成都市建筑機(jī)器人選用導(dǎo)則成都市住房和城鄉(xiāng)建設(shè)局前言為貫徹落實(shí)《住房城鄉(xiāng)建設(shè)部等部門關(guān)于推動(dòng)智能建造與建筑工業(yè)化協(xié)同發(fā)展的指導(dǎo)意見》（建市〔2020〕60號(hào)）、《四川省住房和城鄉(xiāng)建設(shè)廳等部門關(guān)于推動(dòng)智能建造與建筑工業(yè)化協(xié)同發(fā)展的實(shí)施意見》（川建建發(fā)〔2021〕173號(hào)）等文件精神，積極推動(dòng)成都市建筑行業(yè)的數(shù)字化、信息化、智能化轉(zhuǎn)型，進(jìn)一步加快建筑機(jī)器人在智能建造中的應(yīng)用，提升建筑施工效率與質(zhì)量，由成都市住房和城鄉(xiāng)建設(shè)局組織，會(huì)同成都市各大建筑集團(tuán)及相關(guān)技術(shù)單位，經(jīng)過深入調(diào)研與廣泛征求意見，制定本選用導(dǎo)則。本導(dǎo)則旨在為成都市建筑行業(yè)引入建筑機(jī)器人技術(shù)提供標(biāo)準(zhǔn)化、科學(xué)化的選用指導(dǎo)，推動(dòng)建筑機(jī)器人在施工現(xiàn)場(chǎng)的廣泛應(yīng)用，促進(jìn)建筑生產(chǎn)方式的創(chuàng)新與轉(zhuǎn)型。通過本導(dǎo)則的成果編制，規(guī)范了建筑機(jī)器人的適用場(chǎng)景、技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和使用效果，確保建筑機(jī)器人能夠在實(shí)際項(xiàng)目中高效、穩(wěn)定、安全地運(yùn)作，從而提升城市建筑施工的整體水平和智能化水平。本導(dǎo)則共分為5個(gè)章節(jié)，內(nèi)容包括：1.總則；2.術(shù)語(yǔ)；3.基本規(guī)定；4.安全規(guī)定及維護(hù)要求；5.建筑機(jī)器人場(chǎng)景選用導(dǎo)則。本導(dǎo)則由成都市住房和城鄉(xiāng)建設(shè)局審核，由編制組負(fù)責(zé)具體技術(shù)內(nèi)容的解釋和說明。執(zhí)行過程中如有意見和建議，請(qǐng)發(fā)送反饋成都蓉筑智能建造創(chuàng)新研發(fā)與產(chǎn)業(yè)促進(jìn)中心（地址：成都市錦江區(qū)柳蔭路9號(hào)，郵編：610023，郵箱：cdrzic@163.com以便進(jìn)一步修改和完善。主編部門：成都市住房和城鄉(xiāng)建設(shè)局主編單位：成都蓉筑智能建造創(chuàng)新研發(fā)和產(chǎn)業(yè)促進(jìn)中心四川展視數(shù)科科技有限公司四川升拓檢測(cè)技術(shù)股份有限公司成都磊數(shù)科技有限公司參編單位：四川華西集團(tuán)有限公司盎銳(杭州)信息科技有限公司成都職業(yè)技術(shù)學(xué)院中國(guó)五冶集團(tuán)有限公司佛山奧卡機(jī)器人有限公司成都環(huán)境工程建設(shè)有限公司成都建工集團(tuán)有限公司中國(guó)建筑一局（集團(tuán)）有限公司眉山環(huán)天建設(shè)工程集團(tuán)有限公司重慶智能建造研究所中建三局云構(gòu)機(jī)器人有限公司西南數(shù)智機(jī)器人科技（重慶）有限公司四川建瓴建設(shè)項(xiàng)目管理有限公司電子科技大學(xué)主要起草人員：易富民林偉吳佳曄何偉陳浩龍飛宇謝軍劉萬里曾宏亮沈宇豪高宇賀斌毛偉周獻(xiàn)華李科朱子耕李佳鮚王卓王琪甘慶峰廖峰代勇段發(fā)志王永景周敬萬仁威王杰胡闊海甘丹牛智祥唐克強(qiáng)鄔靜芝王成剛南玲博唐貴偉主要審查人員：高宏力商宏謨黎金亮劉俊吳畏第一章總則 1第二章術(shù)語(yǔ) 2第三章基本規(guī)定 第四章安全規(guī)定及維護(hù)要求 4第五章建筑機(jī)器人場(chǎng)景選用導(dǎo)則 5.1建筑機(jī)器人分類、名稱及介紹 5.2三維測(cè)量機(jī)器人 65.2.1三維測(cè)量機(jī)器人功能與性能參數(shù) 5.2.2三維測(cè)量機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景 65.2.3三維測(cè)量機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn) 75.2.4三維測(cè)量機(jī)器人作業(yè)方案 75.3混凝土整平機(jī)器人 5.3.1混凝土整平機(jī)器人功能與性能參數(shù) 5.3.2混凝土整平機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景 85.3.3混凝土整平機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn) 85.3.4混凝土整平機(jī)器人作業(yè)方案 95.4混凝土抹平機(jī)器人 5.4.1混凝土抹平機(jī)器人功能與性能參數(shù) 5.4.2混凝土抹平機(jī)器應(yīng)用場(chǎng)景 105.4.3混凝土抹平機(jī)器導(dǎo)入要點(diǎn) 115.4.4混凝土抹平機(jī)器作業(yè)方案 115.5混凝土抹光機(jī)器人 5.5.1混凝土抹光機(jī)器人功能與性能參數(shù) 5.5.2混凝土抹光機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景 135.5.3混凝土抹光機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn) 135.5.4混凝土抹光機(jī)器人作業(yè)方案 145.6地坪研磨機(jī)器人 5.6.1地坪研磨機(jī)器人功能與性能參數(shù) 5.6.2坪研磨機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景 155.6.3地坪研磨機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn) 155.6.4地坪研磨機(jī)器人作業(yè)方案 165.7墻面智能抹灰機(jī)器人 5.7.1墻面智能抹灰機(jī)器人功能與性能 5.7.2墻面智能抹灰機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景 175.7.3墻面智能抹灰機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn) 5.7.4墻面智能抹灰機(jī)器人作業(yè)方案 5.8通用物流搬運(yùn)機(jī)器人 5.8.1通用物流搬運(yùn)機(jī)器人功能與性能參數(shù) 5.8.2通用物流搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景介紹 5.8.3通用物流搬運(yùn)機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn) 185.8.4通用物流搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)方案 195.9室內(nèi)噴涂機(jī)器人 5.9.1室內(nèi)噴涂機(jī)器人功能與性能參數(shù) 5.9.2室內(nèi)噴涂機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景 205.9.3室內(nèi)噴涂機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn) 205.9.4室內(nèi)噴涂機(jī)器人作業(yè)方案 215.10地磚鋪貼機(jī)器人 225.10.1地磚鋪貼機(jī)器人功能與性能參數(shù) 225.10.2地磚鋪貼機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景 225.10.3地磚鋪貼機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn) 225.10.4地磚鋪貼機(jī)器人作業(yè)方案 235.11混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人 245.11.1混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人功能與性能指標(biāo) 245.11.2混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景 245.11.3混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人的導(dǎo)入要點(diǎn) 255.11.4混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人的作業(yè)方案 255.12建筑巡檢機(jī)器人 265.12.1建筑巡檢機(jī)器人功能與性能參數(shù) 265.12.2建筑巡檢機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景 265.12.3建筑巡檢機(jī)器人的導(dǎo)入要點(diǎn) 275.12.4建筑巡檢機(jī)器人的作業(yè)方案 275.13市政非開挖疏通機(jī)器人 285.13.1市政非開挖疏通機(jī)器人功能與性能參數(shù) 285.13.2市政非開挖疏通機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景 285.13.3市政非開挖疏通機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn) 285.13.4市政非開挖疏通機(jī)器人作業(yè)方案 29第一章總則1.1為促進(jìn)機(jī)器人技術(shù)在成都市建設(shè)領(lǐng)域的創(chuàng)新應(yīng)用與健康發(fā)展，推動(dòng)建筑業(yè)與先進(jìn)制造技術(shù)、新一代信息技術(shù)深度融合，加快施工方式智能化轉(zhuǎn)型，旨在科學(xué)引導(dǎo)建筑機(jī)器人的選用與應(yīng)用，通過人機(jī)協(xié)同模式，重點(diǎn)應(yīng)用于施工中“危、繁、臟、重”的作業(yè)環(huán)節(jié)，降低人員安全風(fēng)險(xiǎn)、提升工程建造質(zhì)量與施工效率，制定本導(dǎo)則。1.2本導(dǎo)則適用于成都市行政區(qū)域內(nèi)各類新建、改建、擴(kuò)建工程項(xiàng)目的建筑機(jī)器人應(yīng)用選擇及場(chǎng)景準(zhǔn)備工作，涵蓋房屋建筑工程、市政基礎(chǔ)設(shè)施工程及城市更新項(xiàng)目等。1.3建筑機(jī)器人在選擇應(yīng)用過程中除應(yīng)符合本導(dǎo)則外，尚應(yīng)符合現(xiàn)行國(guó)家、行業(yè)及地方有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。第二章術(shù)語(yǔ)2.1建筑機(jī)器人ConstructionRobot基于自動(dòng)化、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能等技術(shù)，通過集成控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)等，結(jié)合工程施工工藝，以“危繁臟重”的施工作業(yè)為重點(diǎn)，用于工程勘察、施工、裝飾、修繕、檢測(cè)等環(huán)節(jié)，由經(jīng)過專門培訓(xùn)的人員操作或使用，輔助和/或替代人執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人。2.2作業(yè)空間ReachableWorkspace機(jī)器人的執(zhí)行指令或遙控器能夠到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)的集合。2.3協(xié)同作業(yè)Human-RobotCollaboration多個(gè)機(jī)器人之間和/或與周邊設(shè)備、人員之間交流信息和動(dòng)作,共同確保其運(yùn)動(dòng)的有效作用，以完成任務(wù)。2.4感知Perception通過各種傳感技術(shù)獲取信息并處理,使機(jī)器人具備識(shí)別、判斷自身及周邊環(huán)境的狀態(tài)的能力。