第3章

無人機(jī)控制電機(jī)與控制技術(shù)3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理1.步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)

●步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)主要由兩部分構(gòu)成：定子和轉(zhuǎn)子。它們均由磁性材料構(gòu)成。定、轉(zhuǎn)子鐵心由軟磁材料或硅鋼片疊成凸極結(jié)構(gòu)，定、轉(zhuǎn)子磁極上均有小齒，定、轉(zhuǎn)子的齒數(shù)相等。其中定子有六個(gè)磁極,定子磁極上套有星形連接的三相控制繞組，每?jī)蓚€(gè)相對(duì)的磁極為一相，組成一相控制繞組,轉(zhuǎn)子上沒有繞組。轉(zhuǎn)子上相鄰兩齒間的夾角稱為齒距角?！癫竭M(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)步進(jìn)電機(jī)輸出的角位移或線位移與輸入脈沖數(shù)成正比，即每輸入一個(gè)脈沖，經(jīng)分配裝置使電機(jī)轉(zhuǎn)子相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，且在時(shí)間上與輸入脈沖同步。

轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。

能快速地起動(dòng)，制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。

轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，起動(dòng)，停止時(shí)間短。

無積累誤差，所以定位精度高。3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理2.步進(jìn)電機(jī)的工作方式步進(jìn)電機(jī)的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等●三相單三拍三相單三拍通電順序?yàn)锳→B→C→A→B→C

工作過程：A相通電，A方向的磁通經(jīng)轉(zhuǎn)子形成閉合回路。若轉(zhuǎn)子和磁場(chǎng)軸線方向原有一定角度，則在磁場(chǎng)的作用下，轉(zhuǎn)子被磁化，吸引轉(zhuǎn)子，由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，因此會(huì)在磁力線扭曲時(shí)產(chǎn)生切向力而形成磁阻轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)、定子的齒對(duì)齊停止轉(zhuǎn)動(dòng)。A相通電3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理2.步進(jìn)電機(jī)的工作方式步進(jìn)電機(jī)的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等●三相單三拍三相單三拍通電順序?yàn)锳→B→C→A→B→C

工作過程：B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒和B相軸線對(duì)齊，相對(duì)A相通電位置轉(zhuǎn)30°B相通電3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理2.步進(jìn)電機(jī)的工作方式步進(jìn)電機(jī)的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等●三相單三拍三相單三拍通電順序?yàn)锳→B→C→A→B→C

工作過程：C相通電再轉(zhuǎn)30°C相通電3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理●三相單雙六拍三相繞組中的通電順序?yàn)锳→AB→B→BC→C→CA→A或反之，A→AC→C→CB→B→BA

工作過程：A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒和A相對(duì)齊。A相通電3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理●三相單雙六拍三相繞組中的通電順序?yàn)锳→AB→B→BC→C→CA→A或反之，A→AC→C→CB→B→BA

工作過程：A、B相同時(shí)通電(1)BB'磁場(chǎng)對(duì)2、4齒有磁拉力，該拉力使轉(zhuǎn)子順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。(2)AA'磁場(chǎng)繼續(xù)對(duì)1、3齒有拉力。所以轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩磁拉力平衡的位置上。相對(duì)AA'通電，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)了15°。A、B相通電3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理●三相單雙六拍三相繞組中的通電順序?yàn)锳→AB→B→BC→C→CA→A或反之，A→AC→C→CB→B→BA

工作過程：B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒和B相對(duì)齊，又轉(zhuǎn)了15°B相通電3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理●三相雙三拍三相繞組中的通電順序?yàn)锳B→BC→CA或反之AC→CB→BA由于雙三拍控制每次有二相繞組通電，而且切換時(shí)總保持一相繞組通電，所以工作比較穩(wěn)定。工作過程：每通入一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子也是轉(zhuǎn)30°

