緒論單元測試1【判斷題】(50分)目前市場上工業(yè)應(yīng)用最多的機器人為5軸機器人。A.錯B.對2【單選題】(50分)我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)起步于20世紀________年代初期。A.70B.60C.90D.80第一章測試1【判斷題】(12.5分)緊急停止優(yōu)先于任何其它機器人控制操作，它會斷開機器人電機的驅(qū)動電源、停止所有運轉(zhuǎn)部件、并切斷由機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。A.錯B.對2【判斷題】(12.5分)工業(yè)機器人本體（6軸機器人）基本軸J1、J2、J3通常用于確定機器人末端執(zhí)行器的位置，手腕軸J4、J5、J6則通常用于確定機器人末端執(zhí)行器的姿態(tài)。

A.對B.錯3【判斷題】(12.5分)工業(yè)機器人的系統(tǒng)主要由機器人本體、控制柜和示教器三個基本部分組成。A.錯B.對4【判斷題】(12.5分)機器人本體與控制柜之間的連接主要是電動機動力電纜、轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜與用戶電纜的連接。A.對B.錯5【判斷題】(12.5分)IRB120工業(yè)機器人的輸入電壓是220V。A.對B.錯6【判斷題】(12.5分).當電氣設(shè)備（例如機器人或控制器）起火時，使用二氧化碳滅火器，切勿使用水或泡沫。A.錯B.對7【判斷題】(12.5分)機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于自動模式。A.錯B.對8【判斷題】(12.5分)在我們選擇合適的機器人時，需考慮以下因素：u

規(guī)格—射達距離、有效載荷、手臂載荷；u

主要應(yīng)用—上下料、物料搬運、弧焊、切割、點焊、裝配等；u

性能特點—軸數(shù)、防護等級等；u

電氣連接—電源電壓；u

物理參數(shù)—機器人機械設(shè)計參數(shù)；u

環(huán)境參數(shù)—安裝、運輸、存儲、運行機器人等相關(guān)環(huán)境參數(shù)。A.對B.錯第二章測試1【單選題】(12.5分)在robotstudio軟件中系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為。A.綠色B.紅色C.黃色D.藍色2【判斷題】(12.5分)設(shè)定示教器顯示語言，建立機器人系統(tǒng)是應(yīng)勾選644-5Chinese選項。A.錯B.對3【判斷題】(12.5分)在示教器上做了機器人備份后，會生成一個文件夾，其中BACKINFO文件保存機器人版本文件，安裝的序列號等。A.錯B.對4【判斷題】(12.5分)示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是最常打交道的機器人控制裝置。A.對B.錯5【判斷題】(12.5分)示教器的主要組成部分觸摸屏、控制桿、專用的硬件按鈕和緊急停止開關(guān)。A.對B.錯6【判斷題】(12.5分)使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。使能器按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于電動機開啟狀態(tài)，可以手動操作機器人。第二檔按下去以后，機器人就會處于防護裝置停止狀態(tài)。A.錯B.對7【判斷題】(12.5分)在RobotStudio中，為保證虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)一致，需將虛擬控制器與工作站數(shù)據(jù)進行同步。當在工作站中修改數(shù)據(jù)后，則需要執(zhí)行同步到VC。A.錯B.對8【判斷題】(12.5分)機器人系統(tǒng)在緊急停止后，需要進行以下的操作后才可恢復(fù)到正常的狀態(tài)：u

機器人處于緊急停止狀態(tài)；u

松開急停按鈕；u

按下復(fù)位按鈕。A.錯B.對第三章測試1【單選題】(20分)操作ABB機器人時，如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話，那么可以使用模式來控制機器人的運動。在此模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步，速率為10步/s。A.自動B.增量C.手動2【判斷題】(20分)手動操縱機器人運動的三種模式是直線運動、線性運動和重定位運動。A.對B.錯3【判斷題】(20分)ABB機器人一般有4個坐標系，即大地坐標、基坐標、工具和工件坐標。A.錯B.對4【判斷題】(20分)ABB機器人線性運動采用基坐標坐標系，重定位運動采用工具坐標系。A.錯B.對5【判斷題】(20分)使用增量模式操作機器人時，根據(jù)需要選擇增量的移動距離，其中“小”增量模式，移動距離為0.05mm，角度是0.005°。A.錯B.對第四章測試1【判斷題】(20分)DSQC377A板主要提供機器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開關(guān)信號的處理。A.對B.錯2【判斷題】(20分)DEVICENET是ABB機器人最常用的總線協(xié)議。A.錯B.對3【判斷題】(20分)ABB的標準I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入信號、數(shù)字輸出信號、模擬輸入信號、模擬輸出信號信號、組輸入信號和組輸出信號。A.對B.錯4【判斷題】(20分)DSQC651板主要提供8個數(shù)字輸入信號、8個數(shù)字輸出信號和16個模擬輸出信號的處理A.對B.錯5【判斷題】(20分)DSQC652板主要提供16個數(shù)字輸入信號、16個數(shù)字輸出信號的處理。DSQC355A板主要提供4個模擬輸入信號和4個模擬輸出信號的處理。A.錯B.對第五章測試1【判斷題】(20分)ABB機器人的程序數(shù)據(jù)共有75個，并且可以根據(jù)實際情況進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機器人的程序設(shè)計帶來了無限可能性。A.錯B.對2【判斷題】(20分)程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)；另一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。A.對B.錯3【判斷題】(20分)工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。設(shè)定工具數(shù)據(jù)是進行示教的前提。A.對B.錯4【判斷題】(20分)工件坐標對應(yīng)工件，它定義工件相對于大地坐標（或其他坐標）的位置。機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。A.對B.錯5【判斷題】(20分)對于搬運應(yīng)用的機器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的質(zhì)量、重心tooldata數(shù)據(jù)以及搬運對象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata數(shù)據(jù)。A.錯B.對第六章測試1【判斷題】(12.5分)每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。A.對B.錯2【判斷題】(12.5分)機器人在空間中運動主要有關(guān)節(jié)運動（MoveJ）、線性運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsJ）四種方式。A.對B.錯3【判斷題】(12.5分)I/O控制指令用于控制I/O信號，以達到與機器人周邊設(shè)備進行通信的目的。A.錯B.對4【判斷題】(12.5分)在完成了程序的編輯以后，接下來的工作就是對這個程序進行調(diào)試，調(diào)試的目的有兩個：（1）檢查程序的位置點是否正確。（2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。A.錯B.對5【判斷題】(12.5分)應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。A.對B.錯6【判斷題】(12.5分)圓弧路徑是在機器人可到達的控件范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是圓弧的起點，第二個點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。A.錯B.對7【判斷題】(12.5分)CompactIF為緊湊型條件判斷指令，IF為條件判斷指令，F(xiàn)OR為重復(fù)執(zhí)行判斷指令，WHILE為條件判斷指令。

