ICS65.060.99

CCSB92

T/NJ1501—202X

養(yǎng)鴿設(shè)備肉鴿精準(zhǔn)飼喂機(jī)器人

Pigeonraisingequipment—Precisionfeedingrobotformeatpigeon

（公示稿）

2024-XX-XX發(fā)布2024-XX-XX實(shí)施

中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)會(huì)發(fā)布

T/NJ1501—202X

養(yǎng)鴿設(shè)備肉鴿精準(zhǔn)飼喂機(jī)器人

1范圍

本文件規(guī)定了養(yǎng)鴿設(shè)備肉鴿精準(zhǔn)飼喂機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、產(chǎn)品型號(hào)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)

規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。

本文件適用于籠養(yǎng)肉鴿精準(zhǔn)飼喂機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“精飼機(jī)器人”）。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T3871.6農(nóng)林拖拉機(jī)試驗(yàn)規(guī)程第6部分：農(nóng)林車(chē)輛制動(dòng)性能的確定

GB/T5667農(nóng)業(yè)機(jī)械生產(chǎn)試驗(yàn)方法

GB/T9480農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械使用說(shuō)明書(shū)編寫(xiě)規(guī)則

GB10395.1農(nóng)林機(jī)械安全第1部分：總則

GB10396農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖形總則

GB/T13306標(biāo)牌

GB19517國(guó)家電氣設(shè)備安全技術(shù)規(guī)范

GB/T21398—2008農(nóng)林機(jī)械電磁兼容性試驗(yàn)方法和驗(yàn)收規(guī)則

GB/T23821機(jī)械安全防止上下肢觸及危險(xiǎn)區(qū)的安全距離

GB/T25296電氣設(shè)備安全通用試驗(yàn)導(dǎo)則

GB/T37164—2018自走式農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航系統(tǒng)作業(yè)性能要求及評(píng)價(jià)方法

JB/T8574農(nóng)機(jī)具產(chǎn)品型號(hào)編制規(guī)則

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

肉鴿精準(zhǔn)飼喂機(jī)器人precisionfeedingrobotformeatpigeon

能夠?qū)崿F(xiàn)在飼養(yǎng)場(chǎng)內(nèi)自主行走，識(shí)別鴿籠上的標(biāo)識(shí)，從肉鴿云端管理系統(tǒng)獲取所需飼料信息，通過(guò)

準(zhǔn)確控制和精準(zhǔn)定位，將飼料投放至相應(yīng)料槽內(nèi)的智能化裝備，一般由自主導(dǎo)航底盤(pán)、定位識(shí)別系統(tǒng)、

落料系統(tǒng)、投放系統(tǒng)組成。

3.2

肉鴿云端管理系統(tǒng)cloudmanagementsystemformeatpigeon

借助云計(jì)算技術(shù)和其他相關(guān)技術(shù)，通過(guò)集中式管理系統(tǒng)建立每個(gè)籠子肉鴿喂養(yǎng)的數(shù)據(jù)體系和信息

共享機(jī)制，實(shí)現(xiàn)肉鴿的數(shù)據(jù)和信息管理的軟件平臺(tái)。

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3.3

鴿籠pigeoncage

在精飼機(jī)器人容易識(shí)別側(cè)固定有鴿籠標(biāo)識(shí)和開(kāi)放式料槽的多層肉鴿喂養(yǎng)格柵籠子。

3.4

鴿籠標(biāo)識(shí)markingcodeforpigeoncage

具有鴿籠位置信息的標(biāo)識(shí)。

3.5

自主導(dǎo)航系統(tǒng)autonomousnavigationsystem

搭載高精度攝像頭、激光雷達(dá)、運(yùn)動(dòng)控制器等裝置，具備智能信息交換，環(huán)境感知、自主決策、協(xié)

同控制等功能，通過(guò)控制轉(zhuǎn)向、動(dòng)力傳動(dòng)、制動(dòng)等實(shí)現(xiàn)自主行駛的導(dǎo)航系統(tǒng)。