AB相通電BC相通電CA相通電3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理3.步距角和轉(zhuǎn)●步距角步進(jìn)電機(jī)的定子繞組每改變一次通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度稱步距角。轉(zhuǎn)子齒數(shù)越多，步距角越小；定子相數(shù)越多，步距角越??；通電方式的節(jié)拍越多，步距角越小。3.1步進(jìn)電機(jī)工作原理3.步距角和轉(zhuǎn)●轉(zhuǎn)速步距角一定時(shí)，通電狀態(tài)的切換頻率越高，即脈沖頻率越高時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速越高。脈沖頻率一定時(shí)，步距角越大、即轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一周所需的脈沖數(shù)越少時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速越高。3.2直流伺服電機(jī)工作原理伺服電機(jī)又稱為執(zhí)行電機(jī)，它在自動(dòng)控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，其任務(wù)是將輸入的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)速，以帶動(dòng)控制對(duì)象。按電流種類不同，伺服電機(jī)可分為交流和直流伺服電機(jī)兩種，它們的最大特點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速受信號(hào)電壓控制。當(dāng)信號(hào)電壓的大小和極性發(fā)生變化時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?qū)⒎浅ｌ`敏和準(zhǔn)確地跟著變化。3.2直流伺服電機(jī)工作原理

●伺服電機(jī)特點(diǎn)

(1)調(diào)速范圍寬廣，即要求伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨著控制電壓改變，能在寬廣的范圍內(nèi)連續(xù)調(diào)節(jié)。

(2)轉(zhuǎn)子的慣性小，響應(yīng)快速，隨控制電壓改變的反應(yīng)很靈敏，即能實(shí)現(xiàn)迅速起動(dòng)、停轉(zhuǎn)。

(3)控制功率小，過載能力強(qiáng)，可靠性好。3.3無刷直流電機(jī)PID控制技術(shù)1.PID控制基本原理

將偏差的比例（Proportion)、積分（Integration）、微分（Differentiation）通過線性組合構(gòu)成控制量，并用這一控制量對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制的技術(shù)就稱PID控制。3.3無刷直流電機(jī)PID控制技術(shù)

●比例(P)控制

比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。3.3無刷直流電機(jī)PID控制技術(shù)

●積分(I)控制

從積分控制的數(shù)學(xué)表達(dá)式可以知道，只要存在偏差，則它的控制作用就不斷增加。只有在偏差為零時(shí)，它的積分才能是一個(gè)常數(shù)，控制作用才是一個(gè)不會(huì)增加的常數(shù)。可見積分控制可以消除系統(tǒng)的偏差。3.3無刷直流電機(jī)PID控制技術(shù)

●微分(D)控制

微分控制的作用由微分增益/時(shí)間常數(shù)決定。微分常數(shù)越大，它抑制偏差變化的作用越強(qiáng)；微分常數(shù)越小則其反抗偏差變化的作用越弱。微分控制顯然對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定有很大的作用。3.4控制電機(jī)的應(yīng)用1.無人機(jī)舵機(jī)

●舵機(jī)控制原理

舵機(jī)最早出現(xiàn)在航模運(yùn)動(dòng)中。在航空模型中，飛行機(jī)的飛行姿態(tài)是通過調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)和各個(gè)控制舵面來實(shí)現(xiàn)的。1)發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣量，來控制發(fā)動(dòng)機(jī)的拉力(或推力)；2)副翼舵面(安裝在飛機(jī)機(jī)翼后緣)，用來控制飛機(jī)的橫滾運(yùn)動(dòng)；3)水平尾舵面，用來控制飛機(jī)的俯仰角；4)垂直尾舵面，用來控制飛機(jī)的偏航角；3.4控制電機(jī)的應(yīng)用1.無人機(jī)舵機(jī)

●舵機(jī)的組成

舵機(jī)主要由以下幾個(gè)部分組成，舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)、直流電機(jī)、控制電路等。

3.4控制電機(jī)的應(yīng)用1.無人機(jī)舵機(jī)

●舵機(jī)的組成

舵機(jī)的輸入線共有三條，如圖3-12所示，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機(jī)提供最基本的能源保證，主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)消耗。電源有兩種規(guī)格，一是4.8V，一是6.0V，分別對(duì)應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)。

3.4控制電機(jī)的應(yīng)用1.無人機(jī)舵機(jī)

