GPS原理及其應(yīng)用主講：李征航1第5章距離測量與定位方法2§5.1利用測距碼測定衛(wèi)地距3距離交會與GPS定位？？？？？4測距方法離散脈沖信號測距連續(xù)測距碼或載波信號測距5GPS的測距碼C/A碼（測距時有模糊度）P碼6衛(wèi)星信號傳播時間測距碼測距原理距離測定的基本思路信號（測距碼）傳播時間的測定信號傳播時間的測定衛(wèi)星信號接收機復(fù)制信號接收機復(fù)制信號的時延7離散形式的相關(guān)系數(shù)兩個碼序列進行比較時，其相關(guān)系數(shù)R為：8幾種特殊情況下的相關(guān)系數(shù)①9幾種特殊情況下的相關(guān)系數(shù)②10幾種特殊情況下的相關(guān)系數(shù)③11測距碼測距的必要條件測距碼測距的必要條件必須了解測距碼的結(jié)構(gòu)12測距碼測距的特點采用CDMA（碼分多址）技術(shù)，可區(qū)分不同衛(wèi)星信號易于捕獲微弱的衛(wèi)星信號可提高測距精度便于對系統(tǒng)進行控制和管理（如AS）每顆GPS衛(wèi)星都采用特定的偽隨機噪聲碼微弱信號的捕獲13Z跟蹤技術(shù)ASP碼+W碼

Y碼W碼的碼元寬度比Y碼大二十倍Z跟蹤技術(shù)原理將相關(guān)間隔（積分間隔）限定在一個W碼碼元內(nèi)14GPS測量的基本觀測方程15對流層折射延遲改正電離層折射延遲改正接收機鐘的改正數(shù)衛(wèi)星鐘的改正數(shù)信號離開衛(wèi)星的時刻（由衛(wèi)星鐘測定）信號到達接收機的時刻（由接收機鐘測定）測距碼測距的觀測方程16偽距測量的誤差方程17偽距測量的特點優(yōu)點無模糊度缺點精度低18§5.2載波相位測量19進行載波相位測量的原因

偽距測量是以測距碼作為量測信號的。采用碼相關(guān)法時，其測量精度一般為碼元寬度的百分之一。由于測距碼的碼元寬度較大，因而測量精度不高。載波的波長要短得多，λ1=19.0cm，λ2=24.4cm，λ5=25.5cm。因而如果把載波當(dāng)作測距信號來使用（如電磁波測距中的調(diào)制信號那樣），對載波進行相位測量，就能達到很高的精度。目前測量型接收機的載波相位測量的精度為0.2~0.3mm，其測距精度比測碼偽距的精度要高2~3個數(shù)量級。20載波重建21重建載波重建載波將非連續(xù)的載波信號恢復(fù)成連續(xù)的載波信號。載波調(diào)制了電文之后變成了非連續(xù)的波偽距測量與載波相位測量22碼相關(guān)法方法將所接收到的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）與接收機產(chǎn)生的復(fù)制碼相乘。技術(shù)要點衛(wèi)星信號（弱）與接收機信號（強）相乘。特點限制：需要了解碼的結(jié)構(gòu)。優(yōu)點：可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波長的載波，信號質(zhì)量好（信噪比高）碼相關(guān)法23平方法方法將所接收到的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）自乘。技術(shù)要點衛(wèi)星信號（弱）自乘。特點優(yōu)點：無需了解碼的結(jié)構(gòu)缺點：無法獲得導(dǎo)航電文，所獲載波波長為原來波長的一半，信號質(zhì)量較差（信噪比低，降低了30dB）平方法24互相關(guān)（交叉相關(guān)）法方法在不同頻率的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）進行相關(guān)處理，獲取兩個頻率間的偽距差和相位差技術(shù)要點不同頻率的衛(wèi)星信號（弱）進行相關(guān)。特點優(yōu)點：無需了Y解碼的結(jié)構(gòu)，可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波波長的載波，信號質(zhì)量較平方法好（信噪比降低了27dB）25Z跟蹤法方法將衛(wèi)星信號在一個W碼碼元內(nèi)與接收機復(fù)制出的P碼進行相關(guān)處理。技術(shù)要點在一個W碼碼元內(nèi)進行衛(wèi)星信號（弱）與復(fù)制信號（強）進行相關(guān)。特點優(yōu)點：無需了解Y碼結(jié)構(gòu)，可測定雙頻偽距觀測值，可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波波長的載波，信號質(zhì)量較平方法好（信噪比降低了14dB）26載波測距27載波測距28GPS載波相位測量的基本原理①理想情況實際情況29GPS載波相位測量的基本原理②30載波相位觀測值觀測值整周計數(shù)整周未知數(shù)（整周模糊度）載波相位觀測值31載波相位測量的特點優(yōu)點精度高，測距精度可達0.1mm量級難點整周未知數(shù)問題整周跳變問題32載波相位測量的觀測方程原始形式：線性化后：誤差方程為：33§5.3單差、雙差、三差觀測值

