ICS13.220.01CCSC8023IDB23/T3656—2023前言 I 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語(yǔ)和定義 14總則 15操控員能力條件 16無(wú)人機(jī)飛行需考慮的因素 27無(wú)人機(jī)消防救援應(yīng)用方向 28無(wú)人機(jī)維護(hù)管理 6參考文獻(xiàn) 7DB23/T3656—2023本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由黑龍江省消防救援總隊(duì)提出。本文件由黑龍江省消防標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本文件起草單位：黑龍江省消防救援總隊(duì)。本文件主要起草人：于春強(qiáng)、李志彥、朱嘉明、李志強(qiáng)、胡赫、張旭、付楊、鄒東陽(yáng)、周宏博、張?jiān)健O炳超、劉一男、艾琳、李赫。DB23/T3656—20231無(wú)人機(jī)消防救援應(yīng)用指南本文件提供了無(wú)人機(jī)消防救援應(yīng)用的指南，給出了總則、無(wú)人機(jī)操控員條件、無(wú)人機(jī)飛行需考慮的因素、無(wú)人機(jī)消防救援應(yīng)用方向、無(wú)人機(jī)維護(hù)管理等信息。本文件適用于指導(dǎo)黑龍江省各級(jí)消防救援隊(duì)伍開(kāi)展無(wú)人機(jī)日常訓(xùn)練、實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用和隊(duì)伍建設(shè)工作，其他社會(huì)救援力量可參照?qǐng)?zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。MH/T1069無(wú)人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行技術(shù)規(guī)范3術(shù)語(yǔ)和定義本文件沒(méi)有需要界定的術(shù)語(yǔ)和定義。4總則4.1無(wú)人機(jī)在執(zhí)行各類消防救援任務(wù)時(shí)按規(guī)定申請(qǐng)劃設(shè)和使用空域，接受飛行活動(dòng)管理和空中交通管4.2無(wú)人機(jī)在執(zhí)行各類消防救援任務(wù)時(shí)由消防救援隊(duì)伍具體組織和指揮。5操控員能力條件5.1取得公安部、中國(guó)民用航空局、國(guó)家消防救援局頒發(fā)的執(zhí)照，包括警用無(wú)人機(jī)駕駛執(zhí)照（A、B、C類）、民用無(wú)人機(jī)駕駛航空器操控員執(zhí)照(Ⅲ、Ⅳ、Ⅺ類）、消防救援用無(wú)人機(jī)操控員執(zhí)照（A、B、C、5.2熟練掌握無(wú)人機(jī)飛行技能及相關(guān)任務(wù)載荷的使用，了解無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)和實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，無(wú)人機(jī)操控員作業(yè)飛行遵守MH/T1069要求和國(guó)家消防救援局有關(guān)規(guī)定。6無(wú)人機(jī)飛行需考慮的因素6.1飛行準(zhǔn)備6.1.1檢查無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)狀態(tài)是否正常，包括機(jī)臂是否展開(kāi)、云臺(tái)卡扣是否取下、螺旋槳是否鎖緊、是否有破損等。6.1.2檢查無(wú)人機(jī)待機(jī)參數(shù)是否正常，包括電池電量、連接狀態(tài)、操作模式、自檢信息、存儲(chǔ)信息、固件版本、飛行安全數(shù)據(jù)庫(kù)版本、解禁證書導(dǎo)入狀態(tài)、電機(jī)轉(zhuǎn)速等。