●舵機(jī)的工作原理

控制電路板接受來自信號(hào)線的控制信號(hào)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)一系列齒輪組，減速后傳動(dòng)至輸出舵盤。舵機(jī)的輸出軸和位置反饋電位計(jì)是相連的，舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，帶動(dòng)位置反饋電位計(jì)，電位計(jì)將輸出一個(gè)電壓信號(hào)到控制電路板，進(jìn)行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和速度，從而達(dá)到目標(biāo)停止。其工作流程為：控制信號(hào)→控制電路板→電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)→齒輪組減速→舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)→位置反饋電位計(jì)→控制電路板反饋。舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與輸入脈沖的關(guān)系3.4控制電機(jī)的應(yīng)用1.無人機(jī)舵機(jī)

●舵機(jī)的參數(shù)

市場(chǎng)上的舵機(jī)有塑料齒、金屬齒、小尺寸、標(biāo)準(zhǔn)尺寸、大尺寸，另外還有薄的標(biāo)準(zhǔn)尺寸舵機(jī)，及低重心的型號(hào)。小舵機(jī)一般稱為微型舵機(jī)，扭力都比較小，市面上2.5g，3.7g，4.4g，7g，9g等舵機(jī)指的是舵機(jī)的重量分別是多少克，體積和扭力也是逐漸增大。微型舵機(jī)內(nèi)部多數(shù)都是塑料齒，9g舵機(jī)有金屬齒的型號(hào)，扭力也比塑料齒的要大些。futabaS3003，輝盛MG995是標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)，體積差不多，但前者是塑料齒，后者金屬齒，兩者標(biāo)稱的扭力也差很多。第4章

無人機(jī)電調(diào)硬件電路分析4.1MCU系統(tǒng)電路1.STC8系列單片機(jī)介紹

STC8系列單片機(jī)是目前全球最快的8051單片機(jī)(相同時(shí)鐘頻率)，依次按順序執(zhí)行完全部的111條指令，STC8系列單片機(jī)僅需147個(gè)時(shí)鐘，而傳統(tǒng)8051則需要1944個(gè)時(shí)鐘。STC8系列單片機(jī)是STC生產(chǎn)的單時(shí)鐘/機(jī)器周期(1T)的單片機(jī)，是寬電壓/高速/高可靠/低功耗/強(qiáng)抗靜電/較強(qiáng)強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，采用STC第九代加密技術(shù)，無法解密，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051，速度快11.2～13.2倍。4.1MCU系統(tǒng)電路2.STC15W408AS芯片引腳

4.1MCU系統(tǒng)電路3.STC15W408AS引腳功能定義

4.1MCU系統(tǒng)電路3.STC15W408AS引腳功能定義

端口引腳功能端口引腳功能P1.0上橋臂MOS管U+的控制信號(hào)輸出GND芯片接地端P1.1上橋臂MOS管V+的控制信號(hào)輸出VCC芯片電源端P3.7上橋臂MOS管W+的控制信號(hào)輸出P5.4估測(cè)的中點(diǎn)電壓P3.6下橋臂MOS管U-的控制信號(hào)輸出P1.3采集的中點(diǎn)電壓P3.5下橋臂MOS管V-的控制信號(hào)輸出P1.4采集的中點(diǎn)電壓P3.4下橋臂MOS管W-的控制信號(hào)輸出P1.5采集的中點(diǎn)電壓P3.2PPM信號(hào)輸出P1.6串口通訊P3.1