34概述35必要參數(shù)和多余參數(shù)必要參數(shù)和多余參數(shù)必要參數(shù)：如定位時的測站坐標(biāo)多余參數(shù)：如定位時的衛(wèi)星鐘差和接收機鐘差必要參數(shù)和多余參數(shù)的相對性解決多余參數(shù)問題的方法給多余參數(shù)以一定的約束條件通過觀測值相減來消除多余參數(shù)36單差、雙差和三差單差：站間一次差分雙差：站間、星間各求一次差（共兩次差）三差：站間、星間和歷元間各求一次差（三次差）單差雙差三差37站間求差（站間差分）求差方式同步觀測值在接收機間求差數(shù)學(xué)形式特點消除了衛(wèi)星鐘差影響削弱了電離層折射影響削弱了對流層折射影響削弱了衛(wèi)星軌道誤差的影響38星間求差（星間差分）求差方式同步觀測值在衛(wèi)星間求差數(shù)學(xué)形式特點消除了接收機鐘差的影響39歷元間求差（歷元間差分）差分方式觀測值在間歷元求差數(shù)學(xué)形式特點消去了整周未知數(shù)參數(shù)40采用差分觀測值的缺陷（求差法的缺陷）數(shù)據(jù)利用率低只有同步數(shù)據(jù)才能進行差分引入基線矢量替代了位置矢量差分觀測值間具有了相關(guān)性，使處理問題復(fù)雜化參數(shù)估計時，觀測值的權(quán)陣可能為非對角陣某些參數(shù)無法求出某些信息在差分觀測值中被消除41§5.4其它一些常用的線性組合觀測值42同類型不同頻率觀測值的線性組合43概述組合觀測值的一般形式特點組合觀測值是虛擬觀測值組合觀測值具有某些不同于原始觀測值特性44電磁波的一般公式45組合觀測值的一般表達式46組合觀測值的一般特性①頻率特性波長特性整周未知數(shù)特性47組合觀測值的一般特性②電離層延遲特性48組合觀測值的一般特性③對流層延遲特性誤差特性49幾種特殊的組合觀測值①寬巷組合（wide-lane）(n=1,m=-1)50幾種特殊的組合觀測值②窄巷組合（narrow-lane）(n=1,m=1)51幾種特殊的組合觀測值③無電離層影響的組合（iono-free）52不同類型觀測值的線性組合53不同類型觀測值的線性組合不同類型雙頻觀測值間的線性組合不同類型單頻觀測值間的線性組合54Melbourne-Wubbena組合①概況Melbourne和Wubbena于1985年提出形式特點消除了電離層影響消除了衛(wèi)星鐘差消除了接收機鐘差與衛(wèi)星與接收機間的幾何距離無關(guān)55Melbourne-Wubbena組合①56Melbourne-Wubbena組合②57電離層殘差組合①形式特點消除了電離層影響消除了衛(wèi)星鐘差消除了接收機鐘差與衛(wèi)星與接收機間的幾何距離無關(guān)58電離層殘差組合②59電離層的半和改正上述組合消除了電離層延遲60§5.5周跳的探測及修復(fù)61載波相位觀測值62載波相位觀測值不足一整周部分整周計數(shù)載波相位觀測值63載波相位觀測值與站星幾何距離的基本關(guān)系不足一整周部分整周計數(shù)相位模糊度站星幾何距離載波頻率64觀測方程①載波相位觀測方程65觀測方程②碼偽距觀測方程66整周跳變67整周跳變（周跳）整周跳變（周跳）載波相位觀測值中整周計數(shù)發(fā)生錯誤周跳的數(shù)值特性全波長載波相位觀測值周跳的大小為載波波長的整數(shù)倍采用平方法測定的載波相位觀測值，其周跳的大小為原始載波波長一半的整數(shù)倍周跳的后果在從發(fā)生周跳的歷元開始的后續(xù)所有載波相位觀測值中引入一個相同大小的整周數(shù)偏差周跳T