A.對B.錯8【判斷題】(12.5分)編制一個程序的基本流程：（1）建立新的工作站；（2）配置機器人及周邊設(shè)備；（3）建立機器人系統(tǒng)；（4）配置IO模塊及IO信號；（5）重啟系統(tǒng)后建立程序模塊，開始編寫程序。（6）調(diào)試程序，無自動運行程序。A.對B.錯第七章測試1【判斷題】(15分)ABB機器人RAPID編程中的功能（FUNCTION）常用指令有offs、Abs。A.對B.錯2【判斷題】(15分)機器人示教時，對于有規(guī)律的軌跡，原則上僅需示教幾個關(guān)鍵點。A.錯B.對3【判斷題】(15分)采用直線插補示教的程序點指的是從當前程序點移動到下一程序點運行一段直線。A.錯B.對4【判斷題】(15分)工業(yè)機器人的自由度，至少是六個。A.錯B.對5【判斷題】(15分)(1)典型機器人離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)，主要由建模模塊、布局模塊、編程模塊、仿真模塊、程序生成及通信模塊組成。A.對B.錯6【判斷題】(12.5分)中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理、外部信號的響應(yīng)這種實時響應(yīng)要求高的場合。A.錯B.對7【判斷題】(12.5分)在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機器人會中斷當前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。A.錯B.對第八章測試1【判斷題】(20分)EventRoutine的功能是使用RAPID指令編寫的例行程序去響應(yīng)系統(tǒng)事件A.對B.錯2【判斷題】(20分)WorldZone是用于控制機器人在進入一個指定區(qū)域后停止或輸出一個信號A.錯B.對3【判斷題】(20分)多任務(wù)程序最多可以有20個不帶機器人運動指令的后臺并行的RAPID程序。A.對B.錯4【判斷題】(20分)出錯處理常用指令RETURN是指回到之前的子程序。A.對B.錯5【判斷題】(20分)若要直接從人機界面直接調(diào)出機器人要執(zhí)行的RAPID例行程序，操作步驟是：（1）人機界面將程序編號發(fā)給PLC。（2）PLC將編號發(fā)到機器人的組輸入端。（3）編寫對應(yīng)的RAPID程序。A.錯B.對第九章測試1【判斷題】(20分)在RobotStudio中，讓機器人手動運動到達所需要的位置，手動共有三種方式：手動關(guān)節(jié)、手動線性和手動重定位。A.錯B.對2【判斷題】(20分)目前應(yīng)用最廣泛的裝配機器人為六軸垂直關(guān)節(jié)型，因為其柔性化程度最高，可精確到達動作范圍內(nèi)的任意位姿。A.錯B.對3【判斷題】(20分)ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作（1）更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。（2）當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。（3）轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。（4）斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。（5）當系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。A.錯B.對4【判斷題】(20分)以下情況均需重新啟動機器人系統(tǒng)（1）安裝了新的硬件；（2）更改了機器人系統(tǒng)配置參數(shù)；（3）出現(xiàn)系統(tǒng)故障（SYSFAIL）；（4）RAPID程序出現(xiàn)程序故障。

A.錯B.對5【判斷題】(20分)重新啟動機器人系統(tǒng)的操作方法中，P-啟動是指重啟并將用戶加載的RAPID程序全部刪除。A.對B.錯第十章測試1【判斷題】(25分)圖示工作站為火花塞搬運系統(tǒng)，利用機器人將火花塞從一側(cè)的工裝板上搬運至另一側(cè)。A.錯B.對2【判斷題】(25分)圖示工作站為紙箱碼垛工作站，采