程序下載端口P1.7串口通訊P3.0程序下載端口P5.5電源指示4.2BEC與電壓檢測(cè)電路1.BEC電路

4.2BEC與電壓檢測(cè)電路2.電壓檢測(cè)電路

4.3電源電路4.4驅(qū)動(dòng)與功率系統(tǒng)電路本電路是電機(jī)控制的核心，由6個(gè)場(chǎng)效應(yīng)管（MOSFET）及驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成功率變換電路。該電路一般有三種結(jié)構(gòu)可以選擇。1.6個(gè)MOS管均為N溝道MOS管，驅(qū)動(dòng)電路由專用驅(qū)動(dòng)IC或分立元件搭建。上橋臂通過自舉升壓電路驅(qū)動(dòng)或獨(dú)立電源驅(qū)動(dòng)。4.4驅(qū)動(dòng)與功率系統(tǒng)電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路4.4驅(qū)動(dòng)與功率系統(tǒng)電路自主升壓電路4.4驅(qū)動(dòng)與功率系統(tǒng)電路本電路是電機(jī)控制的核心，由6個(gè)場(chǎng)效應(yīng)管（MOSFET）及驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成功率變換電路。該電路一般有三種結(jié)構(gòu)可以選擇。2.選用智能功率模塊(IPM模塊)。模塊一般集成了6個(gè)功率管、驅(qū)動(dòng)電路及保護(hù)電路。上橋臂一般通過內(nèi)置的自舉升壓電路驅(qū)動(dòng)。優(yōu)點(diǎn)：由于采用了集成工藝，具有完善的保護(hù)，可靠性很高。這種結(jié)構(gòu)適合于高壓、大功率的應(yīng)用。缺點(diǎn)：成本較高。一般也是采用自舉升壓方式驅(qū)動(dòng)。PWM占空比不能達(dá)到100%。4.4驅(qū)動(dòng)與功率系統(tǒng)電路本電路是電機(jī)控制的核心，由6個(gè)場(chǎng)效應(yīng)管（MOSFET）及驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成功率變換電路。該電路一般有三種結(jié)構(gòu)可以選擇。3.上橋臂采用P溝道MOS管，下橋臂采用N溝道MOS管。驅(qū)動(dòng)電路由專用驅(qū)動(dòng)IC或分立元件搭建。優(yōu)點(diǎn)：上橋臂采用P溝道MOS管，不需要采用特別的方式去驅(qū)動(dòng)，電路比較簡(jiǎn)單。這種結(jié)構(gòu)比較適合低壓、小功率（幾百瓦）的應(yīng)用。缺點(diǎn)：P-MOS價(jià)格相對(duì)較高，一般電流在100A，耐壓在100V以內(nèi)。4.4驅(qū)動(dòng)與功率系統(tǒng)電路4.5反電動(dòng)勢(shì)過零檢測(cè)電路反電動(dòng)勢(shì)過零檢測(cè)，需要不停比較中點(diǎn)電壓和U相、V相、W相三個(gè)端點(diǎn)的電壓，以檢測(cè)每相感生電動(dòng)勢(shì)的過零事件。由于這三個(gè)過零事件產(chǎn)生是按照一定的順序依次檢測(cè)，因此過零事件產(chǎn)生的時(shí)間不同。 單片機(jī)自帶的模擬比較器可以提供復(fù)用功能，也就是說三個(gè)過零檢測(cè)只需要一個(gè)比較器就可以了。當(dāng)復(fù)用功能啟動(dòng)時(shí)，模擬比較器的正向輸入端為P5.4引腳，負(fù)向輸入端根據(jù)寄存器的配置選擇P1.3、P1.4、P1.5管腳。4.5反電動(dòng)勢(shì)過零檢測(cè)電路4.6電流檢測(cè)與過流保護(hù)電路4.7PPM電路4.7PPM電路PPM信號(hào)圖解4.8電源指示電路電源指示電路第5章

無人機(jī)電調(diào)軟件分析5.1無感無刷電調(diào)開發(fā)環(huán)境1無感無刷電調(diào)開發(fā)板介紹

5.1無感無刷電調(diào)開發(fā)環(huán)境1無感無刷電調(diào)開發(fā)板介紹

2.無感無刷電調(diào)程序開發(fā)

5.1無感無刷電調(diào)開發(fā)環(huán)境（1）工程創(chuàng)建選Project→NewProject，彈出CreateNewProject對(duì)話框后，選擇工程保存的路徑，并輸入要?jiǎng)?chuàng)建的工程名。（2）文件添加在ProjectWindow窗口中鼠標(biāo)左鍵選中sourceGroup1，然后鼠標(biāo)右鍵選擇AddFilestoGroup’SourceGroup1’。會(huì)彈出窗口，在窗口中選擇已經(jīng)寫好的程序路徑和程序，點(diǎn)擊Add完成添加。（3）程序編譯選擇OptionsforTarget→Output,選中CreateHEXFi,程序編譯通過后，將生成Hex文件，供下載到電調(diào)CPU中。（4）USB驅(qū)動(dòng)安裝源程序編譯通過后，會(huì)生成Hex文件，用于下載。接下來需要在電腦上安裝USB驅(qū)動(dòng)程序。在電腦中找到ch341ser.exe文件，雙擊選擇安裝，即可安裝完成。2.無感無刷電調(diào)程序開發(fā)