68引起周跳的原因障礙物的遮擋接收機天線的運動所接收到的衛(wèi)星信號信噪比低多路徑效應(yīng)電離層活動電磁波干擾接收機或衛(wèi)星故障

69周跳探測及處理周跳探測的定義確定載波相位觀測值的時間序列中所發(fā)生周跳的位置。對所探測出周跳的處理方法修復(fù)：確定出周跳的大小，對受周跳影響的觀測值進行修正加參數(shù)：在發(fā)生周跳處對數(shù)據(jù)進行分段，不同段引入各自的模糊度參數(shù)進行估計70周跳探測方法高次差/多項式擬合法雙頻相位組合法碼-相組合法驗后殘差法外部約束法其他方法如：小波分析法71高次差法72歷元間高次差73歷元間高次差的特點經(jīng)過歷元間多次求差后，誤差被放大74高次差法的適用性基于站星幾何距離變化平緩的假設(shè)上述假設(shè)對于靜態(tài)定位適用，但對動態(tài)定位不適用75多項式擬合法76多項式擬合法方法利用前m個無周跳的載波相位觀測數(shù)據(jù)進行多項式擬合，外推第m+1個載波相位觀測值，與其實測值進行比較，根據(jù)兩者的差異來確定第m+1個觀測值是否存在周跳。特點與高次差法等價77組合觀測值法78單頻碼-相組合法當(dāng)電離層活動不劇烈時，該差值不會隨時間發(fā)生大的變化，否則就可以認為有周跳發(fā)生。用于周跳探測的單頻碼-相組合特點電離層活躍時不適用高采樣率對于周跳探測有利79雙頻碼-相組合法該差值不會隨時間發(fā)生大的變化，否則就可以認為有周跳發(fā)生。用于周跳探測的雙頻碼-相組合（M-W組合）特點適用范圍廣要求具有雙頻雙碼觀測值80雙頻相位組合法當(dāng)電離層活動不劇烈時，該差值不會隨時間發(fā)生大的變化，否則就可以認為有周跳發(fā)生。電離層殘差該方法又被稱為電離層殘差法。用于周跳探測的雙頻相位組合特點適用范圍廣要求具有雙頻觀測值81其他方法82探測周跳的其他方法外部約束法已知基線法INS輔助法驗后殘差法雙差驗后殘差法三差驗后殘差法多普勒輔助法小波分析法83§5.6整周模糊度的確定84概述85載波相位觀測值與站星幾何距離的基本關(guān)系不足一整周部分整周計數(shù)相位模糊度站星幾何距離載波頻率86整周模糊度確定的重要性必要性正確確定整周模糊度是獲得高精度定位結(jié)果的必要條件實用性快速有效地確定整周模糊度對提高GPS定位的作業(yè)效率和開拓GPS定位技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域具有極其重要的作用87相對定位及基線解算基線解算利用進行同步觀測數(shù)據(jù)，確定接收機間的相對位置（基線向量）相對定位88基線解算的過程求初始解將坐標(biāo)參數(shù)、整周模糊度參數(shù)等作為待定參數(shù)，所解出的模糊度參數(shù)為實數(shù)設(shè)法將整周模糊度固定為整數(shù)求固定解將整周模糊度固定，將坐標(biāo)參數(shù)等作為待定參數(shù)基線解算的關(guān)鍵89