2.5導(dǎo)航Navigation一種根據(jù)定位和環(huán)境地圖決定并控制運(yùn)動(dòng)方向的功能。2.6軌跡規(guī)劃TrajectoryPlanning根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求，計(jì)算出機(jī)器人預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡。2.7保護(hù)性停止ProtectiveStop為安全防護(hù)目的而允許運(yùn)動(dòng)停止并保持程序邏輯以便重啟的一種操作中斷類型。2.8機(jī)器人操作員RobotOperator經(jīng)過專門培訓(xùn)的、操控機(jī)器人的人員。2.9激光波長(zhǎng)Opticalmaserwavelength指激光器的輸出波長(zhǎng)，是激光器輸出激光光束的重要參數(shù)。2.10沖擊回波法Impactecho通過沖擊方式產(chǎn)生瞬態(tài)沖擊彈性波并接收沖擊彈性波信號(hào)通過分析沖擊彈性波及其回波的波速、波形和主頻頻率等參數(shù)的變化，判斷混凝土結(jié)構(gòu)的厚度或內(nèi)部缺陷的方法。2.11探地雷達(dá)Groundpenetratingradar向被探測(cè)目標(biāo)體發(fā)射高頻電磁波束，通過觀測(cè)反射電磁波的時(shí)間滯后及強(qiáng)弱特征研究目標(biāo)體特性的電磁勘探裝置。第三章基本規(guī)定3.1施工單位應(yīng)在項(xiàng)目建設(shè)階段前，綜合考慮工程特點(diǎn)、施工工藝、質(zhì)量要求等因素，決定所采用的建筑機(jī)器人類別。建設(shè)單位和設(shè)計(jì)單位宜協(xié)同參與，設(shè)備供應(yīng)商應(yīng)積極配合。3.2施工單位宜在采購(gòu)前明確建筑機(jī)器人的功能、使用環(huán)境、數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)和使用效果等。3.3監(jiān)理單位宜負(fù)責(zé)建筑機(jī)器人的使用督導(dǎo)工作，督導(dǎo)工作包括建筑機(jī)器人的安全使用、合作方協(xié)調(diào)及使用效果評(píng)價(jià)。3.4試點(diǎn)工程項(xiàng)目宜導(dǎo)入應(yīng)用建筑機(jī)器人，新建房屋建筑工程、市政基礎(chǔ)設(shè)施及城市更新項(xiàng)目推薦導(dǎo)入使用建筑機(jī)器人。3.5建筑機(jī)器人應(yīng)具備可靠穩(wěn)定的性能，在規(guī)定的工作條件下能正確地完成任務(wù)。其功能性能應(yīng)符合相關(guān)國(guó)家或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，作業(yè)精度應(yīng)滿足施工質(zhì)量驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)。3.6建筑機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境：機(jī)器人在環(huán)境適應(yīng)性與防護(hù)，應(yīng)具備堅(jiān)固的機(jī)體機(jī)構(gòu)、極高的高密封性、寬溫域的工作能力，防腐蝕處理，嚴(yán)禁明火、易爆及結(jié)構(gòu)不穩(wěn)的危險(xiǎn)環(huán)境中作業(yè)。3.7建筑機(jī)器人的操作人員應(yīng)經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，掌握機(jī)器人的基本操作、設(shè)備日常維護(hù)保養(yǎng)、安全應(yīng)急預(yù)案措施等內(nèi)容。第四章安全規(guī)定及維護(hù)要求4.1建筑機(jī)器人作為現(xiàn)場(chǎng)關(guān)鍵工程設(shè)備，其安全性關(guān)系到現(xiàn)場(chǎng)人員、設(shè)施乃至整個(gè)項(xiàng)目。在建筑機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)作業(yè)前，作業(yè)空間人員需樹立安全意識(shí)，落實(shí)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，明確安全職責(zé)，掌握應(yīng)急措施。4.2在使用建筑機(jī)器人前，操作人員應(yīng)對(duì)其機(jī)械部件、電子元件、傳感器等部件設(shè)備開展詳細(xì)檢查，確保其工作狀態(tài)處于正常水平。4.3建筑機(jī)器人在使用時(shí)應(yīng)具備安全防護(hù)裝置，確保機(jī)器人即使掉落、傾翻，也不會(huì)對(duì)周圍環(huán)境的人員造成嚴(yán)重傷害。4.4建筑機(jī)器人應(yīng)具備自主應(yīng)急報(bào)警、工作急停和故障診斷功能。當(dāng)建筑機(jī)器人出現(xiàn)故障或受損時(shí)，操作人員可立即停止機(jī)器人，通過指示故障信息，排查機(jī)器人問題。4.5建筑機(jī)器人的使用單位應(yīng)根據(jù)其使用情況，制定日常保養(yǎng)內(nèi)容與定期維護(hù)計(jì)劃。保養(yǎng)維護(hù)應(yīng)包括但不限于更換磨損部件、潤(rùn)滑機(jī)械關(guān)節(jié)、維護(hù)電池、更新軟件系統(tǒng)等內(nèi)容。4.6使用單位在對(duì)建筑機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)的過程中若發(fā)現(xiàn)其存在故障問題，應(yīng)放置明顯標(biāo)識(shí)警示現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)人員。待其維修完畢后方可帶走警示標(biāo)識(shí)。第五章建筑機(jī)器人場(chǎng)景選用導(dǎo)則表5-1建筑機(jī)器人介紹一覽表序號(hào)建筑機(jī)器人名稱功能說明適用場(chǎng)景核心價(jià)值1三維測(cè)量機(jī)器人用于對(duì)施工現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和結(jié)構(gòu)進(jìn)行快速、精準(zhǔn)的三維空間數(shù)據(jù)采集與分析結(jié)構(gòu)主體施工階段、裝飾與飾面階段、隱蔽工程與狹小空間、工程驗(yàn)收及歸檔階段等。提升數(shù)據(jù)采集效率，降低數(shù)據(jù)分析成本2混凝土整平機(jī)器人通過自主導(dǎo)航與智能控制技術(shù)，代替人工完成混凝土攤鋪、振搗、整平及收面等工序主體結(jié)構(gòu)階段中大面積平面施工、飾面施工階段最終飾面基層處理、需要連續(xù)不間斷施工提升施工質(zhì)量與精度3混凝土抹平機(jī)器人對(duì)混凝土初凝后的表面進(jìn)行提漿、收面和壓實(shí)處理。它通過下壓旋轉(zhuǎn)的抹盤反復(fù)揉壓混凝土表層，將泌出的水泥漿均勻提至表面并填補(bǔ)空隙，以提高表層密實(shí)度和平整度主體結(jié)構(gòu)階段中大面積平面施工、飾面施工階段最終飾面基層處理、需要連續(xù)不間斷施工提高混凝土施工質(zhì)量、縮短施工時(shí)間4混凝土抹光機(jī)器人用于混凝土結(jié)構(gòu)地坪終凝前收光、拋光作業(yè)地面面積、平整度、光潔度、施工效率有較高要求的項(xiàng)目顯著提高施工質(zhì)量核銷率、確保表面致密平整5地坪研磨機(jī)器人用于地坪地面研磨,主要用于去除混凝土表面浮漿對(duì)地面平整度和潔凈度有較高要求的應(yīng)用場(chǎng)景，如地下車庫(kù)、室內(nèi)廠房等的環(huán)氧地坪、固化地坪、金剛砂地坪施工降低施工成本，提升施工效率、質(zhì)量，降低勞動(dòng)強(qiáng)度6墻面智能抹灰機(jī)器人用于墻體表面的找平、打底作業(yè)（即抹灰）戶型標(biāo)準(zhǔn)化程度高、重復(fù)作業(yè)多、對(duì)墻面平整度要求高的墻面提高混凝土施工質(zhì)量、縮短施工時(shí)間7通用物流搬運(yùn)機(jī)器人用于工地施工現(xiàn)場(chǎng)物料搬運(yùn)物料搬運(yùn)任務(wù)重復(fù)、頻繁（存在大量“兩點(diǎn)之間”的提高施工效率，降低安全序號(hào)建筑機(jī)器人名稱功能說明適用場(chǎng)景核心價(jià)值固定搬運(yùn)流程8室內(nèi)噴涂機(jī)器人用于室內(nèi)墻面及頂棚在基層處理完后進(jìn)行噴涂作業(yè)可用于各類建筑室內(nèi)墻面及頂棚噴涂作業(yè)，宜用于重復(fù)性高的標(biāo)準(zhǔn)戶型降低施工成本，提高施工質(zhì)量9地磚鋪貼機(jī)器人用于室內(nèi)外地面，在地面硬化找平后薄貼作業(yè)可用于各類建筑室內(nèi)外地面鋪貼作業(yè)，宜用于大面積且重復(fù)性高的地面作業(yè)（如廠房，商業(yè)體，醫(yī)院等）提升施工效率，降低施工成本混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人用于施工后混凝土板內(nèi)部缺陷檢測(cè)對(duì)質(zhì)量、可靠性要求高的項(xiàng)目，如大型商業(yè)中心、地下車庫(kù)、高速橋梁確保工程質(zhì)量；減輕人員工作強(qiáng)度建筑巡檢機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)項(xiàng)目安全巡查及應(yīng)急救援需要安全及應(yīng)急處理的施工及運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景。如醫(yī)院、學(xué)校、工業(yè)廠房、地鐵隧道等即時(shí)發(fā)現(xiàn)事故問題，降低安全風(fēng)險(xiǎn)市政非開挖疏通機(jī)器人人工無法進(jìn)入的小徑管道，在不破壞地面，人不下井的情況下，對(duì)管道內(nèi)混凝土結(jié)晶、砂漿固結(jié)、磚石混合堵塞等，進(jìn)行非開挖清除。城市排水管道因混凝土結(jié)晶、注漿固結(jié)、建筑垃圾等造成的堵塞；適用于老舊街道、鐵路保護(hù)零開挖、零占道、零電火花、零噪音；單井口作業(yè)，最快6小時(shí)完成貫通；降低交5.2.1三維測(cè)量機(jī)器人通用要求（1）功能：三維測(cè)量機(jī)器人是通過大量激光掃描測(cè)試的數(shù)據(jù)，來進(jìn)行建筑空間的測(cè)量工作。該機(jī)器人主體部分是高精度三維激光掃描儀，內(nèi)置空間算法來替代人工靠尺、直尺等測(cè)量，大幅提高測(cè)繪工作效率。機(jī)器人主要測(cè)繪內(nèi)容為平整度、垂直度、頂板極差等空間數(shù)據(jù)。掃描結(jié)果可直接對(duì)接BIM/CAD等建模軟件。（2）關(guān)鍵性指標(biāo)：三維測(cè)量機(jī)器人的核心性能在于集成了高精度激光測(cè)量與智能自動(dòng)化技術(shù)，在嚴(yán)格遵循人眼安全國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的前提下，能夠高效、可靠地完成大范圍三維空間數(shù)據(jù)的采集與處理，最終輸出高密度、高保真的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為數(shù)字化建模與分析提供堅(jiān)實(shí)的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。5.2.2三維測(cè)量機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景三維機(jī)器人廣泛用于勘察、施工、驗(yàn)收等各階段。如土建施工階段：混凝土、砌體、抹灰階段的實(shí)測(cè)實(shí)量（開間、進(jìn)深、垂直度、平整度、極差等），逆向建模生成BIM模型，用于施工糾偏與設(shè)計(jì)優(yōu)化；裝飾裝修階段：精裝房分戶驗(yàn)收。裝配式裝修排版算量，基于掃描數(shù)據(jù)生成材料下單方案；橋梁隧道施工階段：危險(xiǎn)區(qū)域替代人工測(cè)量。5.2.3三維測(cè)量機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn)（1）前置工序要求在使用三維激光測(cè)量機(jī)器人之前，需確?；炷林ＡU拆除，無支模架堆料，現(xiàn)場(chǎng)具體基本場(chǎng)清條件，無過多的充斥被測(cè)房間的遮擋物。