5.1無感無刷電調(diào)開發(fā)環(huán)境（4）USB驅(qū)動(dòng)安裝源程序編譯通過后，會(huì)生成Hex文件，用于下載。接下來需要在電腦上安裝USB驅(qū)動(dòng)程序。在電腦中找到ch341ser.exe文件，雙擊選擇安裝，即可安裝完成。（2）文件添加在ProjectWindow窗口中鼠標(biāo)左鍵選中sourceGroup1，然后鼠標(biāo)右鍵選擇AddFilestoGroup’SourceGroup1’。會(huì)彈出窗口，在窗口中選擇已經(jīng)寫好的程序路徑和程序，點(diǎn)擊Add完成添加。（3）程序編譯選擇OptionsforTarget→Output,選中CreateHEXFi,程序編譯通過后，將生成Hex文件，供下載到電調(diào)CPU中。本程序試驗(yàn)使用STC15W408AS來驅(qū)動(dòng)無人機(jī)用的無傳感器無刷三相直流電機(jī)?？刂菩盘?hào)由P3.2輸入正脈沖信號(hào),間隔5～20ms,脈沖寬度1.000～2.000ms。1.200ms開始啟動(dòng),2.000ms為最高速度,分辨率為2us。程序采用過0延時(shí)30度切換，過流檢測(cè)。由于過0檢測(cè)部分有RC濾波,所以改變電容值可以大約的對(duì)應(yīng)在最高速時(shí)延時(shí)30度的時(shí)間