基線向量的整數(shù)解與實數(shù)解整數(shù)解當(dāng)整周模糊度參數(shù)取整數(shù)時所求得的基線向量解也被稱為固定解實數(shù)解當(dāng)整周模糊度參數(shù)取實數(shù)時所求得的基線向量解也被稱為浮點解或浮動解90整周模糊度確定的一般方法方法91取整法方法直接對初始解所得的實數(shù)模糊度度取整特點簡單不可靠92置信區(qū)間搜索法方法

Ni為模糊度的實數(shù)解，

mi為其中誤差 在Ni的置信區(qū)間［Ni–b·mi

，Ni+b

·mi］內(nèi)搜索其正確的整數(shù)值

其中：b

＝

t(f,

/2)，根據(jù)自由度（f=n-u)和置信水平(1-

)，從t分布的數(shù)值表中查取。 如：f=2500,1-

=99.9%,b=3.2893模糊度函數(shù)法在一定的三維空間內(nèi)搜索使F(X,Y,Z)為最大值的(X,Y,Z)作為定位結(jié)果。94碼-相組合確定模糊度關(guān)鍵：碼偽距的精度方法利用碼偽距和載波相位觀測值的組合確定模糊度95快速模糊度確定方法

（FARA-FastAmbiguityResolutionApproach）96基本思想利用來自初始平差的統(tǒng)計信息選擇搜索范圍；使用方差-協(xié)方差陣信息排除那些從統(tǒng)計觀點上看無法接受的模糊度組；應(yīng)用統(tǒng)計假設(shè)檢驗選擇正確的模糊度組。97算法①第一步：根據(jù)載波相位觀測值并通過平差過程估計出雙差模糊度的實數(shù)值，同時也計算出未知參數(shù)的協(xié)因數(shù)陣及驗后單位權(quán)方差（驗后方差因子）。根據(jù)這些結(jié)果，也可以計算出未知參數(shù)的方差-協(xié)方差陣及模糊度的標(biāo)準(zhǔn)差。98算法②第二步：確定模糊度范圍的準(zhǔn)則基于模糊度實數(shù)值的置信區(qū)間。準(zhǔn)則一：若用sN表示模糊度的標(biāo)準(zhǔn)差，則ksN是該模糊度的搜索范圍，其中，k由學(xué)生t-分布導(dǎo)出。準(zhǔn)則二：利用模糊度的相關(guān)性。模糊度Nij差值的搜索范圍為kijsNij

99算法③第三步：方法一：對于每一在統(tǒng)計上被接受的模糊度組，使用固定的模糊度進行最小二乘平差，產(chǎn)生經(jīng)過平差的基線分量和驗后方差因子。確定方差因子最小為最優(yōu)。方法二：對于每一在統(tǒng)計上被接受的模糊度組，計算確定上述結(jié)果的最小為最優(yōu)100算法④第四步：對最優(yōu)解進行檢驗。檢驗1：整數(shù)解與初始解的一致性；檢驗2：整數(shù)解單位權(quán)中誤差與初始解單位權(quán)中誤差的一致性；檢驗3：整數(shù)解中最優(yōu)解與次優(yōu)解單位權(quán)可區(qū)分性。101LAMBDA法102概述最小二乘模糊度降相關(guān)平差（LAMBDA–LeastSquaresAmbiguityDecorrelationAdjustment）荷蘭Delft大學(xué)Teunissen

等于1993年提出被公認為目前最有效的方法103基本思想①在前面搜索法的準(zhǔn)則中，要求若模糊度誤差不相關(guān)，則顯然：若N選擇為最為接近實數(shù)值的整數(shù)，則達到最小。104基本思想②存在問題：原始模糊度誤差相關(guān)解決方法：采用降相關(guān)的整數(shù)變換，對變換后的模糊度進行搜索，確定出最優(yōu)解后再進行逆變換，得出正常的模糊度參數(shù)105步驟1.進行常規(guī)平差，產(chǎn)生基線分量和浮動模糊度。2.采用Z變換，對模糊度搜索空間進行重新參數(shù)化，以使浮動模糊度去相關(guān)。3.采用序貫條件平差連同一個離散的搜索方法，對整數(shù)模糊度進行估計。通過逆變換Z-1將模糊度重新轉(zhuǎn)換回原來的模糊度空間（所給出基線向量的空間）。4.將整數(shù)模糊度作為整數(shù)固定，用另外一個常規(guī)的最小二乘平差確定最終的基線分量。106StopandGo107StopandGo