DB23/T3656—202326.1.3無(wú)人機(jī)飛行前設(shè)置失控返航命令，設(shè)定返航飛行高度大于作業(yè)航線內(nèi)的最高建筑物。6.1.4無(wú)人機(jī)進(jìn)行原地自旋飛行測(cè)試，出現(xiàn)位置偏移或其他異常情況停止飛行。6.2飛行安全6.2.1飛行中出現(xiàn)控制鏈路斷開(kāi)的情況，操控員可通過(guò)移動(dòng)位置、縮短與無(wú)人機(jī)距離等手段恢復(fù)鏈路。6.2.2在強(qiáng)風(fēng)天氣飛行時(shí)，出現(xiàn)無(wú)人機(jī)遙控器桿量異常、機(jī)身漂移等情況，立即手動(dòng)返航。6.2.3返航電量過(guò)低時(shí)，可使用傾斜下降航線返航，無(wú)法返回起降點(diǎn)時(shí)，優(yōu)先選擇安全位置進(jìn)行迫降。6.2.4飛行中出現(xiàn)撞擊、墜落、失控情況時(shí)，操控員立即關(guān)機(jī)停槳。6.2.5在樓宇間飛行時(shí)，將無(wú)人機(jī)全向避障功能打開(kāi)，與周邊障礙物保持相對(duì)的安全距離。6.2.6起降點(diǎn)優(yōu)先選擇在空曠無(wú)人、信號(hào)穩(wěn)定、地勢(shì)較高的地帶。6.2.7在夜間飛行時(shí)，打開(kāi)夜航燈和下視照明燈，通過(guò)屏幕菜單調(diào)節(jié)顯示距離、高度、速度等信息。6.2.8飛行規(guī)避高壓輸電線、變電所、高速公路、輕軌線路、電氣化鐵路、信號(hào)塔、衛(wèi)星接收基站等設(shè)備場(chǎng)所。6.2.9靠近低空水面或玻璃幕墻等類鏡面表面飛行時(shí)，注意傳感器可能受到光線影響導(dǎo)致自動(dòng)避障功能失效。6.3空域和飛行申報(bào)6.3.1管制空域包括不限于真高120m以上空域，空中禁區(qū)、空中限制區(qū)以及周邊空域，軍用航空超低空飛行空域、機(jī)場(chǎng)及周邊一定范圍區(qū)域，以及《無(wú)人駕駛航空器飛行管理暫行條例》注明的區(qū)域。6.3.2在管制空域飛行時(shí)，組織飛行活動(dòng)的單位主動(dòng)與屬地空中交通管理機(jī)構(gòu)對(duì)接，為無(wú)人機(jī)劃設(shè)空域，協(xié)調(diào)空域使用、申報(bào)、備案等事項(xiàng)，包括但不限于：a)使用無(wú)人機(jī)實(shí)施常態(tài)飛行活動(dòng)，在首次飛行活動(dòng)實(shí)施3個(gè)工作日前，向空中交通管理機(jī)構(gòu)提出長(zhǎng)期飛行活動(dòng)申請(qǐng)；b)沿固定航線實(shí)施常態(tài)飛行活動(dòng)，可申請(qǐng)專用管道空域，供多型號(hào)、多架次無(wú)人機(jī)飛行；c)緊急任務(wù)情況下，無(wú)人機(jī)在管制空域內(nèi)的融合飛行活動(dòng)，宜在計(jì)劃起飛前30min提出飛行活動(dòng)申請(qǐng)，在計(jì)劃起飛10min前向空中交通管理機(jī)構(gòu)確認(rèn)；d)特別緊急情況下，可以隨時(shí)提出飛行活動(dòng)申請(qǐng)；e)滅火救援、搶險(xiǎn)救災(zāi)等緊急任務(wù)，可隨時(shí)向當(dāng)?shù)乜罩薪煌ü芾頇C(jī)構(gòu)提出臨時(shí)增加管制空域的申請(qǐng)，任務(wù)結(jié)束時(shí)，及時(shí)向空中交通管理機(jī)構(gòu)通報(bào)；f)臨時(shí)增加的管制空域，可以在管制空域邊界或者相關(guān)設(shè)施建筑圍界周邊醒目位置，設(shè)置臨時(shí)管制空域的地面警示標(biāo)志。6.3.3微型、輕型、小型無(wú)人機(jī)在管制空域以外進(jìn)行飛行活動(dòng)時(shí)，無(wú)需向空中交通管理機(jī)構(gòu)提出飛行活動(dòng)申請(qǐng)。