5.2無感無刷電調(diào)程序分析第6章

無人機(jī)電機(jī)和電調(diào)的安裝與測(cè)試6.1電機(jī)的安裝1.準(zhǔn)備好內(nèi)六角螺絲刀、螺絲膠、M3x8內(nèi)六角螺絲，并檢查需要的安裝設(shè)備和部件；2.把電機(jī)放在圖所示機(jī)臂電機(jī)安裝座上并對(duì)準(zhǔn)孔位，電機(jī)線向中心板方向，三條電源線分別向下穿過機(jī)臂孔；6.1電機(jī)的安裝3.在機(jī)臂附帶的電機(jī)安裝螺絲的螺紋部分涂螺絲膠；6.1電機(jī)的安裝4.確定了位置，就可以安裝螺絲，將電機(jī)固定在機(jī)臂上。將螺絲放入孔位并擰緊，擰螺絲時(shí)注意不要先將一邊的螺絲擰緊，而是先將一個(gè)電機(jī)的所有螺絲擰上，再將每個(gè)螺絲擰緊。安裝時(shí)，注意電機(jī)應(yīng)該安裝的位置，螺絲是安裝在電機(jī)的底部。電機(jī)固定好以后，還需要用手稍加用力搖動(dòng)電機(jī)檢查是否將電機(jī)固定牢固。6.1電機(jī)的安裝5.擰緊后，要通過電機(jī)座的散熱孔觀察下，螺絲有沒有太長(zhǎng)而頂?shù)诫姍C(jī)定子上(否則會(huì)碰到電機(jī)定子的線圈，后果是引起線圈短路而燒毀電機(jī))。6.2電調(diào)的焊接電調(diào)一般安裝在下中心板上，安裝時(shí)需要注意安裝的線路走線方式，其電源正極線要和下中心板正極焊盤相連，電源地線要和下中心板負(fù)極焊盤相連。6.2電調(diào)的焊接1.放好下中心板，有標(biāo)記＋、－號(hào)的向上，并用紙先擦干凈標(biāo)記＋和＋上的觸點(diǎn)，放置好的下中心板如圖所示。6.2電調(diào)的焊接2.在觸點(diǎn)上放適量松香，一手用電烙鐵加熱觸點(diǎn)，另外一只手不斷的送焊錫絲到觸點(diǎn)上，直到整個(gè)觸點(diǎn)都蓋一層較厚的焊錫，鍍好錫的下中心板如圖6-7所示。注意焊錫區(qū)千萬不要超出觸點(diǎn)的范圍。6.2電調(diào)的焊接3.拿出一個(gè)電調(diào)，電調(diào)平整面向上，電調(diào)紅黑兩線端對(duì)著下中心板的一組+和-的觸點(diǎn)出，加少量的焊錫絲在觸點(diǎn)上，用電烙鐵把紅色線焊接在+號(hào)的觸點(diǎn)上，把黑色先焊接在-號(hào)的觸點(diǎn)上6.3電調(diào)的安裝1.為了防止安裝電調(diào)后會(huì)松動(dòng)，剪一塊3cm×1cm的海綿雙面膠，撕掉海綿雙面膠一面的薄膜，粘在電調(diào)平整面的中間。電調(diào)的這面裝有散熱片，不能把整個(gè)面都用海綿雙面膠覆蓋著。6.3電調(diào)的安裝2.拿出一條紅色的機(jī)臂，把電調(diào)上海綿雙面膠的另一面薄膜撕掉，粘在機(jī)臂上。為了讓四個(gè)電調(diào)安裝的位置一致，粘電調(diào)的時(shí)候，要粘在從機(jī)臂上螺絲那頭開始數(shù)的第一節(jié)位置。然后用扎帶放在電調(diào)中間，緊緊的扎緊在機(jī)臂上。6.3電調(diào)的安裝3.注意扎帶要綁在電調(diào)中間，且打結(jié)的位置要在機(jī)臂的側(cè)棱上，不能打在電調(diào)上，防止壓壞電調(diào)。6.3電調(diào)的安裝4.為了使電調(diào)電源線具有很好的隔離效果，通常要在電調(diào)與下中心板的焊點(diǎn)上打上熱熔膠6.3電調(diào)的安裝5.用同樣的方法，把剩余的電調(diào)裝在機(jī)臂上，由于下中心板已經(jīng)焊接好電調(diào)，安裝的時(shí)候注意不要扯斷電線。6.將電調(diào)數(shù)據(jù)線接到飛控對(duì)應(yīng)的OUTPUT接口上(如與1號(hào)電機(jī)相連的電調(diào)的數(shù)據(jù)線要和1號(hào)OUTPUT口相連)，注意白色為信號(hào)線，黑色為地線，不要接反。6.4電調(diào)校準(zhǔn)1.電調(diào)逐個(gè)校準(zhǔn)（1）在校準(zhǔn)電調(diào)之前，請(qǐng)確保你的飛行器上沒有安裝螺旋槳，飛控沒有通過USB連接到你的電腦，鋰電池也沒有連接。（2）電調(diào)先不要上電，電調(diào)需要接好電機(jī)，校準(zhǔn)過程中的聲音提示都是通過電機(jī)發(fā)聲的。（3）將電調(diào)的杜邦線連接到遙控接收機(jī)的油門通道(通常為通道3)，打開發(fā)射機(jī)，然后將油門搖桿置于最大(全滿)，在油門搖桿的最大狀態(tài)下給電調(diào)上電，電調(diào)滴滴兩聲進(jìn)入校準(zhǔn)模式，此時(shí)迅速拉低油門，電調(diào)嘀一聲或者一串音樂符后校準(zhǔn)成功。一段音樂聲而后有兩個(gè)“嗶”音，在兩個(gè)“嗶”音之后，將油門搖桿放低至最低。然后你會(huì)聽到幾聲“嗶”音(每一聲代表你所使用的電池的一芯)，隨后一個(gè)長(zhǎng)“嗶”聲表示終點(diǎn)已被設(shè)定而且電調(diào)已校準(zhǔn)。（4）斷開電池。在所有電調(diào)上重復(fù)這些步驟。6.4電調(diào)校準(zhǔn)2.電調(diào)一次性校準(zhǔn)