基準(zhǔn)站

流動站

1號點

采用FARA、已知基線法或交換天線法確定模糊度（初始化）；移動流動站到待測點，移動過程中保證對一定數(shù)量衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤；在待定點上進行一段短時間的靜態(tài)觀測；移動到下一點繼續(xù)觀測。108已知基線法將已修復(fù)周跳、剔除粗差后的雙差載波相位觀測值組成法方程式；將已知的基線向量代入法方程式并求解模糊度參數(shù)；用取整法或置信區(qū)間搜索法將求得的實數(shù)模糊度固定為整數(shù)。109交換天線法在兩個臨近點上放置接收機天線，進行一段短時間觀測；保持對衛(wèi)星信號跟蹤，交換兩天線位置，進行一段短時間觀測；將兩天線放回原處，進行一段短時間觀測。110動態(tài)定位中的模糊度問題111常用解決方法初始化法 運動載體處于靜止?fàn)顟B(tài)時與地面基準(zhǔn)站一起通過“初始化”來確定整周模糊度，然后運動載體開始運動，進行定位。實時解算模糊度的方法（OTF）112實時解算模糊度的方法確定搜索區(qū)域坐標(biāo)搜索法模糊度搜索法可采用的方法模糊度函數(shù)法最小二乘模糊度搜索法FARA法快速模糊度搜索濾波法LAMBDA法113§5.7

單點定位114概述115GPS測量定位方法分類①定位模式絕對定位（單點定位）相對定位差分定位定位時接收機天線的運動狀態(tài)靜態(tài)定位－天線相對于地固坐標(biāo)系靜止動態(tài)定位－天線相對于地固坐標(biāo)系運動116GPS測量定位方法分類②獲得定位結(jié)果的時效事后定位實時定位觀測值類型偽距測量載波相位測量117單點定位的定義根據(jù)衛(wèi)星星歷以及一臺GPS接收機的觀測值獨立確定該接收機在地球坐標(biāo)系中的絕對坐標(biāo)的方法也被稱為絕對定位118單點定位結(jié)果所屬坐標(biāo)系單點定位結(jié)果所屬坐標(biāo)系與所用星歷所屬坐標(biāo)系相同廣播星歷屬WGS-84IGS（InternationalGNSSService）精密星歷屬于ITRF（InternationalTerrestrialReferenceFrames）119單點定位的特點及應(yīng)用領(lǐng)域特點優(yōu)點：觀測簡單，組織實施方便，數(shù)據(jù)處理簡單缺點：精度主要受系統(tǒng)性偏差的影響，定位精度低應(yīng)用領(lǐng)域低精度導(dǎo)航、資源普查、軍事、...120偽距單點定位的誤差方程①對于衛(wèi)星i，在某一個歷元的誤差方程為121偽距單點定位的誤差方程②對在某歷元同時觀測的n顆衛(wèi)星，有誤差方程單點定位有4個待定參數(shù)，因而至少需要同時觀測4顆以上的衛(wèi)星，才能同時確定出所有的待定參數(shù)。122偽距單點定位的結(jié)果123DOP值①DOP（DilutionofPrecision）GDOP–GeometryDilutionofPrecision（幾何精度衰減因子）PDOP–PositionDilutionofPrecision（位置精度衰減因子）TDOP–TimeDilutionofPrecision（時間精度衰減因子）HDOP–HorizontalDilutionofPrecision（水平精度衰減因子）VDOP–VerticalDilutionofPrecision（垂直精度衰減因子）DOP值的定義124DOP值②DOP值與定位精度DOP值的性質(zhì)DOP值與單點定位時，所觀測衛(wèi)星的數(shù)量與分布有關(guān)，它所表示的是定位的幾何條件DOP值越小，定位的幾何條件越好125DOP值③126DOP值④127精密單點定位（PPP）PPP–PrecisePointPositioning特點主要觀測值為載波相位采用精密的衛(wèi)星軌道和鐘數(shù)據(jù)采用嚴(yán)密的數(shù)學(xué)模型定位精度亞分米級用途全球高精度測量衛(wèi)星定軌128載波相位單點定位的誤差方程①對于衛(wèi)星i，誤差方程為必須顧及的各種改正，包括：(1)接收及天線相位中心偏移及變化改正；(2)衛(wèi)星天線相位中心偏移及變化改正；(3)地球固體潮改正；(4)海洋負荷潮改正；(5)相位回旋改正；(6)引力延遲改正；(7)…129載波相位單點定位的誤差方程②若在k個歷元里每歷元均觀測了n顆相同的衛(wèi)星，則誤差方程130載波相位單點定位的誤差方程③空間定位技術(shù)及應(yīng)用>GPS定位>單點定位131載波相位單點定位的誤差方程④假定在k個歷元中連續(xù)對n顆衛(wèi)星進行了觀測，則通常有3+k+n個待定參數(shù)（3個位置參數(shù)、k個整周模糊度參數(shù)和n個接收機鐘差參數(shù)），因而，僅采用載波相位觀測值無法實現(xiàn)瞬時單點定位。132§5.8

