《智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)》課件 4.5 車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的仿真實(shí)例_第1頁
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4.5車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的仿真實(shí)例01【例4-1】利用CarSim和Simulink聯(lián)合對(duì)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)行仿真FOD模型介紹在Simulink中搭建車道偏離預(yù)警模型，采用FOD（Forward-lookingObservationDevice）模型。FOD模型應(yīng)用FOD模型是一種基于視覺的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)，通過攝像頭實(shí)時(shí)觀察道路情況，判斷車輛是否偏離車道。FOD模型搭建在CarSim中建立道路模型和汽車模型，道路模型按照國(guó)標(biāo)規(guī)定，設(shè)定車道寬度為3.75m，道路曲率設(shè)為1000m。道路模型設(shè)定完成設(shè)定的道路如圖4-12所示，這樣的道路設(shè)定能夠模擬出實(shí)際道路中的車道偏離情況。完成設(shè)定道路道路模型設(shè)定汽車模型參數(shù)設(shè)定汽車模型中的參數(shù)參照某已有車型，并設(shè)定車速為30m/s，預(yù)瞄時(shí)間t設(shè)為0.5s，預(yù)瞄位置處偏差閾值D設(shè)為1m。驗(yàn)證模型汽車模型建立在CarSim中設(shè)定汽車參考行駛軌跡為雙移線來驗(yàn)證模型，確保模型能夠準(zhǔn)確模擬實(shí)際道路中的車道偏離情況。0102車速設(shè)定與模型驗(yàn)證汽車模型中的參數(shù)參照某已有車型，并設(shè)定車速為30m/s，預(yù)瞄時(shí)間t設(shè)為0.5s，預(yù)瞄位置處偏差閾值D設(shè)為1m。雙移線工況的設(shè)定在CarSim中設(shè)定汽車參考行駛軌跡為雙移線來驗(yàn)證模型，可以全面驗(yàn)證車道偏離預(yù)警系統(tǒng)在各種工況下的性能。預(yù)警模型驗(yàn)證預(yù)警系統(tǒng)的性能展示汽車初始狀態(tài)如圖4-13所示，雙移線工況中左偏的預(yù)警如圖4-14所示，更改方向后右偏的預(yù)警如圖4-15所示。預(yù)警效果評(píng)估系統(tǒng)能夠較好地對(duì)左右車道偏離進(jìn)行預(yù)警，及時(shí)發(fā)出警報(bào)并給出相應(yīng)的建議措施，幫助

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