RTK算法模型基礎概述由距離的觀測值構建差分方程和通過載波信號的相位差值構建差分方程是進行GNSS精密定位的兩種方式。由距離觀測值構建的差分定位方程只能夠定位到米級別，定位不夠精準，因此在進行精密定位時不使用該種方法[24]；在對載波信號的相位變化值做差并進行定位時，由于攜帶信息的信號波長短，噪聲對信號傳播時的干擾小，并且通過構建雙差方程便能夠消除各類型的誤差，只要成功的固定初始整周模糊度便能夠進行厘米級別的精度測量。因此，在RTK算法模型中構建載波相位差分方程是很重要的，故本章簡要介紹了RTK差分方程的建立。1.1GNSS觀測值和觀測方程各種導航系統的基本導航定位原理都是一樣的，衛(wèi)星信號的觀測量也是類似的。在進行衛(wèi)星觀測量的獲取時有：測(C/A)碼的偽距離觀測量、載波相位變化的觀測量和根據多普勒方程獲取觀測量三種方式。信號傳播時間的獲取是通過測(C/A)碼的偽距觀測值計算得到的；載波相位變化的觀測量是通過計算得出的。當下應用在定位、測量領域的測量值為前兩類衛(wèi)星觀測值。圖3-1GNSS信號結構GNSS信號由載波、廣播碼和導航電文構成，如圖3-1[25]所示:圖3-1GNSS信號結構其中偽距測量PrP式中，ρrk(t)表示接收機r與衛(wèi)星k的直線距離，δtrt為接收機接收到信號后產生時間偏差，δt同理，載波相位λφrλφ式中，Nr1.2基線解算的差分觀測模型在進行精密定位與測量時，兩個接收機同時觀測兩個不同的衛(wèi)星，所獲得的觀測數據有許多的線性組合。接收機在接收某一衛(wèi)星信號并構建觀測方程時，方程中包含多種類型的誤差成分，若想要獲得非常準確的定位與測量結果，就需要最大限度的對這些誤差進行消除或者減弱。構建差分方程是消除誤差的最有效的辦法，對觀測數據進行差分處理構建單個方程觀測模型，在對其進行差分處理構建雙差值觀測模型。1.2.1單差觀測模型的建立圖3-2單差觀測模型圖3-2單差觀測模型當移動的接收機r和固定接收機i相隔不遠(<15km)，二者同時獲取衛(wèi)星j得載波相位觀測值為，可以構建式(1.1)的方程：φφ式中，ρrj和ρij表示的是移動信號接收和固定信號接收到觀測衛(wèi)星的實際直線距離，δtr為兩個接收機產生的時間誤差、δtj為衛(wèi)星運行時產生的時間誤差、εrj為測量時產生的噪聲誤差、Δ其中Δ為單差算子，將（1.1）和（1.2）帶入（1.3）可得,式（1.4）：Δ因為移動的接收信號裝置和固定的接收裝置的相隔的直線距離近，所以差分方程中的電離層對信號傳播的影響便可以忽略不計，相應的對流層對它的影響也可以忽略不計，因此式（1.4）能夠化簡為式（1.5）。綜上可得，在移動的接收信號裝置和固定的接收裝置的相隔的直線距離近時，上述方程能夠消除掉衛(wèi)星運行時產生的時間誤差，大氣層產生的時間延遲也能夠被忽略不計。?兩個相位觀測值方程相減得到的方程中，整數周的模糊度Nir

1.2.2雙差觀測模型的建立兩個接收機同步觀測兩個衛(wèi)星，在獲取觀測數據構建了單差方程后，再次進行求差便能夠得到雙差觀測方程。如圖3-3：圖3-3雙差示意圖移動的信號接收機r和固定的信號接收機i同時獲取兩個移動的衛(wèi)星n和m，由上節(jié)我們可以得到單差值觀測方程，如式(1.6)和(1.7)所示：??對上式再次進行做差便能夠得到雙差值的觀測量方程，如式(1.8)所示：?綜上我們知曉：雙差值的觀測量方