（2）作業(yè)環(huán)境要求掃描空間內(nèi)無障礙物遮擋，作業(yè)時(shí)沿線不可有人員走動(dòng)。（3）人員配備及要求應(yīng)配置1名經(jīng)專業(yè)操作人員，負(fù)責(zé)設(shè)備管理，現(xiàn)場(chǎng)掃描任務(wù)、數(shù)據(jù)采集與模型導(dǎo)出。5.2.4三維測(cè)量機(jī)器人作業(yè)方案（1）前期準(zhǔn)備：登錄三維測(cè)量機(jī)器人管理平臺(tái)錄入項(xiàng)目信息、分配測(cè)量任務(wù)信息;至測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)后安裝三腳架并檢查三腳架是否穩(wěn)固，安裝掃描儀，確保電池與傳感器狀態(tài)正常。（2）掃描流程：系統(tǒng)中選擇需要測(cè)量的項(xiàng)目及房間，測(cè)量員按照當(dāng)前的施工狀態(tài)確定為混凝土、砌體、抹灰階段等狀態(tài)，點(diǎn)擊開始測(cè)量進(jìn)行掃描，掃描時(shí)間約為2min，掃描結(jié)束后設(shè)備會(huì)發(fā)出提示音，則當(dāng)前房間掃描結(jié)束，人工將設(shè)備移動(dòng)至下一個(gè)測(cè)量空間，重復(fù)操作進(jìn)行測(cè)量，所有的測(cè)量結(jié)果會(huì)在后臺(tái)自動(dòng)計(jì)算，自動(dòng)生成三維模型及測(cè)量結(jié)果；路徑規(guī)劃：按房間或梁柱分割空間，測(cè)量員進(jìn)行設(shè)備的挪動(dòng)測(cè)量。（3）數(shù)據(jù)處理：掃描完成后自動(dòng)輸出三維模型與爆點(diǎn)等高線圖；導(dǎo)出模型至BIM軟件進(jìn)行正逆向比對(duì)，或通過CAD插件生成裝飾排版方案。（4）數(shù)據(jù)上傳：返回項(xiàng)目部后上傳掃描結(jié)果至云端平臺(tái)，除現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)生成的實(shí)測(cè)實(shí)量結(jié)果，平臺(tái)可自動(dòng)生成各項(xiàng)數(shù)據(jù)分析，并自動(dòng)生成各類數(shù)據(jù)報(bào)表。（5）收尾工作：關(guān)閉設(shè)備并拆卸三腳架，將設(shè)備裝入專用三防箱。定期維護(hù)注意事項(xiàng)：三維機(jī)器人需定期檢查掃描儀、電池、三腳架（固定裝置）、充電器、無塵布；鋰電池及備用電池做好充放電保養(yǎng)；機(jī)器人每年宜進(jìn)行計(jì)量校準(zhǔn)。5.3.1混凝土整平機(jī)器人通用要求（1）功能：混凝土整平機(jī)器人是一種用于樓地面混凝土澆筑后自動(dòng)振搗找平的智能施工裝備。該類設(shè)備通常采用前置激光找平裝置（俗稱激光整平機(jī)），能夠在混凝土攤鋪完成后快速精確地整平地面。通過人機(jī)協(xié)同作業(yè)，整平機(jī)器人可替代人工刮杠等繁重工序，提高大面積混凝土地坪施工的效率和標(biāo)高精度，施工平整度誤差可控制在5mm以內(nèi)。該機(jī)器人主要功能是對(duì)新澆筑混凝土表面進(jìn)行振搗和找平作業(yè)。整平機(jī)器人集成了激光基準(zhǔn)控制系統(tǒng)和振動(dòng)整平機(jī)構(gòu)，工作時(shí)通過激光發(fā)射接收器實(shí)時(shí)調(diào)整標(biāo)高，確保地坪標(biāo)高和平整度滿足設(shè)計(jì)要求。（2）關(guān)鍵性能指標(biāo)：機(jī)器人具備通用性與綜合性能。其設(shè)計(jì)能夠靈活適配多種不同規(guī)格的刮板組件，應(yīng)對(duì)各類作業(yè)場(chǎng)景。在運(yùn)行效率上，機(jī)器人可持續(xù)保持高水平輸出，確保單位時(shí)間內(nèi)可完成大面積的作業(yè)任務(wù)，并對(duì)工作區(qū)域?qū)崿F(xiàn)極高程度的覆蓋，無遺漏死角。移動(dòng)方面，擁有強(qiáng)勁的機(jī)動(dòng)性能，移動(dòng)迅捷流暢，不僅能穩(wěn)定跨越一定高度的障礙，也可輕松越過具有一定寬度的溝槽。此外，機(jī)器人內(nèi)置持久續(xù)航系統(tǒng)，支持長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)穩(wěn)定工作，足以滿足高強(qiáng)度作業(yè)下的續(xù)航要求，保障工作任務(wù)的無間斷完成。5.3.2混凝土整平機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景混凝土整平機(jī)器人通常更適用于大面積、高平整度要求的混凝土樓板或地坪施工，與此同時(shí)，其高度的靈活性與智能化特點(diǎn)，同樣能高效適配于中小戶型和復(fù)雜分區(qū)項(xiàng)目，確保不同規(guī)模的項(xiàng)目均能享有遠(yuǎn)超傳統(tǒng)工藝的平整度與整體性。例如工業(yè)廠房、大型商場(chǎng)地面、大跨度地下車庫(kù)等場(chǎng)景，采用激光整平可有效保證標(biāo)高一致性和表面平整度。此外，在涉及高危施工環(huán)境的工程中，如橋梁、機(jī)場(chǎng)跑道、港口碼頭、易燃易爆場(chǎng)所及特殊化工廠區(qū)等，通過整平機(jī)器人替代人工操作，可有效降低施工人員遭受機(jī)械傷害或環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)的可能性，保障施工作業(yè)的安全性和穩(wěn)定性。在混凝土初凝之前投入使用是必要條件，通常混凝土澆筑后立即進(jìn)行機(jī)械整平。薦在混凝土板厚度中等偏厚（如100～200mm）且鋼筋布置不致干擾整平裝置運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)中使用，以發(fā)揮設(shè)備效率和保證振搗效果。實(shí)際應(yīng)用中，整平機(jī)器人對(duì)施工場(chǎng)地開闊度有一定要求：場(chǎng)地應(yīng)盡量成大片區(qū)域，減少狹窄空間和密集障礙，以便機(jī)器人直線行駛和成段作業(yè)。對(duì)于要求地面平整度誤差在±5mm以內(nèi)、高度標(biāo)高精準(zhǔn)控制的工程（如耐磨地坪或超平地面施工），激光整平機(jī)器人能夠滿足其技術(shù)指標(biāo)要求。5.3.3混凝土整平機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn)（1）前置工序要求在使用整平機(jī)器人前，應(yīng)完成混凝土的運(yùn)輸布料和初步攤鋪工作，使?jié)仓^(qū)域大致鋪平至設(shè)計(jì)厚度略高的位置。周邊模板（或控制條）應(yīng)提前按標(biāo)高支設(shè)牢固，作為整平邊界基準(zhǔn)。施工前需架設(shè)激光基準(zhǔn)儀（激光發(fā)射器）在現(xiàn)場(chǎng)一角，高度設(shè)置到地坪設(shè)計(jì)標(biāo)高并確保覆蓋整個(gè)施工面的信號(hào)。（2）作業(yè)環(huán)境要求施工現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)提供設(shè)備充電條件，使用配套充電器為機(jī)器人充滿電。為安全起見，嚴(yán)禁現(xiàn)場(chǎng)私拉電線給機(jī)器人充電，應(yīng)在指定地點(diǎn)充電后再將設(shè)備移入施工面。地坪底部模板和支撐體系需有足夠強(qiáng)度，能夠承受機(jī)器人約0.3t的重量及其振動(dòng)沖擊。現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)清理障礙物和鋼筋頭等凸出物，避免卡阻整平頭。（3）人員配置要求應(yīng)配備至少1名經(jīng)過培訓(xùn)合格的機(jī)器人操作員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人工作前的安全檢查、作業(yè)以及機(jī)器人工作完成后對(duì)機(jī)器人的日常管理、維護(hù)保養(yǎng)等工作；同時(shí)宜配備1名安全員負(fù)責(zé)監(jiān)督機(jī)器人的使用，及協(xié)助處理工作中的突發(fā)情況。操作人員須經(jīng)過培訓(xùn)并熟悉遙控器的控制，施工時(shí)在機(jī)器人周邊留有安全區(qū)域，防止無關(guān)人員靠近。另外，施工宜避開大風(fēng)暴雨天氣，室內(nèi)作業(yè)保持一定通風(fēng)，以防設(shè)備電氣受潮和保障人員安全。5.3.4混凝土整平機(jī)器人作業(yè)方案（1）布置定位：整平機(jī)器人作業(yè)前，先在待施工區(qū)一端放置激光基準(zhǔn)儀，校準(zhǔn)標(biāo)高?；炷翝仓⒂扇斯せ虿剂蠙C(jī)初步攤鋪至接近設(shè)計(jì)高度后，將整平機(jī)器人吊運(yùn)或駕駛至作業(yè)面的起點(diǎn)。（2）整平作業(yè)：?jiǎn)?dòng)設(shè)備的激光找平系統(tǒng)和振搗電機(jī)，按照預(yù)設(shè)方向緩慢前進(jìn)，前部整平頭一邊振搗混凝土一邊刮平表面多余混凝土漿體。（3）帶狀推進(jìn)：當(dāng)一條帶狀區(qū)域整平完成后，機(jī)器人后退脫離該區(qū)域，再平移至相鄰未整平區(qū)域起點(diǎn)，搭接先前已施工邊緣繼續(xù)下一帶整平，帶與帶應(yīng)有部分重疊以避免出現(xiàn)施工縫臺(tái)階。如此循環(huán)，按照“直線帶狀分幅”的路線覆蓋整個(gè)澆筑板面。（4）收邊修整：對(duì)于靠近墻邊、柱邊等機(jī)器整平頭無法完全觸及的局部區(qū)域，需由人工使用刮杠或振動(dòng)尺補(bǔ)充找平，使之過渡平順。（5）后續(xù)銜接：整平完畢后，緊接進(jìn)行下一步提漿抹平工序（可由抹平機(jī)器人執(zhí)行防止混凝土表層水分快速蒸發(fā)造成干燥過度。在整個(gè)整平施工過程中，應(yīng)確保激光基準(zhǔn)穩(wěn)定不受干擾，并密切關(guān)注混凝土塌落度和和易性變化，必要時(shí)調(diào)整施工速度和振搗頻率以保證平整度質(zhì)量。定期維保要求：混凝土整平機(jī)器人應(yīng)建立完善的維保計(jì)劃，每次施工結(jié)束后，及時(shí)清潔設(shè)備表面及整平頭，檢查輪胎、整平頭、傳感器及激光接收裝置等關(guān)鍵部件，發(fā)現(xiàn)磨損或損壞立即修復(fù)或更換。每月至少進(jìn)行一次全面的設(shè)備檢查與維護(hù)，重點(diǎn)關(guān)注電氣線路、電池、控制系統(tǒng)和機(jī)械傳動(dòng)部件的完好性，確保機(jī)器人始終處于可靠安全的作業(yè)狀態(tài)。5.4.1混凝土抹平機(jī)器人通用要求（1）功能：混凝土抹平機(jī)器人是用于混凝土初凝后表面提漿、收面的智能施工裝備?；炷聊ㄆ綑C(jī)器人通常采用履帶行走與前部擺動(dòng)抹盤相結(jié)合，可在混凝土初凝階段安全行走并均勻揉壓地面。這類機(jī)器人通過高精度激光/陀螺傳感和實(shí)時(shí)高度控制，可控制抹平部件對(duì)地面的壓力和角度，實(shí)現(xiàn)對(duì)混凝土表層漿體的有效找平和壓實(shí)。履帶式底盤使其單位接地壓力較低，能夠在混凝土“塑性狀態(tài)”下施工而不破壞地面?？傮w而言，混凝土抹平機(jī)器人解決了混凝土初凝后“提漿抹壓”這一繁重且要求技術(shù)經(jīng)驗(yàn)的環(huán)節(jié)，降低人工強(qiáng)度并提升施工質(zhì)量。抹平機(jī)器人的主要功能是對(duì)混凝土初凝后的表面進(jìn)行提漿、收面和壓實(shí)處理。它通過下壓旋轉(zhuǎn)的抹盤反復(fù)揉壓混凝土表層，將泌出的水泥漿均勻提至表面并填補(bǔ)空隙，以提高表層密實(shí)度和平整度。（2）關(guān)鍵性能指標(biāo)：機(jī)器人專為高效抹平作業(yè)而設(shè)計(jì)，展現(xiàn)出卓越的綜合性能。其核心抹平機(jī)構(gòu)具備高度的適應(yīng)性，能夠根據(jù)工作介質(zhì)的實(shí)時(shí)狀態(tài)智能調(diào)節(jié)運(yùn)作強(qiáng)度，從而確保在不同工況下均能獲得一致的高質(zhì)量作業(yè)效果。在效率方面，機(jī)器人可持續(xù)保持高速運(yùn)行，單位時(shí)間內(nèi)可處理極大的面積，并對(duì)目標(biāo)區(qū)域?qū)崿F(xiàn)極為全面與徹底的覆蓋，顯著減少重復(fù)作業(yè)。