（1）在連接好所有需要連接的設(shè)備情況下，包括接收機(jī)、飛控、所有電調(diào)及電機(jī)(電機(jī)不能裝槳)，不要給飛控和電調(diào)上電。（2）打開遙控器電源，把油門搖桿推最大。6.4電調(diào)校準(zhǔn)（3）給飛控上電，飛控自檢過程中檢測(cè)到油門通道是最大值狀態(tài)，飛控就不會(huì)進(jìn)入正常的啟動(dòng)模式狀態(tài)，而是記錄這個(gè)狀態(tài)使飛控下一次上電時(shí)進(jìn)入一種電調(diào)校準(zhǔn)模式狀態(tài)，此時(shí)飛控的LED燈是三色滾閃的。6.4電調(diào)校準(zhǔn)（4）給飛控?cái)嚯?，然后再次保持遙控油門最高的狀態(tài)給飛控重新上電，飛控自檢后蜂鳴器嗒音長(zhǎng)鳴一下，LED紅綠藍(lán)滾閃，飛控就正式進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式。（5）等待你的電調(diào)發(fā)出音樂聲，“嗶”音數(shù)量通常表明你的電池芯數(shù)(即3S為3聲，4S為4聲)，接下來另外兩個(gè)“嗶”音表示最大油門已被捕獲。然后立刻拉低油門，電調(diào)嘀一聲或者一串音樂符后表示最小油門已被捕獲，校準(zhǔn)已完成。6.4電調(diào)校準(zhǔn)（6）再次斷電，保持油門搖桿最低給飛控上電，飛控就會(huì)退出電調(diào)校準(zhǔn)模式而是以正常模式啟動(dòng)了。6.5電機(jī)調(diào)試第7章