相對定位133概述134相對定位的定義確定進行同步觀測的接收機之間相對位置（坐標(biāo)差）的定位方法。135相對定位結(jié)果及其所屬坐標(biāo)系相對定位的結(jié)果基線向量（坐標(biāo)差）與所用星歷同屬一坐標(biāo)系采用廣播星歷時屬WGS-84采用IGS精密星歷時為ITRF136相對定位的特點及其應(yīng)用領(lǐng)域特點優(yōu)點：定位精度高缺點：多臺接收共同作業(yè)，作業(yè)復(fù)雜數(shù)據(jù)處理復(fù)雜不能直接獲取絕對坐標(biāo)應(yīng)用領(lǐng)域高精度測量定位及導(dǎo)航137觀測方程非差觀測方程單差觀測方程雙差觀測方程注：在相對定位中，通常將i點坐標(biāo)固定，作為基線的起點。138坐標(biāo)改正數(shù)與坐標(biāo)差改正數(shù)可見：在基線解算中，坐標(biāo)改正數(shù)與坐標(biāo)差改正數(shù)相同。139基線起點坐標(biāo)起點坐標(biāo)對基線精度的影響起點坐標(biāo)的獲取與高精度地心坐標(biāo)點聯(lián)測碼偽距單點定位140各種誤差對相對定位結(jié)果的影響衛(wèi)星軌道誤差–削弱衛(wèi)星鐘差–消除大氣折射誤差–削弱接收機鐘差–消除接收機天線相位中心偏差和變化–消除141相對定位的類型靜態(tài)相對定位準(zhǔn)動態(tài)相對定位（GoandStop）動態(tài)相對定位142RTK–實時動態(tài)（相對定位）RealTimeKinematic143RTK的新進展網(wǎng)絡(luò)RTKVRS–VirtualReferenceStation利用基準(zhǔn)站網(wǎng)計算出用戶附近某點（虛擬參考站）各項誤差改正，再將它們加到利用虛擬參考站坐標(biāo)和衛(wèi)星坐標(biāo)所計算出的距離之上，得出虛擬參考站上的虛擬觀測值，將其發(fā)送給用戶，進行實時相對定位。特點精度和可靠性高144§5.9網(wǎng)絡(luò)RTK及連續(xù)運行

參考系統(tǒng)CORS

145網(wǎng)絡(luò)RTK基本概念如前所述，RTK是一種利用載波相位觀測值在流動站和基準(zhǔn)站之間所進行的一種實時動態(tài)相對定位技術(shù)。在常規(guī)的RTK測量中，我們需對流動站和基準(zhǔn)站之間的距離加以限制。在網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)中，我們首先利用在流動站周圍的幾個（一般為三個）基準(zhǔn)站的觀測值及已知的站坐標(biāo)來反解出基準(zhǔn)站間的殘余誤差項等，然后用戶就能根據(jù)自己的粗略位置內(nèi)插出或者說估計出自己與基準(zhǔn)站之間的殘余誤差項（或者在用戶附近形成一組虛擬的觀測值），而不是像常規(guī)RTK測量中那樣將它們視為零。這樣當(dāng)基準(zhǔn)站間的距離達50~100km時，用戶仍有可能獲得厘米級的定位精度。