3.6

自主導(dǎo)航底盤(pán)autonomousdrivingtrackedchassis

裝備有自主導(dǎo)航系統(tǒng)，能搭載喂鴿?rùn)C(jī)器人其他裝置，由自主導(dǎo)航系統(tǒng)控制能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)、后退、左

右轉(zhuǎn)彎、調(diào)速、制動(dòng)等功能的移動(dòng)平臺(tái)。

3.7

末端投放器enddeliverer

根據(jù)鴿籠層數(shù)，能實(shí)現(xiàn)將每層鴿籠所需飼料量依次承接至相應(yīng)料盒內(nèi)的末端承料盒。

3.8

落料系統(tǒng)blankingsystem

根據(jù)投料信息，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制末端投放器每個(gè)料盒投放量的裝置，一般由料桶、稱(chēng)重傳感器、控制

閥門(mén)等組成。

3.9

投放系統(tǒng)dispensingsystem

將末端投放器每個(gè)料盒中的飼料依次精準(zhǔn)投放至相應(yīng)鴿籠料槽內(nèi)的裝置，一般由末端投放器、移動(dòng)

系統(tǒng)、料槽識(shí)別定位系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等組成。

3.10

定位識(shí)別系統(tǒng)positioningandrecognitionsystem

能夠獲取鴿籠與料槽周?chē)臄?shù)字化圖像，利用圖像處理算法識(shí)別出鴿籠標(biāo)識(shí)和料槽幾何中心，并將

料槽上方投放口的具體位置信號(hào)輸出給投放系統(tǒng)。

3.11

底盤(pán)定位合格率positioningpassrateforchassis

精飼機(jī)器人在工作過(guò)程中，機(jī)器人定位停放至規(guī)定范圍內(nèi)的數(shù)量占需待定位總數(shù)量的百分比。

3.12

標(biāo)識(shí)識(shí)別率recognitionrateformarkingcode

精飼機(jī)器人在工作過(guò)程中，能正確識(shí)別鴿籠標(biāo)識(shí)的數(shù)量占需識(shí)別標(biāo)識(shí)總數(shù)量的百分比。

3.13

料槽識(shí)別率recognitionratefortrough

精飼機(jī)器人在工作過(guò)程中，能正確識(shí)別的料槽數(shù)量占需識(shí)別料槽總數(shù)量的百分比。

3.14

落料偏差率blankingdeviationrate

精飼機(jī)器人在工作過(guò)程中，末端投放器中料盒落料量與鴿籠實(shí)際需要飼料量差值的絕對(duì)值占需要

飼料量的百分比。

3.15

2

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投放成功率deliveryscuccessrate

精飼機(jī)器人在工作過(guò)程中，飼料投放成功的鴿籠數(shù)占總的需投放鴿籠數(shù)量的百分比。

4產(chǎn)品型號(hào)

肉鴿精準(zhǔn)飼喂機(jī)器人產(chǎn)品型號(hào)按照J(rèn)B/T8574的規(guī)定編制，組成和表示方法如下：

9GS─□

改進(jìn)代號(hào)：依次用A、B、C、……表示

主參數(shù)：承料量，單位為公斤（kg）

特征代號(hào)：D—單臂作業(yè)，S—雙臂作業(yè)

小分類(lèi)代號(hào)：肉鴿精飼機(jī)器人

大分類(lèi)代號(hào)：畜牧機(jī)械

標(biāo)記示例：承料量為30kg，經(jīng)過(guò)首次改進(jìn)的雙臂作業(yè)的肉鴿精準(zhǔn)精飼機(jī)器人型號(hào)表示為9GSS-30A。

5技術(shù)要求

5.1一般要求

5.1.1精飼機(jī)器人所有零部件應(yīng)經(jīng)質(zhì)量檢驗(yàn)部門(mén)檢驗(yàn)合格，外購(gòu)件、外協(xié)件應(yīng)有合格證明文件或質(zhì)量