無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理1.電機(jī)故障原因分析(1)潮濕潮濕本身會(huì)侵蝕電機(jī)部件。導(dǎo)致電機(jī)生銹，增大摩擦。當(dāng)潮濕和空氣中的顆粒污染物混合起來，更是對(duì)電機(jī)的致命傷，進(jìn)一步縮短電機(jī)壽命。(2)供電問題高頻開關(guān)和脈沖寬度調(diào)制引起的諧波電流可能導(dǎo)致電壓和電流失真，過載和過熱。從而縮短電機(jī)及部件的壽命，增加長(zhǎng)期設(shè)備成本。另外，電涌本身還會(huì)造成電壓過高和過低。要解決這個(gè)問題，必須持續(xù)關(guān)注和檢查供電狀況。(3)灰塵和污染空氣中的各類懸浮顆粒會(huì)進(jìn)入電機(jī)內(nèi)部，并產(chǎn)生各種危害。腐蝕性顆?？赡苣p部件，導(dǎo)電顆?？赡芨蓴_部件電流。而顆粒一旦堵塞冷卻通道，又會(huì)加速過熱。4.過熱過熱是電機(jī)故障的最大元兇。理論上，每增加10°C熱量，繞組絕緣的壽命就會(huì)減半。所以，確保電機(jī)在合適的溫度下運(yùn)行是延長(zhǎng)其壽命的最佳方式。5.潤(rùn)滑不當(dāng)潤(rùn)滑是一個(gè)度的問題。過度潤(rùn)滑或者潤(rùn)滑不夠都會(huì)產(chǎn)生危害。另外，也要注意潤(rùn)滑劑中的污染問題，以及使用的潤(rùn)滑劑是否適合手頭的任務(wù)。7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理1.電機(jī)故障原因分析(4)過熱過熱是電機(jī)故障的最大元兇。理論上，每增加10°C熱量，繞組絕緣的壽命就會(huì)減半。所以，確保電機(jī)在合適的溫度下運(yùn)行是延長(zhǎng)其壽命的最佳方式。(5)潤(rùn)滑不當(dāng)潤(rùn)滑是一個(gè)度的問題。過度潤(rùn)滑或者潤(rùn)滑不夠都會(huì)產(chǎn)生危害。另外，也要注意潤(rùn)滑劑中的污染問題，以及使用的潤(rùn)滑劑是否適合手頭的任務(wù)。7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理2.電機(jī)電氣常見故障分析與處理(1)接通電源，電機(jī)無法啟動(dòng)(2)接通電源電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)但有嗡嗡聲音可能原因：①由于電源的接通問題，造成單相運(yùn)轉(zhuǎn)；②電機(jī)的運(yùn)載量超載；③被拖動(dòng)機(jī)械卡住。處理方法：第一種情況需檢查電源線，主要檢查電機(jī)的三相繞組是否有斷線和短路；第二種情況將電機(jī)卸載后空載或半載起動(dòng)；第三種情況估計(jì)是由于被拖動(dòng)器械的故障，卸載被拖動(dòng)器械，從被拖動(dòng)器械上找故障。7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理2.電機(jī)電氣常見故障分析與處理(3)啟動(dòng)后發(fā)熱超過溫升標(biāo)準(zhǔn)或冒煙可能原因：①電源電壓是否正確，電動(dòng)機(jī)在額定負(fù)載下升溫過快；②電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境的影響，如濕度高等原因；③電機(jī)過載或單相運(yùn)行。處理方法：第一種情況檢查電池S數(shù)是否正確；第二種情況加強(qiáng)對(duì)環(huán)境的檢查，保證環(huán)境的適宜；第三種情況檢查電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)電流，發(fā)現(xiàn)問題及時(shí)處理。7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理2.電機(jī)電氣常見故障分析與處理(4)絕緣電阻低可能原因：①電機(jī)內(nèi)部進(jìn)水，受潮；②繞組上有雜物，粉塵影響；③電動(dòng)機(jī)內(nèi)部繞組老化。處理方法：第一種情況電動(dòng)機(jī)內(nèi)部烘干處理；第二種情況處理電動(dòng)機(jī)內(nèi)部雜物；第三種情況需檢查并恢復(fù)引出線絕緣或更換接線盒絕緣線板；第四種情況及時(shí)檢查繞組老化情況，及時(shí)更換繞組。7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理2.電機(jī)電氣常見故障分析與處理(5)電機(jī)運(yùn)行時(shí)聲音不正?？赡茉颍孩匐姍C(jī)內(nèi)部導(dǎo)線斷路或短路，電流不穩(wěn)引起噪音；②電機(jī)內(nèi)部年久失修，或內(nèi)部有雜物。處理方法：第一種情況需拆開電機(jī)進(jìn)行全面檢查；第二種情況可以處理抽成雜物或更換為軸承室的1/2～1/3。(6)電機(jī)振動(dòng)可能原因：①電動(dòng)機(jī)安裝的部位不平整；②電機(jī)外部轉(zhuǎn)子不穩(wěn)定；③轉(zhuǎn)軸彎曲。處理方法：第一種需將電動(dòng)機(jī)安裝平穩(wěn)底座，保證平衡性；第二種情況需校對(duì)轉(zhuǎn)子平衡；第三種情況需校直或更換轉(zhuǎn)軸。7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理3.電機(jī)機(jī)械常見故障分析與處理(1)定子鐵芯故障檢修定子都是由相互絕緣的硅鋼片疊成，是電機(jī)的磁路部分。定、轉(zhuǎn)子鐵芯的故障原因主要有以下幾點(diǎn)：1)軸承使用時(shí)間久，過度的磨損，造成定、轉(zhuǎn)子相擦，使鐵芯表面損傷，進(jìn)而造成硅鋼片間短路，電機(jī)鐵損增加，使電機(jī)溫升過高，這時(shí)應(yīng)用細(xì)銼等工具去除毛刺，消除硅鋼片短接，清除干凈后涂上絕緣漆，并加熱烘干。2)因受潮等原因造成鐵芯表面銹蝕，此時(shí)需用砂紙打磨干凈，清理后涂上絕緣漆。3)鐵芯與機(jī)座之間的固定松動(dòng)，可重新固定。如果定位螺釘不能再用，就重新進(jìn)行定位，旋緊定位螺釘。7.1無人機(jī)電機(jī)的常見故障與處理3.電機(jī)機(jī)械常見故障分析與處理(2)電機(jī)軸承故障檢修

轉(zhuǎn)軸通過軸承支撐轉(zhuǎn)動(dòng)，是負(fù)載最重的部分，又是容易磨損的部件,因此應(yīng)該對(duì)軸承進(jìn)行經(jīng)常性檢修與維護(hù)。1)故障檢查運(yùn)行中檢查：滾動(dòng)軸承少油時(shí)，可根據(jù)經(jīng)驗(yàn)判斷聲音是否正常，如果聲音不正?？赡苁禽S承斷裂的原因。如果軸承中存在了沙子等雜物，就會(huì)出現(xiàn)雜音的現(xiàn)象。拆卸后檢查：檢查軸承是否有磨損的痕跡，然后