146系統(tǒng)的組成（1）基準(zhǔn)站網(wǎng)至少應(yīng)有三個基準(zhǔn)站，基準(zhǔn)站上應(yīng)配備全波長的雙頻GPS接收機、數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備及氣象儀器等?；鶞?zhǔn)站的精確坐標(biāo)應(yīng)已知，且具有良好的GPS觀測環(huán)境。（2）數(shù)據(jù)處理中心及數(shù)據(jù)播發(fā)中心數(shù)據(jù)處理中心的主要任務(wù)是對來自各基準(zhǔn)站的觀測資料進行預(yù)處理和質(zhì)量分析，并進行統(tǒng)一解算，實時估計出網(wǎng)內(nèi)各種系統(tǒng)性的殘余誤差，建立相應(yīng)的誤差模型，然后通過數(shù)據(jù)播發(fā)中心將這些信息傳輸給用戶。（3）數(shù)據(jù)通信鏈路（4）用戶147幾種常用的方法（1）虛擬參考站（VRS）技術(shù)（2）主輔站技術(shù)（MAX）（3）區(qū)域改正數(shù)法（FKP）148連續(xù)運行參考系統(tǒng)CORS

CORS系統(tǒng)是由一些用數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)起來的、配備了GPS接收機等設(shè)備及數(shù)據(jù)處理軟件的永久性的臺站（參考站、數(shù)據(jù)處理中心、數(shù)據(jù)播發(fā)中心等）所組成的。與網(wǎng)絡(luò)RTK相比，CORS更多地強調(diào)了所提供服務(wù)的多樣性，以及運行的長期性。149CORS的功能CORS系統(tǒng)可以向系統(tǒng)覆蓋范圍內(nèi)的地面車輛、船舶和飛機等交通運輸部門的用戶提供差分GPS服務(wù)及車輛的調(diào)度、管理等服務(wù)。CORS系統(tǒng)可以向工程測量、數(shù)字測圖、地籍測量、GIS數(shù)據(jù)采集及更新的用戶提供網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)。大地測量用戶即使只用一臺接收機進行觀測，也可通過下載周圍的參考站上的載波相位觀測值和站坐標(biāo)的方法來實現(xiàn)高精度的靜態(tài)相對定位，進而獲得精確的大地坐標(biāo)。利用各參考站上所進行的長期連續(xù)的GPS觀測值為系統(tǒng)覆蓋區(qū)域提供一組動態(tài)的大地測量參考框架。利用CORS系統(tǒng)來進行高精度的授時或時間比對工作。GPS氣象學(xué)研究。建立電離層延遲模型。150§5.10差分GPS151概述①差分GPS產(chǎn)生的誘因：絕對定位精度不能滿足要求GPS絕對定位的精度受多種誤差因素的影響，完全滿足某些特殊應(yīng)用的要求美國的GPS政策對GPS絕對定位精度的影響（選擇可用性SA）SA關(guān)閉前后GPS絕對定位精度的變化152概述②差分GPS（DGPS–DifferentialGPS）利用設(shè)置在坐標(biāo)已知的點（基準(zhǔn)站）上的GPS接收機測定GPS測量定位誤差，用以提高在一定范圍內(nèi)其它GPS接收機（流動站）測量定位精度的方法RTCM-104格式153影響絕對定位精度的主要誤差主要誤差衛(wèi)星軌道誤差衛(wèi)星鐘差大氣延遲（電離層延遲、對流層延遲）多路徑效應(yīng)對定位精度的影響154差分GPS的基本原理誤差的空間相關(guān)性以上各類誤差中除多路徑效應(yīng)均具有較強的空間相關(guān)性，從而定位結(jié)果也有一定的空間相關(guān)性。差分