等級(jí)證明。

5.1.2焊接件應(yīng)牢固可靠、焊縫應(yīng)平整均勻，不應(yīng)有虛焊、燒穿、裂紋、夾渣、氧化皮和濺粒等影響

使用性能和外觀質(zhì)量的缺陷，外露焊縫應(yīng)打磨修整光滑。

5.1.3精飼機(jī)器人產(chǎn)品的涂（鍍）層表面應(yīng)平整、均勻、光滑、不應(yīng)有起皺、氣泡、龜裂、流掛、剝

落、銹蝕和銹痕缺陷。

5.1.4精飼機(jī)器人的文字符號(hào)及標(biāo)志應(yīng)清晰、美觀。

5.1.5精飼機(jī)器人開(kāi)關(guān)操作應(yīng)方便，靈活可靠。

5.1.6精飼機(jī)器人各部件的裝配應(yīng)良好、緊固、無(wú)松動(dòng)和無(wú)干涉，調(diào)節(jié)應(yīng)方便自如。

5.1.7精飼機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)部件應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)靈活自如，無(wú)卡滯、碰撞、摩擦等現(xiàn)象。

5.1.8精飼機(jī)器人所有潤(rùn)滑部位應(yīng)加足潤(rùn)滑油。

5.1.9精飼機(jī)器人電氣線路的連接應(yīng)可靠，電氣線路的布置應(yīng)避免摩擦和接觸發(fā)熱及運(yùn)動(dòng)部件。

5.1.10精飼機(jī)器人表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形、銹蝕、霉斑、灌注物溢出現(xiàn)象。

5.1.11精飼機(jī)器人使用說(shuō)明書(shū)的編制應(yīng)符合GB/T9480的規(guī)定。

5.2功能要求

5.2.1自主導(dǎo)航系統(tǒng)的功能要求

自主導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)具備如下功能：

——開(kāi)機(jī)初始化與自檢功能；

——系統(tǒng)及機(jī)組參數(shù)配置功能；

——路徑規(guī)劃功能，依據(jù)實(shí)際環(huán)境生成精飼機(jī)器人實(shí)際行駛作業(yè)路線；

——自動(dòng)控制精飼機(jī)器人的轉(zhuǎn)向、行駛速度、制動(dòng)和檔位：

——接收信息中心指令、向信息中心發(fā)送作業(yè)數(shù)據(jù)的通信功能；

——系統(tǒng)診斷與升級(jí)維護(hù)功能。

3

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5.2.2定位識(shí)別系統(tǒng)的功能要求

定位識(shí)別系統(tǒng)宜具備以下功能：

——數(shù)據(jù)傳輸，具備通過(guò)接口獲取傳感器數(shù)據(jù)的能力，接口類(lèi)型：通用串行總線（USB）接口，高

清多媒體接口（HDMI），能夠?qū)α喜酆腿怿潣?biāo)識(shí)的圖像進(jìn)行采集，支持與精飼機(jī)器人進(jìn)行數(shù)

據(jù)交換；

——智能感知，智能終端通過(guò)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行智能分析，具備對(duì)喂料槽和肉鴿標(biāo)識(shí)識(shí)別的能力；

——運(yùn)算，能夠完成智能控制、大數(shù)據(jù)分析等有關(guān)的計(jì)算機(jī)程序運(yùn)算。

5.3性能要求

5.3.1初始化時(shí)間

精飼機(jī)器人初始化時(shí)間不應(yīng)超過(guò)2min。

5.3.2額定速度

精飼機(jī)器人在水平地面的額定速度不應(yīng)小于0.1m/s。

5.3.3直線行駛精度

自主導(dǎo)航底盤(pán)在自主駕駛模式下，在不大于GB/T37164—2018中5.1規(guī)定的一類(lèi)平整度、橫向坡度

不大于3°的硬質(zhì)地面，以0.4m/s～0.6m/s的速度直線行駛時(shí)，精飼機(jī)器人參考點(diǎn)直線行駛符合度標(biāo)準(zhǔn)偏差