6.3.4無(wú)人機(jī)在駐地地面（水面）、訓(xùn)練場(chǎng)等上方不超過(guò)真高120m空域內(nèi)的飛行活動(dòng)，在計(jì)劃起飛1h前經(jīng)空中交通管理機(jī)構(gòu)確認(rèn)，無(wú)需提出飛行活動(dòng)申請(qǐng)。6.3.5無(wú)人機(jī)在管制空域內(nèi)經(jīng)常執(zhí)行搶險(xiǎn)救災(zāi)飛行任務(wù)時(shí)，可與相關(guān)空中交通管理機(jī)構(gòu)建立溝通協(xié)調(diào)機(jī)制，如采取邊飛行邊報(bào)備飛行機(jī)制等。7無(wú)人機(jī)消防救援應(yīng)用方向7.1載荷應(yīng)用無(wú)人機(jī)可掛載多種載荷工具執(zhí)行各類消防救援任務(wù)，包括但不限于以下方面：DB23/T3656—20233a)掛載紅外熱成像功能鏡頭、常規(guī)光學(xué)鏡頭等執(zhí)行各類偵察任務(wù)；b)掛載五目鏡頭、激光雷達(dá)鏡頭等具備測(cè)繪功能的鏡頭執(zhí)行應(yīng)急測(cè)繪任務(wù)；c)掛載照明矩陣設(shè)備為夜間消防救援行動(dòng)提供照明；d)掛載大功率喊話器在高空進(jìn)行區(qū)域廣播，執(zhí)行輔助引導(dǎo)疏散、指令下達(dá)、驅(qū)離告警等任務(wù)；e)掛載拋投設(shè)備，執(zhí)行呼吸面罩、救生索、救生衣、食品、藥品、通信設(shè)備、急救工具等應(yīng)急物資投送任務(wù)；f)掛載氣體檢測(cè)儀、多光譜鏡頭等專業(yè)設(shè)備，執(zhí)行一氧化碳、二氧化碳、二氧化硫、二氧化氮、氧氣、臭氧、硫化氫、氨氣、氯氣、甲烷等氣體檢測(cè)任務(wù)；g)掛載通信基站，執(zhí)行救援現(xiàn)場(chǎng)通信覆蓋任務(wù)；h)通過(guò)安裝系留供電系統(tǒng)，使無(wú)人機(jī)長(zhǎng)時(shí)間滯空飛行，執(zhí)行實(shí)時(shí)圖傳、大功率喊話、基站覆蓋、空中照明等任務(wù)。7.2航測(cè)技術(shù)應(yīng)用7.2.1二維正射影像利用無(wú)人機(jī)拍攝災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)二維正射影像圖，為消防救援作戰(zhàn)指揮提供信息輔助應(yīng)用，應(yīng)用內(nèi)容包括但不限于以下方面：a)對(duì)二維正射影像圖進(jìn)行標(biāo)繪，制作力量部署圖、災(zāi)前災(zāi)后對(duì)比圖、災(zāi)情分布圖等指揮作戰(zhàn)用圖,根據(jù)作戰(zhàn)需求標(biāo)注圖名、制圖單位、制圖時(shí)間、指北針、比例尺、經(jīng)緯度、重要地點(diǎn)、主要道路、進(jìn)攻路線、撤離路線、圖例等要素；b)將二維正射影像圖與地理信息系統(tǒng)相結(jié)合，進(jìn)行等高線分析、淹沒(méi)分析、填挖方分析、可視域分析、通視分析、雷達(dá)空域分析、山岳行進(jìn)路線分析等應(yīng)用。7.2.2三維模型利用無(wú)人機(jī)對(duì)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行三維建模，為消防救援作戰(zhàn)指揮提供信息輔助應(yīng)用，應(yīng)用內(nèi)容包括但不限于以下方面：a)利用三維模型真實(shí)還原事故災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，對(duì)救援現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行三維力量部署、三維數(shù)據(jù)測(cè)量、三維模型分析；b)將三維模型與地理信息系統(tǒng)、數(shù)字化預(yù)案平臺(tái)相結(jié)合，進(jìn)行空間信息測(cè)量、數(shù)據(jù)分析、態(tài)勢(shì)標(biāo)繪、模擬推演等；c)高精度的三維建模，可應(yīng)用于消防救援行動(dòng)后的分析研討、戰(zhàn)例復(fù)盤和火場(chǎng)勘察等任務(wù)。