其機(jī)動(dòng)性同樣出色，擁有良好的通過性，可穩(wěn)健應(yīng)對(duì)地面常見的微小起伏與障礙。此外，其搭載的高效能源系統(tǒng)提供了持久的運(yùn)行耐力，保障了長(zhǎng)時(shí)間、高強(qiáng)度連續(xù)工作的需求，有效滿足各類施工任務(wù)對(duì)效率和續(xù)航的嚴(yán)苛要求。5.4.2混凝土抹平機(jī)器應(yīng)用場(chǎng)景混凝土抹平機(jī)器人用于在混凝土整平后，初凝結(jié)束前，進(jìn)一步微觀處理，用于提升混凝土表面觀感、閉合裂縫并減少泌水的現(xiàn)象。通常更適用于大面積、高平整度要求的混凝土樓板或地坪施工，與此同時(shí)，其高度的靈活性與智能化特點(diǎn)，同樣能高效適配于中小戶型和復(fù)雜分區(qū)項(xiàng)目。例如，地下停車場(chǎng)、大型商場(chǎng)樓板等一次性澆筑面積較大的工程，在混凝土初凝后立即投入抹平機(jī)器人進(jìn)行提漿收面，可避免因人手不足或進(jìn)度較慢導(dǎo)致局部混凝土表面硬化過度。同時(shí)，在存在施工安全風(fēng)險(xiǎn)的特殊高危場(chǎng)景（如隧道、地下空間、含有毒或易燃易爆物質(zhì)的化工廠地坪，以及橋梁、高架施工平臺(tái)等高處作業(yè)地坪）中，采用抹平機(jī)器人能有效降低人工操作風(fēng)險(xiǎn)，減少人員與危險(xiǎn)環(huán)境的直接接觸，避免機(jī)械傷害事故的發(fā)生，提升整體施工安全性。當(dāng)混凝土表層達(dá)到初凝（澆筑后約2～3h）的狀態(tài)時(shí)即可開始機(jī)械抹平。抹平機(jī)器人適合在早期強(qiáng)度較低、混凝土塌落度較大的情況下作業(yè)而不致下陷過深。為順利完成機(jī)械作業(yè)，推薦在混凝土標(biāo)號(hào)不低于C25且坍落度中等（如150～180mm）的施工中使用。對(duì)于有較高平整度和密實(shí)度要求的地坪（如需做硬化耐磨地坪或精找平地坪），抹平機(jī)器人的提漿和壓實(shí)效果明顯高于人工作業(yè)。需要注意的是，作業(yè)面應(yīng)無積水浮漿（初凝前已適當(dāng)排除或吸收以免機(jī)器人抹壓時(shí)因水分過多導(dǎo)致表層起泥或強(qiáng)度下5.4.3混凝土抹平機(jī)器導(dǎo)入要點(diǎn)（1）前置工序要求在混凝土完成激光整平或人工找平后，應(yīng)靜待其達(dá)到初凝。判斷初凝的簡(jiǎn)便方法是，人員可輕踏混凝土表面，腳印下陷深度不超過幾毫米且無明顯泌水。此時(shí)即可考慮投入抹平機(jī)器人作業(yè)。若過早上機(jī)，混凝土過于稀軟可能被履帶壓出深痕；過晚則表面漿體變少，不利于提漿作業(yè)。（2）作業(yè)環(huán)境要求為機(jī)器人留出上下場(chǎng)通道，如通過臨時(shí)坡道將設(shè)備推上樓層，或利用塔吊/施工電梯吊運(yùn)至施工面。在四周臨邊（如無護(hù)欄的板邊）應(yīng)有防護(hù)措施，防止機(jī)器人接近邊緣時(shí)意外傾墜。邊角、柱邊區(qū)域因機(jī)器轉(zhuǎn)身受限，宜預(yù)先安排人工初步收面，這樣機(jī)器人主要負(fù)責(zé)大面積區(qū)域。（3）人員配置及要求應(yīng)配備至少1名經(jīng)過培訓(xùn)合格的機(jī)器人操作員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人工作前的安全檢查、作業(yè)以及機(jī)器人工作完成后對(duì)機(jī)器人的日常管理、維護(hù)保養(yǎng)等工作；同時(shí)宜配備至少1名安全員負(fù)責(zé)監(jiān)督機(jī)器人的使用，及協(xié)助處理工作中的突發(fā)情況。操作人員須經(jīng)過培訓(xùn)并熟悉遙控器的控制，施工時(shí)在機(jī)器人周邊留有安全區(qū)域，防止無關(guān)人員靠近。操作人員應(yīng)密切關(guān)注機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)，如出現(xiàn)履帶打滑、偏離路線等情況及時(shí)通過遙控糾正，把握好混凝土初凝至終凝這段黃金時(shí)間窗口進(jìn)行機(jī)械抹壓，以及確保作業(yè)面的條件適宜機(jī)器人發(fā)揮作用。5.4.4混凝土抹平機(jī)器作業(yè)方案（1）作業(yè)判斷：當(dāng)混凝土表面進(jìn)入初凝狀態(tài)后，立刻將履帶抹平機(jī)器人運(yùn)輸至板面起始位置。此時(shí)混凝土狀態(tài)應(yīng)滿足“腳印不陷，表面微濕”的條件方可開始機(jī)械抹平作業(yè)。（2）初次抹平：從房間或區(qū)域的一側(cè)開始，以直線方式推進(jìn)。啟動(dòng)機(jī)器人，使其抹盤貼近混凝土表面開始旋轉(zhuǎn)，同時(shí)擺臂左右擺動(dòng)進(jìn)行提漿作業(yè)。機(jī)器人沿規(guī)劃路線緩慢行進(jìn)，履帶驅(qū)動(dòng)配合擺動(dòng)抹盤，將表層漿液反復(fù)揉壓擴(kuò)散，填平因泌水收縮產(chǎn)生的細(xì)微不平。（3）全面覆蓋：操作人員通過遙控控制行進(jìn)方向和速度，使機(jī)器人以“來回平行蛇形”的路徑遍歷整個(gè)區(qū)域，即走到盡頭后小幅橫移，然后反向行駛抹平相鄰未處理帶，確保相鄰行程間有一定重疊以免漏抹。對(duì)于柱邊、墻邊等機(jī)器未覆蓋到位的地方，可在機(jī)器人經(jīng)過后由人工持抹子補(bǔ)充處理，消除界面痕跡。（4）二次抹平：若混凝土表面仍有較多泌水或起砂現(xiàn)象，可在首次抹平結(jié)束后稍等一段時(shí)間，讓混凝土再凝固一些，然后進(jìn)行第二次機(jī)械抹壓，以進(jìn)一步提漿和壓實(shí)。履帶抹平機(jī)通常進(jìn)行1～2遍作業(yè)，直到表面泛出均勻淺光澤、腳踩不出現(xiàn)明顯下陷為止。（5）交接收尾：抹平機(jī)器人作業(yè)完成后，應(yīng)立即轉(zhuǎn)入終凝前的抹光工序（可由抹光機(jī)器人或人工完成以最終獲得光滑致密的地坪表面。在此過程中保持施工現(xiàn)場(chǎng)通風(fēng)和適宜的濕度，以防止表面過快干燥。整個(gè)抹平施工需要與澆筑、整平和抹光環(huán)節(jié)緊密銜接，形成連續(xù)高效的作業(yè)流水線，實(shí)現(xiàn)混凝土樓板從澆筑到光面成型的機(jī)械化施工。定期維保要求：抹平機(jī)器人使用后應(yīng)及時(shí)進(jìn)行清潔，尤其是履帶、抹盤和傳動(dòng)部件，清除混凝土殘漿，防止固化結(jié)塊影響設(shè)備運(yùn)行。每日作業(yè)完成后應(yīng)檢查機(jī)器人電池、電氣線路及遙控器工作狀態(tài)，確保其功能完好、連接可靠。每月應(yīng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行一次系統(tǒng)的全面檢查，包括關(guān)鍵傳動(dòng)部件、電機(jī)、電池組、履帶的磨損情況，定期潤(rùn)滑并更換磨損或老化的零部件，以保證抹平機(jī)器人安全穩(wěn)定運(yùn)行，延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命。5.5.1混凝土抹光機(jī)器人通用要求（1）功能：混凝土抹光機(jī)器人是用于混凝土終凝前進(jìn)行最終收光拋光的智能裝備。通過同步運(yùn)行實(shí)現(xiàn)大面積地面的快速抹光。這類機(jī)器人一般在混凝土表面即將硬化但仍具可塑性時(shí)投入，使多個(gè)高速旋轉(zhuǎn)的抹盤反復(fù)揉壓地坪表層，提升平整度并賦予表面光潔度。相比人工反復(fù)抹壓，機(jī)器人抹光可更均勻地作用于地面，顯著提高施工質(zhì)量和效率。同時(shí)，利用電驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)“以機(jī)代人”，降低工人在長(zhǎng)時(shí)間抹面施工中的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少“繁、重”人工操作環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)更安全的作業(yè)環(huán)境。抹光機(jī)器人通過機(jī)組協(xié)同對(duì)混凝土表面進(jìn)行抹光。主動(dòng)機(jī)提供行走驅(qū)動(dòng)力和部分抹光功能，從動(dòng)機(jī)擴(kuò)大抹光覆蓋寬度。主動(dòng)機(jī)與從動(dòng)機(jī)之間以剛性框架或連接桿相連，通常成前后布置，共同保持平衡。主動(dòng)機(jī)利用改變自身抹光盤的傾斜角度實(shí)現(xiàn)牽引運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抹光盤略傾斜時(shí)，會(huì)產(chǎn)生水平分力推動(dòng)機(jī)器向相應(yīng)方向移動(dòng)。這樣，無需車輪，機(jī)器即可依靠抹盤傾角差實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向，具備一定的自主移動(dòng)能力。（2）關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)：機(jī)器人專注于高品質(zhì)抹光作業(yè)，集高效、智能與持久續(xù)航于一體。其核心抹光系統(tǒng)具備先進(jìn)的智能調(diào)節(jié)能力，可精準(zhǔn)感知作業(yè)面狀態(tài)并自動(dòng)調(diào)整工作模式，確保在不同工況下都能實(shí)現(xiàn)均勻、細(xì)膩的最終效果。機(jī)器人運(yùn)行高效流暢，能夠持續(xù)完成大面積的抹光任務(wù)，并對(duì)施工區(qū)域進(jìn)行極為全面細(xì)致的覆蓋，有效避免遺漏。其底盤設(shè)計(jì)穩(wěn)健，具備良好的地面適應(yīng)性，可輕松應(yīng)對(duì)施工現(xiàn)場(chǎng)常見的微小障礙，保證作業(yè)流程的連貫性。此外，其內(nèi)置的高容量動(dòng)力系統(tǒng)支持長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作，足以滿足日常作業(yè)周期對(duì)續(xù)航能力的嚴(yán)格要求，保障施工效率。5.5.2混凝土抹光機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景混凝土抹光機(jī)器人適用于對(duì)地面光潔度和平整度要求很高的建筑地坪施工。在如大型倉(cāng)儲(chǔ)、廠房生產(chǎn)車間、展覽館、體育場(chǎng)看臺(tái)等需要光滑耐磨地面的場(chǎng)所，采用機(jī)器人抹光可確保表面致密平整，減少人為因素造成的質(zhì)量波動(dòng)。在某些高危施工環(huán)境（如核電站、化工廠、橋梁高架平臺(tái)、地下隧道工程等）中，由于存在輻射、化學(xué)物質(zhì)、高空作業(yè)等風(fēng)險(xiǎn)，人工施工的安全性和效率均受到限制，抹光機(jī)器人能有效替代人工進(jìn)入高危環(huán)境進(jìn)行作業(yè)，顯著降低人員受到機(jī)械傷害、輻射或有毒物質(zhì)暴露的風(fēng)險(xiǎn)。在混凝土終凝前夕開始機(jī)器人抹光最佳。機(jī)器人可在有限的終凝前時(shí)間窗口內(nèi)連續(xù)作業(yè)，大幅覆蓋地面，提高效率，彌補(bǔ)人工抹光面積有限的不足。澆筑面積大的工程（如整層商業(yè)樓面或大倉(cāng)庫(kù)地坪），通過數(shù)臺(tái)抹光機(jī)器人并行作業(yè)，在混凝土終凝前完成整個(gè)的收光，有效避免因人工抹光不及時(shí)而出現(xiàn)的冷縫、光澤不均等問題。推薦在混凝土強(qiáng)度等級(jí)不低且摻有適量緩凝劑或減水劑的條件下使用機(jī)器人抹光，以確保有充裕時(shí)間多遍作業(yè)并獲得良好光滑度。如果混凝土配合比黏性較低或終凝過快，則需提前評(píng)估是否適合機(jī)器人多次拋光。5.5.3混凝土抹光機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn)（1）前置工序要求抹平工序已經(jīng)使地面平整度和漿料分布達(dá)到均勻后進(jìn)行抹光作業(yè)。抹光機(jī)器人無法補(bǔ)救大起伏不平或缺漿坑洼。（2）作業(yè)環(huán)境要求混凝土配合比宜保證足夠的水泥漿含量，同時(shí)采用適當(dāng)緩凝措施，方便多遍抹光。