(dòng)；滾刀的軸向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。滾齒機(jī)加工附加運(yùn)動(dòng)把主切削運(yùn)動(dòng)和滾刀的軸向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)合到一起機(jī)械式滾齒機(jī)存在的問題傳動(dòng)元件多；精度要求高；機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜；安裝調(diào)整困難；制造誤差、裝配誤差。機(jī)械式滾齒機(jī)改造問題由于機(jī)械式滾齒機(jī)存在的問題，造成加工誤差；微電子技術(shù)的飛速發(fā)展使機(jī)械式滾齒機(jī)改造為數(shù)控式成為可能；采用開放式運(yùn)動(dòng)控制器改造機(jī)械式滾齒機(jī)。三種改造方案進(jìn)給軸數(shù)控的滾齒方案；工件軸數(shù)控的滾齒方案；工件C軸、進(jìn)給Z軸、X軸分別數(shù)控，滾刀軸B采用變頻驅(qū)動(dòng)的方案。采用開放式運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)械滾齒機(jī)改造方案方案一、進(jìn)給軸數(shù)控的滾齒方案進(jìn)給軸數(shù)控的滾齒機(jī)傳動(dòng)鏈?zhǔn)疽鈭D進(jìn)給軸數(shù)控的滾齒方案優(yōu)點(diǎn)開放式運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)簡單；機(jī)床調(diào)整起來比機(jī)械式滾齒機(jī)方便得多；除普通齒輪外還可加工多種特殊齒輪。進(jìn)給軸數(shù)控的滾齒方案不足精度難以進(jìn)一步提高；機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)仍然很復(fù)雜。方案二、工件軸數(shù)控的滾齒方案滾齒機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)圖工件軸數(shù)控的滾齒方案優(yōu)點(diǎn)簡化了機(jī)床的機(jī)械結(jié)構(gòu)，方便調(diào)整；避免原機(jī)械傳動(dòng)鏈引起的傳動(dòng)誤差；對原機(jī)械滾齒機(jī)的改動(dòng)較少，投入少。工件軸數(shù)控的滾齒方案不足對運(yùn)動(dòng)控制器的實(shí)時(shí)控制要求較高，控制軟件編程難度大。方案三、工件C軸、進(jìn)給Z軸、X軸分別數(shù)控，滾刀軸B采用變頻驅(qū)動(dòng)的方案改造后的機(jī)床硬件結(jié)構(gòu)簡圖減少傳動(dòng)誤差；提高系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)剛度；減少了機(jī)床調(diào)整時(shí)間；提高生產(chǎn)效率。硬件改造方案優(yōu)點(diǎn)系統(tǒng)初始化模塊；運(yùn)動(dòng)控制器參數(shù)設(shè)置模塊；工藝參數(shù)設(shè)置模塊；系統(tǒng)診斷模塊；各軸坐標(biāo)位置、工作狀態(tài)實(shí)時(shí)顯示模塊；各軸定時(shí)中斷采樣、處理模塊；主控模塊。上級機(jī)滾齒系統(tǒng)軟件的開發(fā)系統(tǒng)初始化工藝參數(shù)修改工藝數(shù)據(jù)庫主控模塊實(shí)時(shí)中斷控制各軸坐標(biāo)位置、工作狀態(tài)實(shí)時(shí)顯示控制器參數(shù)設(shè)置指令隊(duì)列各軸位置采集程序開始運(yùn)動(dòng)控制器系統(tǒng)診斷各模塊之間的相互關(guān)系框圖系統(tǒng)軟件的開發(fā)方案各模塊之間的相互關(guān)系系統(tǒng)控制軟件優(yōu)點(diǎn)操作簡單，修改方便運(yùn)算能力強(qiáng)大、處理速度極高良好的實(shí)時(shí)控制和I/O操作功能系統(tǒng)控制軟件界面圖YG3612型滾齒機(jī)數(shù)控改造結(jié)果圖和加工零件照片數(shù)控改造后的YG3612滾齒機(jī)數(shù)控改造后的YG3612滾齒機(jī)改造結(jié)果圖改造后滾齒機(jī)加工的模數(shù)1、齒數(shù)4、螺旋角23o5’的沖擊鉆齒輪軸圖加工零件圖改造后滾齒機(jī)加工的模數(shù)1、齒數(shù)4、螺旋角20o的手電鉆齒輪軸與相嚙合的標(biāo)準(zhǔn)41齒斜齒輪在雙嚙儀上滾檢結(jié)果圖機(jī)械式立體車庫的主要類型、基本參數(shù)升降橫移機(jī)械式停車庫循環(huán)式停車庫平面移動(dòng)式機(jī)械停車庫巷道堆垛機(jī)械式停車庫垂直升降機(jī)械化式停車庫6.3立體化車庫知識(shí)要點(diǎn)：重點(diǎn)內(nèi)容：機(jī)械式立體車庫的主要類型、基本參數(shù)；