7.2.3全景漫游利用無(wú)人機(jī)拍攝制作災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)全景漫游圖，為消防救援作戰(zhàn)快速提供現(xiàn)場(chǎng)信息，應(yīng)用內(nèi)容包括但不限于以下方面：a)利用全景漫游對(duì)現(xiàn)場(chǎng)重要建筑和道路進(jìn)行文字標(biāo)注，嵌入音頻、視頻、圖片等；b)在不同時(shí)段拍攝制作同一災(zāi)害地點(diǎn)的全景漫游圖，記錄災(zāi)情變化等信息；c)全景漫游圖可應(yīng)用于消防救援行動(dòng)后的分析研討、戰(zhàn)例復(fù)盤、火場(chǎng)勘察等任務(wù)。7.3不同場(chǎng)景應(yīng)用7.3.1各類火災(zāi)場(chǎng)景無(wú)人機(jī)在各類火災(zāi)場(chǎng)景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：DB23/T3656—20234a)城市建筑火災(zāi)事故處置，可搭載熱成像與變焦功能的鏡頭，偵察火場(chǎng)態(tài)勢(shì)、蔓延方向、有無(wú)被困人員等情報(bào)信息，利用無(wú)人機(jī)熱成像精準(zhǔn)確定起火部位，聯(lián)動(dòng)高噴消防車對(duì)起火部位精確打擊；b)森林草原火災(zāi)事故處置，優(yōu)先選擇抗風(fēng)能力較強(qiáng)、能夠掛載多任務(wù)載荷、續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)的無(wú)人機(jī)，可搭載熱成像與可見(jiàn)光變焦鏡頭，偵察火場(chǎng)態(tài)勢(shì)、蔓延方向、有無(wú)被困人員等情報(bào)信息，合理選擇熱成像偵察模式及報(bào)警溫度，對(duì)火場(chǎng)及撲滅區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。7.3.2化工災(zāi)害場(chǎng)景無(wú)人機(jī)在化工災(zāi)害場(chǎng)景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：a)化工事故災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)處置初期，可利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行偵察應(yīng)用，研判現(xiàn)場(chǎng)發(fā)展態(tài)勢(shì)與劃定危險(xiǎn)區(qū)域；b)可利用具備熱成像功能鏡頭精準(zhǔn)定位現(xiàn)場(chǎng)火源并實(shí)時(shí)火情觀測(cè)，判斷煙氣蔓延走勢(shì)，對(duì)燃燒、泄露及鄰近罐體變化進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)；c)化工類火災(zāi)處置中期，可搭載高分辨率熱成像鏡頭對(duì)起火罐體及周圍罐體進(jìn)行監(jiān)控，將無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)畫面共享至現(xiàn)場(chǎng)滅火組、冷卻組，對(duì)主要火源和溫度異常罐體進(jìn)行精確打擊與精準(zhǔn)降溫，同時(shí)利用無(wú)人機(jī)對(duì)處置現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行高空安全監(jiān)控；d)化工類火災(zāi)明火撲滅后防止發(fā)生復(fù)燃、轟燃等情況發(fā)生，可搭載高分辨率熱成像的無(wú)人機(jī)對(duì)相關(guān)裝置、罐體進(jìn)行實(shí)時(shí)溫度監(jiān)測(cè)，記錄溫度點(diǎn)位變化情況、溫度曲線等數(shù)據(jù)。