大型場(chǎng)地分區(qū)分段依次完成。施工現(xiàn)場(chǎng)照明應(yīng)良好，以便及時(shí)觀察表面光潔度和平整度的變化。抹光作業(yè)應(yīng)避免因電力不足導(dǎo)致抹光不徹底。（3）人員配置及要求：應(yīng)配備至少1名經(jīng)過培訓(xùn)合格的機(jī)器人操作員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人工作前的安全檢查、作業(yè)以及機(jī)器人工作完成后對(duì)機(jī)器人的日常管理、維護(hù)保養(yǎng)等工作；同時(shí)宜配備至少1名安全員負(fù)責(zé)監(jiān)督機(jī)器人的使用，及協(xié)助處理工作中的突發(fā)情況。操作人員遙控機(jī)器人抹光時(shí)，應(yīng)有全局意識(shí)，優(yōu)先處理邊角、通風(fēng)區(qū)域，避免長(zhǎng)時(shí)間反復(fù)旋轉(zhuǎn)抹盤，以防止局部過熱磨損或“燒漿”（表面漿料因過度摩擦而失去水分燒焦）。5.5.4混凝土抹光機(jī)器人作業(yè)方案（1）初次抹光：當(dāng)混凝土表面失去浮水、呈現(xiàn)均勻發(fā)暗的濕潤(rùn)狀態(tài)時(shí)，即可開始第一次機(jī)器人抹光作業(yè)。將抹光機(jī)器人（主動(dòng)機(jī)與從動(dòng)機(jī)連接狀態(tài)）開至板面一側(cè)起點(diǎn)位置，啟動(dòng)各抹盤旋轉(zhuǎn)。操作者通過遙控緩緩傾斜抹盤使機(jī)器開始前進(jìn)，并控制其以螺旋狀或平行Z字形路線行走，全場(chǎng)覆蓋地面。第一次抹光主要作用是壓實(shí)混凝土表層并提高清晰度，此時(shí)抹盤角度宜較平，以減少抹痕。（2）交錯(cuò)拋光：隨著混凝土進(jìn)一步硬化，經(jīng)過一段時(shí)間（例如30min）可進(jìn)行第二次抹光。此時(shí)適當(dāng)增加抹盤傾斜角度以施加更大壓力，同時(shí)改變行走路徑與第一次錯(cuò)開角度，交叉拋光以抹除前一遍遺留的環(huán)向紋路。（3）多遍作業(yè)：若需要更高光潔度，可進(jìn)行第三次甚至更多遍的抹光作業(yè)，直至地面達(dá)到均勻泛光、無明顯抹紋為止。一般最后一遍抹光時(shí)混凝土已接近終凝，抹盤對(duì)地面的作用力會(huì)使表面出現(xiàn)微光亮且非常平滑。（4）最后收光：最終一次抹光作業(yè)過程中，應(yīng)密切觀察混凝土表面泛光情況，確保整個(gè)施工區(qū)域內(nèi)光潔度一致，無明顯抹紋或瑕疵。（5）養(yǎng)護(hù)覆蓋：抹光完成后，及時(shí)關(guān)閉機(jī)器并將其移出施工區(qū)域。立即對(duì)完成的地坪覆蓋養(yǎng)護(hù)膜或?yàn)⑺采w，以保持表面濕潤(rùn)養(yǎng)生，防止因快速失水導(dǎo)致裂縫或表面強(qiáng)度降低。機(jī)具收尾時(shí)清理抹盤上附著的水泥漿，以免硬化后難以清除。定期維保要求：抹光機(jī)器人使用結(jié)束后，應(yīng)及時(shí)清潔抹盤及其底部各部件，徹底清除混凝土漿液殘留，避免漿液固化影響后續(xù)作業(yè)效果。每次作業(yè)后需檢查電池、遙控設(shè)備、電氣線路等運(yùn)行情況，確保無損壞、無進(jìn)水或受潮現(xiàn)象。每月應(yīng)進(jìn)行一次全面的維保檢查，重點(diǎn)檢查抹盤磨損程度、傾角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)及機(jī)械連接部件，并根據(jù)磨損情況及時(shí)潤(rùn)滑或更換零部件，以保證機(jī)器人長(zhǎng)期穩(wěn)定、安全、高效運(yùn)行。5.6.1地坪研磨機(jī)器人通用要求（1）功能：地坪研磨機(jī)器人是用于地坪地面研磨的自動(dòng)化設(shè)備，主要用于去除地坪地表面浮漿，以便開展后續(xù)地坪表面施工工作。該機(jī)器人通常由自行底盤和研磨裝置組成，通過研磨裝置控制、路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的地坪研磨。替代人工的繁重工序。（2）關(guān)鍵性能指標(biāo)：本系統(tǒng)集成了高精度導(dǎo)航與大范圍空間感知能力，能夠在大尺度作業(yè)區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位與自主路徑規(guī)劃，確保無死角覆蓋整個(gè)施工面。其搭載的寬幅高效處理模塊，在保證處理效果均勻一致的前提下，顯著提升了單次作業(yè)的覆蓋面積與單位時(shí)間內(nèi)的施工進(jìn)度，輕松滿足大型項(xiàng)目對(duì)效率的苛刻要求。5.6.2坪研磨機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景地坪研磨機(jī)器人是用于地坪地面研磨的自動(dòng)化設(shè)備，主要用于去除地坪地表面浮漿，以便開展后續(xù)地坪表面施工工作。主要應(yīng)用場(chǎng)景可廣泛應(yīng)用于地下車庫(kù)、室內(nèi)廠房的環(huán)氧地坪、固化地坪、金剛砂地坪施工。地坪研磨機(jī)器人自動(dòng)研磨可很大提高研磨的效率，按設(shè)定的路徑作業(yè)能避免漏磨、小磨的現(xiàn)象，提高研磨質(zhì)量。此外，在自動(dòng)研磨過程中，不需人工近距離操作機(jī)器，可有效降低粉塵對(duì)施工人員傷害風(fēng)險(xiǎn)。5.6.3地坪研磨機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn)（1）前置工序要求使用地坪研磨機(jī)器人進(jìn)行施工前的地坪基層應(yīng)檢查合格，并應(yīng)符合與下一層結(jié)合牢固，不應(yīng)有空鼓和開裂現(xiàn)象；潔凈，不應(yīng)有裂紋、脫皮、麻面、起砂等缺陷。（2）作業(yè)環(huán)境要求應(yīng)將與地坪施工無關(guān)的設(shè)備、建筑材料、建筑垃圾等清空；應(yīng)保證地面干凈、無積水、無滲漏、無雜物堆積，無外漏的鋼筋頭；靠近墻、柱邊緣的地面應(yīng)清理干凈，不應(yīng)有混凝土塊等遺留殘跡；施工范圍內(nèi)的集水井、排水溝等部位應(yīng)封閉，并采取措施保證地面平整；現(xiàn)場(chǎng)供電能力滿足機(jī)器人產(chǎn)品的使用要求。（3）人員配置及要求應(yīng)配備至少1名經(jīng)過培訓(xùn)合格的機(jī)器人操作員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人工作前的安全檢查、作業(yè)以及機(jī)器人工作完成后對(duì)機(jī)器人的日常管理、維護(hù)保養(yǎng)等工作；同時(shí)宜配備至少1名安全員負(fù)責(zé)監(jiān)督機(jī)器人的使用，及協(xié)助處理工作中的突發(fā)情況。操作人員須經(jīng)過培訓(xùn)并熟悉控制研磨機(jī)器人，施工時(shí)在機(jī)器人周邊留有安全區(qū)域，防止無關(guān)人員靠近。另外，施工宜避開大風(fēng)暴雨天氣，室內(nèi)作業(yè)保持一定通風(fēng)，以防設(shè)備電氣受潮和保障人員安全。5.6.4地坪研磨機(jī)器人作業(yè)方案（1）激光建圖自動(dòng)生成路徑：遙控地坪研磨機(jī)器人在場(chǎng)地行走掃描場(chǎng)地周圍的形態(tài)，構(gòu)建高精度、靜態(tài)的全局一致性的地圖；選擇需要研磨區(qū)域，確定研磨起點(diǎn)，自動(dòng)生成作業(yè)路徑。（2）定位及自動(dòng)研磨：手動(dòng)調(diào)整，使機(jī)器在操作端上顯示的位置與現(xiàn)實(shí)中所處的位置相同，讓機(jī)器知道自己在實(shí)際施工場(chǎng)地的位置在那，為沿著地圖路徑自動(dòng)研磨作業(yè)做準(zhǔn)備。確定研磨地面所選用磨頭目數(shù)和研磨遍數(shù)并安裝磨頭在機(jī)器研磨盤上，設(shè)定研磨轉(zhuǎn)速和行走速度等機(jī)器人施工工藝參數(shù)，啟動(dòng)自動(dòng)研磨，機(jī)器人沿著地圖路徑自動(dòng)研磨作業(yè)。另外，根據(jù)不同的地坪施工工藝需求，研磨拋光前，確定是否增加噴涂滲透型液體硬化劑工序。（3）邊角打磨:對(duì)無法自動(dòng)研磨的區(qū)域(比如柱子邊或者墻邊），可遙控機(jī)器人進(jìn)行研磨；機(jī)器人無法施工的區(qū)域(如柱子的陰陽(yáng)角），應(yīng)人工打磨處理；（4）地面修補(bǔ)：每次研磨結(jié)束后，應(yīng)將地面清掃干凈；并應(yīng)及時(shí)檢查地面基層，對(duì)出現(xiàn)坑洼、鋼筋頭、高低差比較大的地方應(yīng)修補(bǔ)；待修補(bǔ)位置硬化后，可使用地坪研磨機(jī)器人局部研磨處理；（5）后續(xù)銜接：若是環(huán)氧樹脂地坪施工，則緊接著進(jìn)行地坪漆刮涂工序，若是混凝土密封固化地坪施工、金剛砂地坪施工等，則沒后續(xù)工序。5.7.1墻面智能抹灰機(jī)器人通用要求（1）功能：墻面智能抹灰機(jī)器人是一種用于建筑物墻面（包括室外墻面及室內(nèi)墻面）自動(dòng)抹灰找平的智能施工裝備，具備自動(dòng)行走功能，能自行移動(dòng)。（2）關(guān)鍵性能指標(biāo)：抹灰設(shè)備可根據(jù)不同施工場(chǎng)景與效率需求，在大范圍內(nèi)靈活調(diào)節(jié)作業(yè)覆蓋面，實(shí)現(xiàn)高效噴涂與精細(xì)找平的完美匹配。核心優(yōu)勢(shì)在于其微米級(jí)的精密控制能力，對(duì)抹灰厚度與位置實(shí)現(xiàn)了前所未有的精準(zhǔn)掌控，保障了施工品質(zhì)的一致性。四輪獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)賦予移動(dòng)靈活性，不僅支持零轉(zhuǎn)彎半徑的原地轉(zhuǎn)向，更能進(jìn)行無需掉頭的直接橫向平移，在狹小空間內(nèi)穿梭，告別傳統(tǒng)設(shè)備的操作盲區(qū)。通過遠(yuǎn)距離無線遙控，操作員可在安全、視野最佳的位置靈活指揮設(shè)備，全面掌控施工流程。5.7.2墻面智能抹灰機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景墻面智能抹灰機(jī)器人適用于各種外墻面、室內(nèi)墻面的抹灰施工。例如工業(yè)廠房外墻及內(nèi)墻、大型商場(chǎng)外墻及內(nèi)墻、大跨度地下車庫(kù)墻面、住宅樓外墻面及室內(nèi)墻面等場(chǎng)景。在涉及高危施工環(huán)境的工程中，如橋梁、機(jī)場(chǎng)跑道、港口碼頭、易燃易爆場(chǎng)所及特殊化工廠區(qū)等，通過墻面智能抹灰機(jī)器人替代人工操作，可有效降低施工人員遭受機(jī)械傷害或環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)的可能性，保障施工作業(yè)的安全性和穩(wěn)定性。實(shí)際應(yīng)用中，墻面智能抹灰機(jī)器人對(duì)施工場(chǎng)地的要求，只要工地具備220v電網(wǎng)電源，抹灰場(chǎng)地基本平整，沒有密集障礙，機(jī)器人就可自行行駛和成段作業(yè)。5.7.3墻面智能抹灰機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn)（1）前置工序要求：在使用墻面智能抹灰機(jī)器人前，應(yīng)完成墻面建造和初步清理工作，使抹灰區(qū)地面大致鋪平?jīng)]有障礙、墻面沒有釘子等突出物。（2）作業(yè)環(huán)境要求：施工現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)提供設(shè)備用電條件。施工地面能夠承受機(jī)器人的重量及其移動(dòng)振動(dòng)沖擊?，F(xiàn)場(chǎng)應(yīng)清理障礙物和鋼筋頭等凸出物，避免機(jī)器人移動(dòng)和抹灰頭的卡阻。（3）人員配置要求：作業(yè)人員應(yīng)經(jīng)過培訓(xùn)并熟悉機(jī)器人的施工作業(yè)流程和控制。施工時(shí)在機(jī)器人周邊留有安全區(qū)域，防止無關(guān)人員靠近。施工宜避開大風(fēng)暴雨天氣，室內(nèi)作業(yè)保持一定通風(fēng)，以防設(shè)備電氣受潮和保障人員安全。（4）定期維保要求：應(yīng)建立完善的維保計(jì)劃。