工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用練習(xí)題（附答案）一、選擇題1.工業(yè)機(jī)器人按其應(yīng)用領(lǐng)域分類(lèi)，不屬于以下哪一種？A.通用型機(jī)器人B.工業(yè)自動(dòng)化機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.軍用機(jī)器人2.下列哪種傳感器不屬于視覺(jué)傳感器？A.紅外傳感器B.激光傳感器C.紅外線傳感器D.視頻攝像頭3.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)接收外部信號(hào)并轉(zhuǎn)化為控制指令的是：A.控制器B.傳感器C.執(zhí)行器D.電源4.以下哪種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型最為復(fù)雜？A.串聯(lián)機(jī)器人B.并聯(lián)機(jī)器人C.混合機(jī)器人D.未知5.機(jī)器人編程語(yǔ)言中，用于描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的是：A.LadderDiagram（梯形圖）B.SequentialFunctionChart（順序功能圖）C.StructuredText（結(jié)構(gòu)化文本）D.RobotInstructionLanguage（機(jī)器人指令語(yǔ)言）二、填空題1.工業(yè)機(jī)器人的基本組成包括：______、______、______和______。2.機(jī)器人坐標(biāo)系分為_(kāi)_____坐標(biāo)系和______坐標(biāo)系。3.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)主要研究機(jī)器人______和______的關(guān)系。4.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)主要研究機(jī)器人______和______的關(guān)系。5.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)主要包括______、______和______三個(gè)部分。三、判斷題1.工業(yè)機(jī)器人的控制方式主要有三種：開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制和自適應(yīng)控制。（）2.機(jī)器人傳感器主要分為兩大類(lèi)：視覺(jué)傳感器和觸覺(jué)傳感器。（）3.串聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、控制簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)空間大等優(yōu)點(diǎn)。（）4.并聯(lián)機(jī)器人具有承載能力強(qiáng)、剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小等優(yōu)點(diǎn)。（）5.機(jī)器人編程語(yǔ)言中，RobotInstructionLanguage（機(jī)器人指令語(yǔ)言）主要用于描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡。（）四、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的基本組成及其作用。2.簡(jiǎn)述機(jī)器人坐標(biāo)系的概念及其作用。3.簡(jiǎn)述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究?jī)?nèi)容。4.簡(jiǎn)述機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容。5.簡(jiǎn)述機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的基本組成及其作用。五、論述題1.論述工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代制造業(yè)中的應(yīng)用及其優(yōu)勢(shì)。2.論述工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)及其對(duì)制造業(yè)的影響。3.論述機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用及其優(yōu)勢(shì)。答案一、選擇題1.D2.A3.A4.B5.D二、填空題1.傳感器、控制器、執(zhí)行器、機(jī)械結(jié)構(gòu)2.世界坐標(biāo)系、機(jī)器人坐標(biāo)系3.運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)4.運(yùn)動(dòng)學(xué)方程、動(dòng)力學(xué)方程5.圖像采集設(shè)備、圖像處理算法、圖像識(shí)別算法三、判斷題1.√2.√3.√4.√5.×四、簡(jiǎn)答題1.工業(yè)機(jī)器人的基本組成包括：傳感器、控制器、執(zhí)行器和機(jī)械結(jié)構(gòu)。傳感器用于感知外部環(huán)境；控制器用于接收傳感器信號(hào)并生成控制指令；執(zhí)行器用于執(zhí)行控制指令；機(jī)械結(jié)構(gòu)用于支撐整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)。2.機(jī)器人坐標(biāo)系分為世界坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系是固定坐標(biāo)系，用于描述機(jī)器人相對(duì)于外部環(huán)境的位置和姿態(tài)；機(jī)器人坐標(biāo)系是機(jī)器人自身的坐標(biāo)系，用于描述機(jī)器人內(nèi)部各部件的位置和姿態(tài)。3.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)主要研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的關(guān)系。運(yùn)動(dòng)學(xué)模型描述了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)描述了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的物理量。4.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)主要研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和動(dòng)力學(xué)方程的關(guān)系。運(yùn)動(dòng)學(xué)方程描述了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡和速度，動(dòng)力學(xué)方程描述了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的加速度和受力。5.機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)主要包括圖像采集設(shè)備、圖像處理算法和圖像識(shí)別算法。圖像采集設(shè)備用于獲取圖像信息；圖像處理算法用于對(duì)圖像進(jìn)行處理和分析；圖像識(shí)別算法用于識(shí)別圖像中的物體和特征。五、論述題1.工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代制造業(yè)中的應(yīng)用廣泛，如汽車(chē)制造、電子制造、金屬加工等。其優(yōu)勢(shì)主要體現(xiàn)在以下方面：-提高生產(chǎn)效率：機(jī)器人可以連續(xù)工作，無(wú)需休息，大大提高生產(chǎn)效率。-提高產(chǎn)品質(zhì)量：機(jī)器人具有較高的精度和穩(wěn)定性，能夠保證產(chǎn)品質(zhì)量。-降低勞動(dòng)強(qiáng)度：機(jī)器人可以替代人工完成危險(xiǎn)、重復(fù)性工作，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。-提高生產(chǎn)安全性：機(jī)器人可以替代人工進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)，提高生產(chǎn)安全性。2.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)主要體現(xiàn)在以下方面：-結(jié)構(gòu)模塊化和可重構(gòu)化：機(jī)器人結(jié)構(gòu)更加模塊化，便于快速更換和組裝。-控制技術(shù)的開(kāi)放化、智能化和網(wǎng)絡(luò)化：機(jī)器人控制技術(shù)更加開(kāi)放，便于與其他系統(tǒng)集成；控制算法更加智能化，能夠適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。-伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化：伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)更加數(shù)字化和分散化，提高控制精度和穩(wěn)定性。-多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化：多傳感器融合技術(shù)更加實(shí)用，提高機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知能力。這些發(fā)展趨勢(shì)將推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人向更加智能化、自動(dòng)化和人性化的方向發(fā)展。3.機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用廣泛，如：-產(chǎn)品檢測(cè)：對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行缺陷檢測(cè)、尺寸測(cè)量等。-物料識(shí)別：識(shí)別物料種類(lèi)、數(shù)量、位置等。-機(jī)器人引導(dǎo)：引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃和避障等。機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)的優(yōu)勢(shì)主要體現(xiàn)在以