不應(yīng)大于8mm。

5.3.4底盤(pán)定位合格率

底盤(pán)定位合格率不應(yīng)小于98%。

5.3.5自動(dòng)制動(dòng)性能

自主導(dǎo)航底盤(pán)在水平的干硬道上，使用制動(dòng)裝置，應(yīng)能可靠停住。精飼機(jī)器人在額定速度運(yùn)行時(shí)，

制動(dòng)距離不應(yīng)大于0.2m。

5.3.6識(shí)別時(shí)間

料槽的識(shí)別時(shí)間不應(yīng)大于50ms。

5.3.7標(biāo)識(shí)識(shí)別率

鴿籠標(biāo)識(shí)的識(shí)別率不應(yīng)小于98%。

5.3.8料槽識(shí)別率

料槽的識(shí)別率不應(yīng)小于98%。

5.3.9料桶承料量

符合使用說(shuō)明書(shū)的要求。

5.3.10落料偏差率

落料偏差率不應(yīng)大于2%。

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5.3.11投放成功率

投放成功率不應(yīng)小于96%。

5.4安全要求

5.4.1精飼機(jī)器人應(yīng)采取GB10395.1規(guī)定的適用安全要求和/或措施，并應(yīng)按照GB10395.1規(guī)定的設(shè)

計(jì)原則，通過(guò)充分的風(fēng)險(xiǎn)減少措施達(dá)到可接受的風(fēng)險(xiǎn)水平。

5.4.2精飼機(jī)器人外露運(yùn)動(dòng)件及發(fā)熱部件應(yīng)有安全防護(hù)裝置，防護(hù)裝置應(yīng)符合GB10395.1的規(guī)定；人

上下肢觸及危險(xiǎn)區(qū)的安全距離應(yīng)符合GB/T23821的規(guī)定；正常操作和保養(yǎng)時(shí)必須外露的功能件、防護(hù)

裝置開(kāi)口處及其他存在遺留風(fēng)險(xiǎn)的部件附近應(yīng)設(shè)置符合GB10396規(guī)定的安全標(biāo)志，安全標(biāo)志應(yīng)在使用

說(shuō)明書(shū)中重現(xiàn)。

5.4.3精飼機(jī)器人的使用說(shuō)明書(shū)應(yīng)包括提醒操作者的安全注意事項(xiàng)、維護(hù)保養(yǎng)措施和方法；應(yīng)明確規(guī)

定精飼機(jī)器人作業(yè)時(shí)，應(yīng)配置遠(yuǎn)程操作員；應(yīng)明確規(guī)定精飼機(jī)器人禁止在公共道路上行駛。

5.4.4精飼機(jī)器人應(yīng)安裝報(bào)警裝置。

5.4.5精飼機(jī)器人應(yīng)有過(guò)載、短路、觸電保護(hù)功能。精飼機(jī)器人的電氣設(shè)備安全應(yīng)符合GB19517的

規(guī)定。

5.4.6精飼機(jī)器人應(yīng)有防碰撞功能。

5.4.7精飼機(jī)器人應(yīng)有緊急停機(jī)功能，且緊急停機(jī)距離不應(yīng)大于0.2m。

5.5電磁兼容性

精飼機(jī)器人的電磁兼容性應(yīng)符合GB/T21398—2008中6.1、6.2、6.3、6.7和6.8的規(guī)定。

5.6可靠性

精飼機(jī)器人平均故障間隔時(shí)間不應(yīng)少于120h，有效度不少于93%。

6試驗(yàn)方法

6.1一般要求試驗(yàn)

6.1.1對(duì)5.1.1～5.1.6、5.1.9、5.1.10的規(guī)定采用目測(cè)、手感和/或常規(guī)量具測(cè)量方式逐項(xiàng)進(jìn)行檢查、測(cè)

定。

6.1.2精飼機(jī)器人運(yùn)行15min后，對(duì)5.1.7、5.1.8的規(guī)定采用目測(cè)、手感方法進(jìn)行檢查。

6.2功能和性能試驗(yàn)

6.2.1試驗(yàn)條件

6.2.1.1試驗(yàn)儀器設(shè)備

試驗(yàn)儀器設(shè)備應(yīng)符合下列要求：

a）所有試驗(yàn)設(shè)備性能應(yīng)滿(mǎn)足被測(cè)技術(shù)性能指標(biāo)的要求。除另有規(guī)定外，其精度應(yīng)優(yōu)于被測(cè)指標(biāo)