每次施工結(jié)束后，應(yīng)及時(shí)清潔設(shè)備表面、抹灰頭及供料裝置。檢查關(guān)鍵部件，發(fā)現(xiàn)磨損或損壞應(yīng)立即修復(fù)或更換。每月至少應(yīng)進(jìn)行一次全面的設(shè)備檢查與維護(hù)，重點(diǎn)關(guān)注電氣線路、電池、控制系統(tǒng)和機(jī)械傳動(dòng)部件的完好性，確保機(jī)器人始終處于可靠安全的作業(yè)狀態(tài)。5.7.4墻面智能抹灰機(jī)器人作業(yè)方案（1）布置定位：墻面智能抹灰機(jī)器人作業(yè)前，先在待施工區(qū)一端放置激光基準(zhǔn)儀，校準(zhǔn)標(biāo)高。現(xiàn)場(chǎng)清理完成后，將墻面智能抹灰機(jī)器人吊運(yùn)或駕駛至作業(yè)面的起點(diǎn)。啟動(dòng)墻面智能抹灰機(jī)器人并完成施工作業(yè)準(zhǔn)備后，將機(jī)器人移動(dòng)到待作業(yè)墻面前。（2）抹灰作業(yè)：?jiǎn)?dòng)墻面智能抹灰機(jī)器人抹灰作業(yè)，按照預(yù)設(shè)參數(shù)，前機(jī)器人自動(dòng)控制抹灰頭上下移動(dòng)抹灰、找平、收面及磨光的全部工序，一次成型完成墻面抹灰。（3）分段推進(jìn)：當(dāng)完成一段墻面抹灰后，機(jī)器人自行后退脫離墻面，再橫向平移至相鄰未抹灰平區(qū)域起點(diǎn)，搭接先前已施工邊緣繼續(xù)下一段抹灰，段與段間的有少許重疊以避免出現(xiàn)施工縫臺(tái)階。如此循環(huán)，按照“分段分幅”的路線覆蓋整個(gè)墻面。（4）收邊處理：對(duì)于靠近墻邊、柱邊等機(jī)器抹灰頭無法完全觸及的局部區(qū)域以及兩板抹灰的接縫處可見的細(xì)微缺陷，需由人工處理，使之過渡平順。5.8.1通用物流搬運(yùn)機(jī)器人通用要求（1）功能：通用物流搬運(yùn)機(jī)器人是一種專為建筑施工現(xiàn)場(chǎng)設(shè)計(jì)的智能化物料運(yùn)輸設(shè)備。該設(shè)備應(yīng)具備自主導(dǎo)航、自動(dòng)裝卸和集群調(diào)度等核心功能。機(jī)器人通過集成BIM導(dǎo)航系統(tǒng)和多傳感器融合技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)施工現(xiàn)場(chǎng)材料的精準(zhǔn)運(yùn)輸和自動(dòng)化管理。（2）關(guān)鍵性能指標(biāo)：通用物流搬運(yùn)機(jī)器人具備自主導(dǎo)航與精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制能力，可在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中輔助人工進(jìn)行運(yùn)輸作業(yè)。其高精度導(dǎo)航系統(tǒng)確保了精準(zhǔn)的位姿控制與路徑跟隨性能，能夠靈活高效地完成各類物料搬運(yùn)任務(wù)。機(jī)器人采用穩(wěn)健的動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)，提供多種工況下的自適應(yīng)速度匹配，在保障運(yùn)行安全的同時(shí)兼顧搬運(yùn)效率。設(shè)備搭載高能量密度電池組，支持超長(zhǎng)續(xù)航與快速充電能力，可滿足多班制連續(xù)作業(yè)的嚴(yán)苛要求。為適應(yīng)工業(yè)場(chǎng)景的通信需求，機(jī)器人支持主流無線通信協(xié)議與多種工業(yè)互聯(lián)接口，確保與現(xiàn)有系統(tǒng)和設(shè)備實(shí)現(xiàn)無縫集成。整機(jī)采用工業(yè)級(jí)防護(hù)設(shè)計(jì)，具有良好的防塵防水性能，能夠可靠運(yùn)行于各類苛刻的工業(yè)環(huán)境。5.8.2通用物流搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景介紹通用物流搬運(yùn)機(jī)器人適用于建筑施工現(xiàn)場(chǎng)的多個(gè)階段。在主體結(jié)構(gòu)施工階段，可用于鋼筋、模板、腳手架等材料的運(yùn)輸。裝飾裝修階段可承擔(dān)瓷磚、砂漿、石膏板等裝修材料的配送任務(wù)。設(shè)備安裝階段則適用于空調(diào)機(jī)組、配電柜等重型設(shè)備的搬運(yùn)工作。此外，機(jī)器人還能與施工電梯聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)跨樓層物料運(yùn)輸。設(shè)備對(duì)作業(yè)環(huán)境有特定要求。地面需保持平整硬化，最大坡度不超過10%，地面起伏控制在30mm以內(nèi)。作業(yè)通道寬度不小于1.5m，轉(zhuǎn)彎半徑不小于2m。作業(yè)區(qū)域照度不低于50lux，夜間作業(yè)需增設(shè)照明設(shè)施。同時(shí)，作業(yè)區(qū)域需保證穩(wěn)定的5G/WiFi信號(hào)覆蓋，確保通信暢通。5.8.3通用物流搬運(yùn)機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn)（1）前置工序要求：在使用通用物流搬運(yùn)機(jī)器人前，需完成必要的準(zhǔn)備工作。準(zhǔn)備施工現(xiàn)場(chǎng)的模型，包含各樓層平面圖和關(guān)鍵路徑信息。場(chǎng)地勘測(cè)，使用激光掃描建立高精度導(dǎo)航地圖。預(yù)先規(guī)劃運(yùn)輸路徑和裝卸點(diǎn)位。（2）作業(yè)環(huán)境要求：作業(yè)環(huán)境應(yīng)設(shè)置專門的安全區(qū)域，機(jī)器人作業(yè)半徑2m內(nèi)禁止人員隨意進(jìn)入。作業(yè)區(qū)域附近應(yīng)配置專用充電站，并配備必要的消防設(shè)施?，F(xiàn)場(chǎng)還應(yīng)設(shè)置急停裝置和人工干預(yù)設(shè)備，確保作業(yè)安全。（3）人員配置要求：通用物流搬運(yùn)機(jī)器人的操作應(yīng)至少配置1名持證操作員。同時(shí)宜配備1名專職安全員，負(fù)責(zé)作業(yè)區(qū)域的安全管理。設(shè)備供應(yīng)商應(yīng)提供定期維護(hù)服務(wù)，每月宜至少進(jìn)行1次全面檢查。所有接觸人員應(yīng)接受不少于8h的安全操作培訓(xùn)，確保熟悉設(shè)備性能和操作規(guī)程。（4）注意事項(xiàng)：使用通用物流搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，作業(yè)區(qū)域要應(yīng)設(shè)置明顯的警示標(biāo)志，非操作人員不得進(jìn)入作業(yè)區(qū)域。機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)嚴(yán)禁人員靠近或阻擋其行進(jìn)路線。遇到緊急情況應(yīng)立即按下急停按鈕。同時(shí)要注意觀察機(jī)器人狀態(tài)指示燈，發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)及時(shí)處理。（5）定期維保要求：日常檢查應(yīng)包括電氣系統(tǒng)、傳感器狀態(tài)和機(jī)械部件的檢查。定期維護(hù)工作應(yīng)包括每周維護(hù)傳動(dòng)部件和關(guān)節(jié)部件，每月校準(zhǔn)傳感器。軟件應(yīng)定期升級(jí)導(dǎo)航算法和控制系統(tǒng)，備份系統(tǒng)參數(shù)和作業(yè)日志。5.8.4通用物流搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)方案施工通用智能運(yùn)輸機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)流程包括系統(tǒng)啟動(dòng)、任務(wù)下發(fā)、自動(dòng)裝卸、路徑運(yùn)輸和到達(dá)卸貨五個(gè)主要環(huán)節(jié)。（1）系統(tǒng)啟動(dòng)：在系統(tǒng)啟動(dòng)階段，要確保所有系統(tǒng)組件正常運(yùn)作。（2）任務(wù)下發(fā)：任務(wù)下發(fā)時(shí)要明確運(yùn)輸需求和路徑規(guī)劃。（3）自動(dòng)裝卸：自動(dòng)裝卸環(huán)節(jié)需保證貨架識(shí)別和對(duì)接的準(zhǔn)確性。（4）路徑運(yùn)輸：路徑運(yùn)輸過程中要實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)。（5）到達(dá)卸貨：到達(dá)卸貨后要確認(rèn)任務(wù)完成情況。注意事項(xiàng)：遇到突發(fā)障礙時(shí)，機(jī)器人應(yīng)自動(dòng)急停并報(bào)警提示周邊人員。機(jī)器人宜具備自動(dòng)規(guī)劃繞行路徑或等待人工干預(yù)。5.9.1室內(nèi)噴涂機(jī)器人通用要求（1）功能：噴涂機(jī)器人是一種自動(dòng)化涂料噴涂設(shè)備，專為室內(nèi)墻面的噴涂作業(yè)而設(shè)計(jì)。它能夠自動(dòng)、高效地完成室內(nèi)墻面、頂棚、立柱等不同表面的涂料噴涂工作，減少傳統(tǒng)人工作業(yè)，實(shí)現(xiàn)更高的施工效率與更均勻的涂層效果。該類設(shè)備目前通常采用底盤、內(nèi)置激光雷達(dá)和外置噴涂裝置（俗稱自動(dòng)噴涂機(jī)），能夠在基層面處理后快速均勻地噴涂涂料。通過人機(jī)協(xié)同作業(yè)，噴涂機(jī)器人可替代大部分人工噴槍等繁瑣工序，提高大面積涂層施工的效率和覆蓋均勻度，噴涂厚度誤差可控制在約該機(jī)器人主要功能是實(shí)現(xiàn)高效精準(zhǔn)的物體表面噴涂作業(yè)，包括自動(dòng)執(zhí)行底漆、面漆等噴涂、通過可編程路徑確保軌跡精確、控制參數(shù)實(shí)現(xiàn)均勻涂層覆蓋、適應(yīng)復(fù)雜曲面工件、提升生產(chǎn)效率與質(zhì)量一致性、減少涂料浪費(fèi)與環(huán)境污染、改善工作安全環(huán)境。（2）關(guān)鍵性能指標(biāo)：噴涂機(jī)器人具備卓越的噴涂控制性能。其噴涂系統(tǒng)支持壓力無級(jí)調(diào)節(jié)，能夠精準(zhǔn)控制涂料附著與霧化效果，實(shí)現(xiàn)對(duì)涂層厚度的精密管理，確保成膜均勻穩(wěn)定，品質(zhì)卓越。機(jī)器人搭載寬幅噴涂作業(yè)模塊，單遍覆蓋范圍大，有效減少了重復(fù)作業(yè)區(qū)域，從而顯著提升了整體施工效率。在持續(xù)高強(qiáng)度作業(yè)中，設(shè)備表現(xiàn)出色，能夠維持長(zhǎng)時(shí)間不間斷的高效輸出，輕松滿足大型項(xiàng)目的快速工期要求。此外，其持久的續(xù)航能力保障了單班作業(yè)時(shí)長(zhǎng)，避免了頻繁中斷，確保施工流程的連貫性與高效性。5.9.2室內(nèi)噴涂機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景室內(nèi)噴涂機(jī)器人適用于大面積、高平整度要求的墻面或頂棚施工。例如住宅、醫(yī)院、商業(yè)體等室內(nèi)墻面，采用自動(dòng)化噴涂可有效保證標(biāo)高一致性和表面平整度。實(shí)際應(yīng)用中，噴涂機(jī)器人對(duì)施工場(chǎng)地開闊度有明確要求：作業(yè)區(qū)域應(yīng)盡量完整開闊，減少狹窄空間和密集障礙物，確保機(jī)器人能連續(xù)噴涂和分段作業(yè)。涂層覆蓋精準(zhǔn)控制的工程（如平整墻面或高差均勻的頂棚），室內(nèi)噴涂機(jī)器人可滿足其高精度技術(shù)指標(biāo)要求。5.9.3室內(nèi)噴涂機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn)（1）前置工序要求在使用機(jī)器人進(jìn)行施工，乳膠漆噴涂基層應(yīng)符合基層含水率不得大于10％。