各類型立體車庫的組成及特點(diǎn)；

各類型立體車庫的使用范圍。了解：立體化車庫及其特點(diǎn)；立體化車庫與普通停車場的區(qū)別；立體化車庫發(fā)展趨勢。立體化車庫簡介

隨著城市現(xiàn)代化建設(shè)的不斷發(fā)展,城市用地日趨緊張,中小型汽車的數(shù)量猛增，因此，立體化車庫的建設(shè)勢在必行。根據(jù)具體情況有效地建設(shè)和使用地下停車場，以便進(jìn)一步解決停車難問題已成為現(xiàn)今的城市規(guī)劃與建設(shè)應(yīng)當(dāng)考慮的重要因素。立體化車庫特點(diǎn)1）解決大城市“行車難，停車更難”的問題；2）是一種集自動(dòng)化、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)等高新技術(shù)為一體的智能化、立體化的物流儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)，能夠自動(dòng)而可靠地完成車輛的存取、信息管理；3）特點(diǎn)：占地面積小，空間利用率高，操作自動(dòng)化，效率高，簡單、靈活、安全可靠，經(jīng)濟(jì)性好。普通停車場與立體化車庫的區(qū)別：被汽車“占領(lǐng)”的城市智能化多出入口塔式立體車庫機(jī)械式立體車庫的主要類型垂直循環(huán)式多層循環(huán)式水平循環(huán)式升降導(dǎo)軌式電梯提升式組合式巷道堆垛式6.3.1機(jī)械式立體車庫的主要類型、基本參數(shù)典型機(jī)械式立體車庫的技術(shù)性能類型技術(shù)性能垂直循環(huán)式采用垂直方向做循環(huán)運(yùn)動(dòng)的停車系統(tǒng)存取車輛多層循環(huán)式通過載車板作上下循環(huán)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輛多層存放水平循環(huán)式采用狹長外形的兩層停車結(jié)構(gòu)，以提高狹長地段的土地利用率升降橫移式以載車板升降或橫移達(dá)到存取車輛的目的，該型車庫對停車場地的適應(yīng)性較強(qiáng)，應(yīng)用較普遍升降導(dǎo)軌式可沿軌道水平移動(dòng)的升降裝置處于車庫的中間，在兩側(cè)沿水平方向設(shè)置多層停車位電梯提升式車庫中間是各升降機(jī)垂直運(yùn)送汽車的通道，兩側(cè)是沿垂直方向設(shè)置的停車車位組合式有兩層升降式、兩層或三層升降橫移式等形式，適用于地下停車場或露天停車場巷道堆垛式采用巷道堆垛機(jī)或橋式起重機(jī)將車輛水平且垂直移動(dòng)到存車位，并用存取機(jī)構(gòu)存取車輛立體車庫常用基本參數(shù)適停車輛尺寸及質(zhì)量機(jī)械立體車庫的存容量單車最大進(jìn)（出）時(shí)間差適停車輛尺寸及質(zhì)量

按適停機(jī)械式停車庫的車輛尺寸及質(zhì)量（整車加50kg物品的質(zhì)量），分為X（?。?、Z（中）、D（大）、T（特大）、C（超大）五個(gè)轎車組和一個(gè)K（客車）客車組單車最大進(jìn)（出）時(shí)間差行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)中對單車最大進(jìn)（出）時(shí)間規(guī)定：1)升降橫移類，取35～170S；2)垂直循環(huán)類，對存容量≤10輛的小型循環(huán)式停車設(shè)備，取≤90S，而對存容量為10～50輛的中、大型循環(huán)式停車設(shè)備，取≤180S；3)垂直升降類，取45～210S；4)簡易升降類，取30～110S。主要組成鋼結(jié)構(gòu)托盤或載車板傳動(dòng)系統(tǒng)控制系統(tǒng)安全防護(hù)裝置升降橫移機(jī)械停車庫6.3.2升降橫移機(jī)械式停車庫升降橫移機(jī)械停車庫運(yùn)行原理圖升降橫移機(jī)械式停車庫運(yùn)行原理圖中2號(hào)、5號(hào)和8號(hào)車位可直接橫移存取車，10號(hào)、11號(hào)車位分別下降、上升后存取車；1號(hào)、4號(hào)、7號(hào)和10號(hào)車位，通過2號(hào)、5號(hào)和8號(hào)車位的橫