7.3.3人員搜救場(chǎng)景無(wú)人機(jī)在人員搜救場(chǎng)景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：a)搜救任務(wù)可選擇具備熱成像、變焦、喊話、照明功能的無(wú)人機(jī)，熱成像增益調(diào)至最高，搜尋溫度+0℃~+40℃為宜，打開(kāi)喊話、照明功能進(jìn)行同步搜尋；b)如被困人員有意識(shí)且能夠通過(guò)電話等手段報(bào)警，被困人員可通過(guò)無(wú)人機(jī)高分貝喊話器聲音、無(wú)人機(jī)夜航燈、紅藍(lán)爆閃警示燈來(lái)引導(dǎo)無(wú)人機(jī)前往被困人員所在區(qū)域，快速定位被困人員；c)在叢林等障礙物較多區(qū)域搜救時(shí)，可選擇具備第一人稱視角鏡頭、雙鏡頭、主副雙操縱功能的無(wú)人機(jī)；d)在面積較大區(qū)域搜救時(shí)，可先采用“8”字形飛行軌跡搜索，快速完成初步篩查；后采用“之”字形掃描搜索方式，即一邊前進(jìn)飛行，一邊左右旋轉(zhuǎn)鏡頭，讓鏡頭觀察的范圍更大，在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行高效率搜索，如遇現(xiàn)場(chǎng)較為復(fù)雜，可飛行一段距離后懸停觀察；e)手動(dòng)飛行未發(fā)現(xiàn)搜索目標(biāo)時(shí)，可采用區(qū)域航線搜索模式，對(duì)搜索區(qū)域進(jìn)行航線規(guī)劃，飛行速度不超過(guò)5m/s，讓無(wú)人機(jī)在區(qū)域內(nèi)自動(dòng)飛行，無(wú)人機(jī)操控員可對(duì)畫面進(jìn)行重點(diǎn)甄別，結(jié)合喊話等其他手段進(jìn)行目標(biāo)搜尋。7.3.4地質(zhì)災(zāi)害場(chǎng)景無(wú)人機(jī)在地質(zhì)災(zāi)害場(chǎng)景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：a)地震、泥石流、山洪等地質(zhì)災(zāi)害發(fā)生初期，可使用無(wú)人機(jī)對(duì)行進(jìn)路線進(jìn)行偵察并選擇最優(yōu)路線，快速進(jìn)入災(zāi)區(qū)；b)到達(dá)災(zāi)區(qū)后，可利用無(wú)人機(jī)快速對(duì)災(zāi)區(qū)進(jìn)行偵察與評(píng)估，同時(shí)拍攝反映災(zāi)區(qū)全貌的全景圖、重點(diǎn)受災(zāi)區(qū)域照片，利用公網(wǎng)、衛(wèi)星等手段發(fā)送至各級(jí)指揮部；c)可搭載喊話設(shè)備進(jìn)行規(guī)劃大面積航線飛行，快速完成對(duì)受災(zāi)區(qū)域的搜索并利用喊話設(shè)備引導(dǎo)受災(zāi)群眾前往安全地點(diǎn)，安撫被困人員情緒；DB23/T3656—20235d)可利用無(wú)人機(jī)拍攝二維正射影像，結(jié)合衛(wèi)星遙感測(cè)繪數(shù)據(jù)，制作高分辨率災(zāi)區(qū)地圖、災(zāi)前災(zāi)后對(duì)比圖、現(xiàn)場(chǎng)力量部署圖等圖紙供各級(jí)指揮部決策指揮；e)可對(duì)重點(diǎn)坍塌災(zāi)區(qū)、泥石流匯集區(qū)、受災(zāi)城鎮(zhèn)進(jìn)行三維建模，并對(duì)目標(biāo)的坐標(biāo)、距離、面積、體積等關(guān)鍵數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)量，結(jié)合地理信息系統(tǒng)對(duì)災(zāi)區(qū)實(shí)行等高線分析、淹沒(méi)分析、填挖方分析、可視域分析、通視分析、雷達(dá)空域分析等應(yīng)用。