木材基層的含水率不得大于12舊墻面在涂飾涂料前應(yīng)清除疏松的舊裝修層，并涂刷界面劑；新建筑物的混凝土或抹灰基層在涂飾涂料前應(yīng)涂陽(yáng)抗堿封閉底漆；基層膩?zhàn)討?yīng)平整、堅(jiān)實(shí)、牢固，無粉化、起皮和裂縫；內(nèi)墻膩?zhàn)拥恼辰Y(jié)強(qiáng)度應(yīng)符合《建筑室內(nèi)用膩?zhàn)印罚↗G/T3049）的規(guī)定；基層質(zhì)量應(yīng)符合現(xiàn)行國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《建筑裝飾裝修工程質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》GB50210的有關(guān)規(guī)定及工程設(shè)計(jì)要求。（2）作業(yè)環(huán)境要求工作場(chǎng)地?zé)o雜物、無積水，灰漿、鋼筋頭等地面臨時(shí)凸起物應(yīng)已處理干凈；地面平整，坑洼處應(yīng)用砂漿找平，整體地面平整度應(yīng)不超過10mm，斜度應(yīng)小于6°?，F(xiàn)場(chǎng)應(yīng)有滿足設(shè)備進(jìn)出的通道，行走路線應(yīng)滿足通行高度≥2m，通行寬度≥1m，承重≥1000kg；通行道路暢通無阻，地面坑洼不超過5cm，無明顯積水；出入口平整并設(shè)置有過橋，越障坡度≤10°;地面坡度≤10°,地面越障≤30mm，地面溝寬≤50mm；通道照明設(shè)施齊全。需噴涂的墻面、頂棚（含吊頂和石膏線）、飄窗等應(yīng)完成二遍膩?zhàn)庸瓮?、打磨，存在的質(zhì)量缺陷應(yīng)已整改完成，噴涂前需噴涂部位應(yīng)完成掃灰，滿足室內(nèi)噴涂條件。噴涂前應(yīng)做好已完工序的成品保護(hù)，如地磚、門窗、廚衛(wèi)門洞及開關(guān)面板等?，F(xiàn)場(chǎng)供電應(yīng)滿足室內(nèi)噴涂機(jī)器人的使用要求，設(shè)有工地用水及廢水處理區(qū)域。（3）人員配備及要求應(yīng)配備至少1名經(jīng)過培訓(xùn)合格的機(jī)器人操作員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人工作前的安全檢查、作業(yè)以及機(jī)器人工作完成后對(duì)機(jī)器人的日常管理、維護(hù)保養(yǎng)等工作；同時(shí)宜配備至少1名安全員負(fù)責(zé)監(jiān)督機(jī)器人的使用，及協(xié)助處理工作中的突發(fā)情況。機(jī)器人操作人員必須依據(jù)場(chǎng)地規(guī)定，穿戴好防護(hù)服、安全帽、防護(hù)手套以及防護(hù)眼鏡等防護(hù)裝備，以此保障人身安全。在機(jī)器人運(yùn)行期間，操作人員需處在機(jī)器人工作范圍的鄰近區(qū)域，不可踏入其工作范圍，以防機(jī)器突然運(yùn)作或者出現(xiàn)故障而引發(fā)傷害。操作人員務(wù)必要依照操作說明書來操控機(jī)器人，嚴(yán)禁開展未獲授權(quán)的操作。機(jī)器人操作人員應(yīng)當(dāng)緊密關(guān)注機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)作業(yè)狀況，防止出現(xiàn)機(jī)器人撞人、撞物、傾翻、長(zhǎng)時(shí)間超負(fù)荷等風(fēng)險(xiǎn)與事故。5.9.4室內(nèi)噴涂機(jī)器人作業(yè)方案1、基層驗(yàn)收2、施工策劃3、機(jī)器人底漆噴涂4、檢查底漆是否存在缺陷/未覆蓋區(qū)域5、面漆施工6、檢查面漆是否存在缺陷/未覆蓋區(qū)域7、結(jié)束（1）基層驗(yàn)收：基層表面應(yīng)平整、堅(jiān)實(shí)，無明顯凸起、裂縫、孔洞等缺陷，若存在不平整處應(yīng)選用合適材料修補(bǔ)并打磨光滑；基層應(yīng)清潔干凈，無灰塵、油污、脫模劑、浮漿及其他雜物，必要時(shí)需進(jìn)行清掃、沖洗或打磨處理；基層含水率應(yīng)符合噴涂材料要求（通常墻面基層含水率不宜超過10%）；對(duì)于有特殊要求的基層，應(yīng)檢查其強(qiáng)度是否達(dá)標(biāo)，確保無起砂、空鼓現(xiàn)象，且表面平整度、垂直度偏差在規(guī)范允許范圍內(nèi)，以保障噴涂機(jī)器人后續(xù)施工的順暢性及涂層質(zhì)量。（2）施工策劃：室內(nèi)噴涂機(jī)器人宜具有全自動(dòng)作業(yè)功能，根據(jù)圖紙、模型及噴涂需求，通過無線控制終端進(jìn)行機(jī)器人施工組織，生成機(jī)器人全自動(dòng)施工路徑、噴涂任務(wù)策劃。（3）機(jī)器人底漆噴涂：應(yīng)按照噴涂作業(yè)工序、機(jī)器人操作手冊(cè)和設(shè)計(jì)要求進(jìn)行設(shè)置機(jī)器人噴涂壓力、噴涂速度、噴頭離墻距離、噴涂寬度、噴涂高度等噴涂參數(shù)。（4）檢查底漆是否存在缺陷/未覆蓋區(qū)域：機(jī)器人無法施工的區(qū)域或涂刷缺陷點(diǎn)位，應(yīng)由人工進(jìn)行補(bǔ)涂，人工補(bǔ)涂區(qū)域與機(jī)器人施工區(qū)域的接縫處應(yīng)無明顯差異。（5）面漆施工：噴涂機(jī)器人應(yīng)確保噴槍與工件表面保持適當(dāng)距離和適當(dāng)角度，避免過噴或欠噴；應(yīng)選擇合適的噴嘴大小和噴漆壓力，以獲得均勻的涂層厚度；同時(shí)，宜控制環(huán)境溫度和濕度，避免因溫濕度變化導(dǎo)致漆面缺陷；在面漆工作結(jié)束后，宜進(jìn)行噴涂機(jī)器人的噴頭清洗和管道泄壓工作，避免造成噴頭堵塞及管道失壓。（6）檢查面漆是否存在缺陷/未覆蓋區(qū)域：應(yīng)檢查面漆表面的色澤是否均勻一致，有無明顯色差、發(fā)花或光澤度不均現(xiàn)象；細(xì)致查看涂層是否存在流掛、橘皮、針孔、縮孔、起泡、漏涂等影響外觀的缺陷；驗(yàn)證涂層的豐滿度、平整度是否符合設(shè)計(jì)要求，觸感是否光滑無顆粒感；對(duì)于有特定功能要求的面漆（如耐候性、耐磨性、耐污性等）。同時(shí)應(yīng)檢查涂層的干燥程度及與底漆的附著是否牢固，確保整體裝飾效果和防護(hù)性能的完整性。（7）結(jié)束：室內(nèi)漆噴涂機(jī)器人噴涂工作結(jié)束后，應(yīng)由機(jī)器人操作員進(jìn)行有序撤場(chǎng)操作，確保機(jī)器人移動(dòng)到指定區(qū)域，并宜進(jìn)行維護(hù)及保養(yǎng)等事項(xiàng)。5.10.1地磚鋪貼機(jī)器人通用要求（1）功能：地磚鋪貼機(jī)器人是一種用于室內(nèi)地磚鋪貼作業(yè)的自動(dòng)化設(shè)備，通常配備精準(zhǔn)鋪貼系統(tǒng)、機(jī)械臂、導(dǎo)航定位系統(tǒng)、視覺識(shí)別系統(tǒng)及無線控制終端等核心部件，能夠替代人工完成地磚鋪貼全流程作業(yè)。該設(shè)備通過集成機(jī)械操作、智能導(dǎo)航、視覺識(shí)別等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)地磚鋪貼的高精度、高效率施工，有效提升鋪貼平整度、垂直度及磚縫均勻度，減少人工操作誤差。（2）關(guān)鍵性能指標(biāo)：具備可控制供料及鋪貼吸盤，可根據(jù)不同戶型的鋪貼要求，人工進(jìn)行換磚，在操作軟件內(nèi)自主設(shè)定鋪貼路徑；鋪貼厚度控制精度優(yōu)于±0.1mm，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)宜具備原地轉(zhuǎn)向及前進(jìn)后退；在連續(xù)作業(yè)下，平均施工效率＞20㎡/h。5.10.2地磚鋪貼機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景地磚鋪貼機(jī)器人適用于各類新建、改建、擴(kuò)建的住宅、商業(yè)建筑、公共建筑等室內(nèi)地面地磚鋪貼工程。尤其適用于大面積、規(guī)則空間的地磚鋪貼作業(yè)，如客廳、餐廳、商場(chǎng)、寫字樓等場(chǎng)所，能夠充分發(fā)揮其高效、精準(zhǔn)的優(yōu)勢(shì)，提高施工效率，保證鋪貼質(zhì)量的一致性。實(shí)際應(yīng)用中，對(duì)于一些對(duì)地面平整度和美觀度要求較高的場(chǎng)所，如高檔住宅、酒店等，地磚鋪貼機(jī)器人也能滿足其嚴(yán)格的施工標(biāo)準(zhǔn)。在一些人工鋪貼難度較大或勞動(dòng)強(qiáng)度較高的區(qū)域，如地下室、高層建筑物的大面積樓層等，使用地磚鋪貼機(jī)器人可有效降低施工人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高施工安全性；但在一些收口部位、異形房間，還需要人工進(jìn)行協(xié)助作業(yè)。5.10.3地磚鋪貼機(jī)器人導(dǎo)入要點(diǎn)（1）前置工序要求在使用機(jī)器人進(jìn)行地磚鋪貼施工前，應(yīng)對(duì)前置工序進(jìn)行嚴(yán)格驗(yàn)收。基層的含水率應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求，避免因含水率過高導(dǎo)致地磚空鼓、開裂等問題；基層的平整度、垂直度等指標(biāo)應(yīng)符合現(xiàn)行國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《建筑地面工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》GB50209的有關(guān)規(guī)定及工程設(shè)計(jì)要求；基層表面的粘結(jié)強(qiáng)度應(yīng)滿足地磚鋪貼的要求，必要時(shí)可進(jìn)行拉拔試驗(yàn)檢測(cè)；若基層存在質(zhì)量缺陷，如起砂、疏松等，應(yīng)在施工前進(jìn)行修復(fù)處理，確?；鶎淤|(zhì)量符合要求。（2）作業(yè)環(huán)境要求工作場(chǎng)地應(yīng)無雜物、無積水，地面凸起物（如鋼筋頭、石塊等）應(yīng)提前清理干凈，確保地面平整，整體地面平整度誤差應(yīng)控制在允許范圍內(nèi)（如使用2m靠尺檢查，平整度偏差不超過5mm）；現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)具備滿足設(shè)備進(jìn)出的通道，行走路線需滿足以下規(guī)定：機(jī)器人通行高度≥2m，通行寬度≥1m；通道地面應(yīng)堅(jiān)實(shí)，承重能力滿足機(jī)器人滿載運(yùn)行要求；通行道路應(yīng)暢通無阻，地面坑洼不超過30mm，無明顯積水；地面越障高度≤30mm，地面溝寬≤30mm；（3）人員配備及要求應(yīng)配備至少2名經(jīng)過培訓(xùn)合格的機(jī)器人操作員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人工作前的安全檢查、作業(yè)以及現(xiàn)場(chǎng)上磚、現(xiàn)場(chǎng)清理等輔助工作；同時(shí)宜配備1名安全員負(fù)責(zé)監(jiān)督機(jī)器人的使用，及協(xié)助處理工作中的突發(fā)情況。5.10.4地磚鋪貼機(jī)器人作業(yè)方案（1）基層驗(yàn)收：按照相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，對(duì)基層的平整度、垂直度、含水率、粘結(jié)強(qiáng)度等指標(biāo)進(jìn)行檢查驗(yàn)收，確?；鶎淤|(zhì)量滿足地磚鋪貼要求。（2）施工策劃：機(jī)器人宜具有全自動(dòng)作業(yè)功能，根據(jù)施工圖紙、戶型信息及鋪貼需求，通過無線控制終端或配套軟件進(jìn)行施工策劃，生成機(jī)器人全自動(dòng)施工路徑和鋪貼任務(wù)計(jì)劃。施工策劃應(yīng)符合下列規(guī)定：每個(gè)房間的鋪貼路徑規(guī)劃應(yīng)合理，盡量減少機(jī)器人的行走距離和轉(zhuǎn)彎次數(shù)，提高施工效率；合理設(shè)置鋪貼起始點(diǎn)和終點(diǎn)，充分考慮現(xiàn)場(chǎng)空間布局和地磚排版要求，確保機(jī)器人能夠順利完成整個(gè)房間的鋪貼作業(yè)，避免出現(xiàn)鋪貼死角；根據(jù)墻面位置、門窗洞口等因素，精確設(shè)置每塊地磚的鋪貼位置和角度，確保地磚鋪貼符合設(shè)計(jì)要求，與周邊環(huán)境協(xié)調(diào)統(tǒng)一。（3）基準(zhǔn)磚安裝：應(yīng)選擇平整、堅(jiān)固的地面作為安裝位置，基準(zhǔn)磚應(yīng)放置在機(jī)器人鋪貼區(qū)域的中心或起始點(diǎn)，并且要保證基準(zhǔn)磚的水平度和垂直度，避免任何傾斜或不平整，以確保機(jī)器人鋪貼的精確性和整體美觀。