7.3.5洪澇災(zāi)害場(chǎng)景無(wú)人機(jī)在洪澇災(zāi)害場(chǎng)景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：a)可選用具備防水能力、能夠掛載多任務(wù)載荷、拋投牽引、續(xù)航時(shí)間較長(zhǎng)、飛行控制距離較遠(yuǎn)的無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)；b)可利用無(wú)人機(jī)對(duì)受災(zāi)區(qū)域進(jìn)行全方位偵察，精準(zhǔn)判定重點(diǎn)受災(zāi)區(qū)域，根據(jù)災(zāi)情變化制作同位置、同角度受災(zāi)區(qū)全景漫游、災(zāi)情對(duì)比圖、二維正射影像圖、涉水區(qū)域圖供前后方指揮部研判決策；c)洪澇災(zāi)害處置過(guò)程中，可將無(wú)人機(jī)設(shè)定巡堤航線后利用熱成像與可見(jiàn)光變焦鏡頭，飛行速度不宜過(guò)快、鏡頭角度設(shè)置為向下10°~45°,定時(shí)進(jìn)行同速度、同角度、同軌跡的快速自動(dòng)巡視，長(zhǎng)距離巡堤時(shí)，無(wú)人機(jī)操控員可乘坐通信越野車跟隨無(wú)人機(jī)進(jìn)行長(zhǎng)距離快速堤壩巡查；d)可選用帶狀航線進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃對(duì)堤壩進(jìn)行三維建模，長(zhǎng)距離飛行時(shí)將任務(wù)區(qū)進(jìn)行分塊切割，用帶狀航線采集的數(shù)據(jù)可直接建立三維模型；e)在發(fā)生決堤潰壩時(shí)，可通過(guò)搭載激光鏡頭進(jìn)行打點(diǎn)測(cè)距，結(jié)合地理信息系統(tǒng)對(duì)決堤潰壩區(qū)域進(jìn)行態(tài)勢(shì)標(biāo)繪、淹沒(méi)分析、等高線分析、填挖方分析；f)可搭載高分辨率熱成像鏡頭對(duì)堤壩重點(diǎn)部位進(jìn)行低空巡查，通過(guò)溫度異常程度判斷管涌、透水位置。7.3.6交通事故場(chǎng)景無(wú)人機(jī)在交通事故場(chǎng)景應(yīng)用包括但不限于以下內(nèi)容：a)處置普通交通事故時(shí)，可掛載變焦鏡頭、紅藍(lán)爆閃光燈、高功率喊話器在交通擁堵時(shí)通過(guò)喊話進(jìn)行疏導(dǎo)分流，在交通事故后方進(jìn)行空中安全監(jiān)控；b)處置現(xiàn)場(chǎng)槽罐車輛事故時(shí)，可掛載熱成像鏡頭、可見(jiàn)光變焦鏡頭、氣體監(jiān)測(cè)儀遠(yuǎn)距離對(duì)事故車輛進(jìn)行安全偵察，通過(guò)熱成像溫度區(qū)分罐體燃燒、破損、泄漏情況對(duì)罐體進(jìn)行安全監(jiān)控；c)處置鐵路交通事故時(shí)，可利用無(wú)人機(jī)快速偵察事故現(xiàn)場(chǎng)及周邊環(huán)境，通過(guò)熱成像可偵測(cè)事故車體泄漏情況、供電網(wǎng)供電情況、事故周邊的全景信息；d)處置航空器事故時(shí)，可利用無(wú)人機(jī)快速對(duì)事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行偵察，利用熱成像鏡頭、變焦鏡頭、多光譜鏡頭、喊話器、氣體檢測(cè)儀等任務(wù)負(fù)載對(duì)失