（4）鋪漿作業(yè)：在進(jìn)行鋪漿作業(yè)時(shí)，地磚鋪貼機(jī)器人應(yīng)確保漿料的均勻分布，避免出現(xiàn)空隙或過厚的情況，其次應(yīng)保證磚塊能夠平整、牢固地鋪設(shè)。同時(shí)，應(yīng)根據(jù)磚塊類型和鋪貼環(huán)境調(diào)整漿料的稠度，確保鋪磚效果和效率。（5）地磚鋪貼：應(yīng)確保地面平整、清潔并符合鋪貼要求，選擇合適的粘合劑或砂漿，按照正確的鋪貼順序和方向進(jìn)行操作，避免在鋪貼過程中對(duì)磚面造成損傷，確保鋪貼質(zhì)量和效率。（6）人工精調(diào)：機(jī)器人無法施工的區(qū)域或出現(xiàn)鋪貼缺陷的點(diǎn)位，應(yīng)由人工進(jìn)行補(bǔ)鋪或修復(fù)。人工補(bǔ)鋪區(qū)域與機(jī)器人施工區(qū)域的接縫處應(yīng)平整、美觀，磚縫寬度和高低差應(yīng)與周邊地磚保持一致，確保整個(gè)地面的鋪貼質(zhì)量均勻一致。（7）成品養(yǎng)護(hù)：應(yīng)保持地面濕潤(rùn)，避免陽(yáng)光直射和風(fēng)吹，使用塑料薄膜或濕布覆蓋新鋪貼的磚面，定期灑水保持濕度，避免過早行走或放置重物，確保地磚充分固化，具體時(shí)間根據(jù)地磚類型和環(huán)境條件調(diào)整。5.11.1混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人通用要求（1）功能：混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人是一種用于無損探測(cè)混凝土結(jié)構(gòu)內(nèi)部缺陷的智能檢測(cè)機(jī)器人。該設(shè)備通常由自行式底盤、無損檢測(cè)裝置和自動(dòng)化控制系統(tǒng)組成。能夠?qū)仓蜓b飾后的混凝土板的進(jìn)行全面自動(dòng)的質(zhì)量檢測(cè)。通過人機(jī)協(xié)同作業(yè)，檢測(cè)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)區(qū)域全覆蓋檢測(cè)，自動(dòng)描繪測(cè)線，生成檢測(cè)結(jié)果，提高作業(yè)效率，精確定位內(nèi)部缺陷，保障現(xiàn)場(chǎng)施工質(zhì)量。（2）關(guān)鍵性能指標(biāo)：可搭載的檢測(cè)裝置有沖擊回波檢測(cè)裝置、探地雷達(dá)。機(jī)器人由電機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，可原地轉(zhuǎn)向和前進(jìn)后退。機(jī)器人應(yīng)具備無線遙控和區(qū)域路徑規(guī)劃與記錄功能，無線通信距離不低于20m（無遮擋）。機(jī)器人應(yīng)具備信息實(shí)時(shí)顯示功能，包括但不限于機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)、速度、檢測(cè)參數(shù)、電池剩余電量、故障報(bào)警及錯(cuò)誤碼。5.11.2混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人主要應(yīng)用于混凝土澆筑后的內(nèi)部質(zhì)量檢測(cè)，特別是在需要高精度和高可靠性的項(xiàng)目中，如大型商業(yè)中心、地下車庫(kù)、高速公路橋梁、機(jī)場(chǎng)跑道等。這些場(chǎng)景要求混凝土板在澆筑后能夠及時(shí)進(jìn)行內(nèi)部缺陷檢測(cè)，確保施工質(zhì)量及結(jié)構(gòu)耐久性。u在這些工程中，機(jī)器人主要負(fù)責(zé)通過非破壞性檢測(cè)技術(shù)，對(duì)混凝土內(nèi)部的分層、貫通裂縫、空鼓狀缺陷進(jìn)行高效檢測(cè)。特別是在高?；蚋唠y度施工環(huán)境中，如特殊工廠區(qū)或地下施工空間，檢測(cè)機(jī)器人能夠替代人工，通過遠(yuǎn)程遙控，減少施工人員的暴露風(fēng)險(xiǎn)，確保施工過程中的人員安全。混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人適用于混凝土板厚度中等或偏厚的結(jié)構(gòu)（如100～300mm在成片空曠區(qū)域，可以實(shí)現(xiàn)高效快速的全自動(dòng)檢測(cè)。5.11.3混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人的導(dǎo)入要點(diǎn)（1）前置工序要求在使用檢測(cè)機(jī)器人前，測(cè)試區(qū)域建筑主體應(yīng)基本完成，腳手架已拆除，建筑輪廓清晰可見。測(cè)試面無明顯坑槽或凸起障礙物，不平整位置高低差不可大于30mm。（2）作業(yè)環(huán)境要求施工現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)提供設(shè)備充電條件，使用配套充電器為機(jī)器人充滿電，為安全起見，嚴(yán)禁現(xiàn)場(chǎng)私拉電線給機(jī)器人充電，應(yīng)在指定地點(diǎn)充電后再將設(shè)備移入施工面。測(cè)試區(qū)域相對(duì)空曠，檢測(cè)期間不應(yīng)有非作業(yè)人員在區(qū)域內(nèi)活動(dòng)。檢測(cè)機(jī)器人在工作時(shí)，與操作人員之間需在視距內(nèi)無遮擋，確保網(wǎng)絡(luò)通訊穩(wěn)定。（3）人員配置及要求應(yīng)配備至少1名經(jīng)過培訓(xùn)合格的機(jī)器人操作員，負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人工作前的安全檢查、作業(yè)以及機(jī)器人工作完成后對(duì)機(jī)器人的日常管理、維護(hù)保養(yǎng)等工作；同時(shí)宜配備1名安全員負(fù)責(zé)監(jiān)督機(jī)器人的使用，及協(xié)助處理工作中的突發(fā)情況。機(jī)器人操作人員應(yīng)該嚴(yán)格按照?qǐng)龅匾笈宕飨鄳?yīng)的防護(hù)服、安全帽、防護(hù)手套和防護(hù)眼睛等防護(hù)用品，以確保人身安全。機(jī)器人工作時(shí)，操作人員應(yīng)在機(jī)器人工作范圍附近，避免踏入機(jī)器人工作范圍，以防止因機(jī)器突然移動(dòng)或發(fā)生故障而造成傷害。操作人員應(yīng)嚴(yán)格按照操作說明書來操作機(jī)器人，禁止進(jìn)行未經(jīng)授權(quán)的操作。機(jī)器人操作人員應(yīng)密切關(guān)注機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)作業(yè)狀態(tài)，避免發(fā)生機(jī)器人撞人、撞物、傾翻、長(zhǎng)時(shí)間過載等風(fēng)險(xiǎn)和事故。5.11.4混凝土板質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人的作業(yè)方案（1）編制計(jì)劃，選取搭載的檢測(cè)儀器:檢測(cè)開始前，應(yīng)根據(jù)檢測(cè)對(duì)象、環(huán)境和目的，選取配置對(duì)應(yīng)檢測(cè)儀器。若混凝土內(nèi)部主筋直徑＜14mm，可選用探地雷達(dá)裝置，否則宜選用沖擊回波檢測(cè)裝置。選定檢測(cè)裝之后，根據(jù)測(cè)區(qū)大小，設(shè)置合適的采集參數(shù)、信號(hào)增益及傳感器信息。（2）自檢機(jī)器人及設(shè)備：檢查機(jī)器人外型有無變形，能否正常遙控運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人、控制器或控制電腦電量，宜保持在80%以上。（3）現(xiàn)場(chǎng)布線、設(shè)置測(cè)區(qū)：根據(jù)工作需要，規(guī)劃?rùn)z測(cè)測(cè)區(qū)。測(cè)線布置應(yīng)避開邊界影響，清除地面明顯不平整障礙物，避開明顯的貫通裂紋。（4）測(cè)線測(cè)區(qū)導(dǎo)入機(jī)器人：完成現(xiàn)場(chǎng)測(cè)區(qū)布置后，將測(cè)線設(shè)置情況導(dǎo)入機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)并檢查設(shè)置是否正確。（5）機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)并同步記錄數(shù)據(jù)及點(diǎn)位：機(jī)器人自動(dòng)根據(jù)布置測(cè)線進(jìn)行內(nèi)部缺陷檢測(cè)。同時(shí)，檢測(cè)的數(shù)據(jù)與測(cè)點(diǎn)信息應(yīng)存儲(chǔ)到控制系統(tǒng)或指定的存儲(chǔ)設(shè)備。機(jī)器人遍歷完測(cè)試任務(wù)后，自動(dòng)停止作業(yè)。（6）分析數(shù)據(jù)、完成任務(wù)：通過檢測(cè)裝置的分析軟件，進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。典型分析方式：?jiǎn)蔚婪瓷洳〞r(shí)域分析，卓越周期偏差。檢測(cè)精度：缺陷深度誤差≤5%厚度，平面定位≤±10cm。注意事項(xiàng)：在進(jìn)行機(jī)器維護(hù)、調(diào)整或清洗時(shí)，應(yīng)先切斷電源，以防止機(jī)器在維修過程中突然啟動(dòng)或運(yùn)行對(duì)人員造成傷害。若長(zhǎng)時(shí)間不使用機(jī)器人，應(yīng)對(duì)其進(jìn)行充電，然后存放，以確保電池正常工作。5.12.1建筑巡檢機(jī)器人通用要求（1）功能：建筑巡檢機(jī)器人是一款集成了攝像監(jiān)控、應(yīng)急救援和聲光報(bào)警的智能設(shè)備。專為建筑物的施工運(yùn)維期的安全巡檢和緊急響應(yīng)設(shè)計(jì)。該機(jī)器人通過搭載高清攝像頭，能夠在建筑內(nèi)部或外部進(jìn)行實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控，捕捉建筑各個(gè)角落的情況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在的安全隱患。同時(shí)巡檢機(jī)器人還配備了應(yīng)急救援和事故報(bào)警功能。當(dāng)機(jī)器人在巡檢過程中檢測(cè)到火災(zāi)、爆炸、人員受困或其他緊急事故時(shí)，能夠自動(dòng)啟動(dòng)聲光報(bào)警系統(tǒng)，向現(xiàn)場(chǎng)發(fā)送通知。建筑巡檢機(jī)器人通過集成監(jiān)控、報(bào)警與應(yīng)急救援功能，降低人力巡檢的負(fù)擔(dān)，提高反應(yīng)速度和安全性，保障建筑物施工期的安全。（2）關(guān)鍵性能指標(biāo)：巡檢機(jī)器人應(yīng)具備無線遙控和區(qū)域路徑規(guī)劃與遍歷功能，無線通信距離不低于100m（無遮擋），運(yùn)動(dòng)方式有前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎、原地掉頭功能；機(jī)器人續(xù)航應(yīng)不小于3h，宜具備應(yīng)急物資的承載能力；機(jī)器人宜具備緊急手動(dòng)報(bào)警功能，配置應(yīng)急電話機(jī)。5.12.2建筑巡檢機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景建筑巡檢機(jī)器人適用于需要高效、安全監(jiān)控和應(yīng)急響應(yīng)的建筑施工及運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景。特別在大型商業(yè)綜合體、醫(yī)院、學(xué)校、工業(yè)廠房、地鐵隧道等建筑環(huán)境中，該機(jī)器人通過視頻監(jiān)控、應(yīng)急物資提供及聲光報(bào)警功能，能夠有效提升建筑物的安全管理水平。在日常巡檢中，建筑巡檢機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控建筑物的各個(gè)區(qū)域，包括外立面、走廊、電梯井、樓梯間等，確保建筑的安全性。在發(fā)生緊急情況時(shí)，建筑巡檢機(jī)器人還能通過內(nèi)置的應(yīng)急物資提供系統(tǒng)，自動(dòng)向事故區(qū)域輸送應(yīng)急救援物資，如繃帶、急救包