精度一個(gè)數(shù)量級(jí)或三分之一；

b）所有試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)經(jīng)過(guò)計(jì)量校準(zhǔn)，并在有效期內(nèi)；

6.2.1.2試驗(yàn)精飼機(jī)器人

試驗(yàn)精飼機(jī)器人應(yīng)符合下列要求：

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a）精飼機(jī)器人安裝可靠，完成系統(tǒng)調(diào)試工作，各項(xiàng)指標(biāo)正常，并按產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)加滿(mǎn)燃料或充滿(mǎn)電；

b）試驗(yàn)樣機(jī)的調(diào)整應(yīng)按使用說(shuō)明書(shū)的要求進(jìn)行，達(dá)到正常工作狀態(tài)后方可進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)時(shí)觀測(cè)

數(shù)據(jù)的采集應(yīng)在系統(tǒng)正常工作的情況下進(jìn)行；

c）精飼機(jī)器人試驗(yàn)時(shí)應(yīng)按照使用說(shuō)明書(shū)的規(guī)定配備操作人員，操作人員應(yīng)能夠熟練操控精飼機(jī)器

人，試驗(yàn)過(guò)程中無(wú)特殊情況不允許更換操作人員。

6.2.1.3環(huán)境條件

試驗(yàn)環(huán)境溫度0℃～40℃、相對(duì)濕度25%～90%、大氣壓力86kPa～106kPa。

6.2.1.4試驗(yàn)場(chǎng)地

肉鴿規(guī)模飼養(yǎng)場(chǎng)，具有不少于兩行鴿籠，鴿籠行間距不小于1m，長(zhǎng)度不小于10m，測(cè)試路線垂直

方向的坡度不應(yīng)大于3°，沿測(cè)試路線的高度變化不應(yīng)大于1m。

6.2.2性能要求

6.2.2.1初始化時(shí)間

精飼機(jī)器人通電，用秒表進(jìn)行計(jì)時(shí)，在顯示器初始化界面上觀察初始化信息，當(dāng)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)所

有初始化項(xiàng)目全部成功完成，進(jìn)入主界面時(shí)，結(jié)束秒表計(jì)時(shí)，記錄初始化時(shí)間。

6.2.2.2額定速度

在試驗(yàn)場(chǎng)地預(yù)先設(shè)定好始端線和終端線，始端線距終端線不小于10m，精飼機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，

保持一定速度駛過(guò)始端線和終端線，記錄精飼機(jī)器人駛過(guò)始端線和終端線的時(shí)間差，計(jì)算行走速度，測(cè)

定3次，取平均值。

6.2.2.3直線行駛精度

在試驗(yàn)場(chǎng)地的地面畫(huà)一條和鴿籠平行的一條直線AB，A、B兩點(diǎn)的距離是10m。在精飼機(jī)器人的輪

子圓周上取一點(diǎn)參考點(diǎn)O，并在此點(diǎn)涂上顏色涂料，當(dāng)精飼機(jī)器人在路面行走時(shí)應(yīng)留下痕跡。精飼機(jī)器

人從A點(diǎn)出發(fā)，出發(fā)時(shí)精飼機(jī)器人機(jī)身與AB線平行，測(cè)量O點(diǎn)到AB線的垂直距離x0。精飼機(jī)器人啟動(dòng)自

主導(dǎo)航模式，以速度（0.5m/s±0.1m/s）直線行駛，行駛過(guò)B點(diǎn)后結(jié)束。測(cè)量精飼機(jī)器人行駛痕跡距離AB

參考線的垂直距離，共計(jì)取不少于10個(gè)檢測(cè)點(diǎn)，用公式（1）計(jì)算直線行駛的符合度標(biāo)準(zhǔn)偏差。

n2

S=√∑i(xi-x0)/n………………（1）

式中：

S——直線行駛符合度標(biāo)準(zhǔn)偏差，單位為厘米（cm）；

n——測(cè)量點(diǎn)的數(shù)量；

x0——初始狀態(tài)時(shí)參考點(diǎn)O到AB線的垂直距離，單位為厘米（cm）；

xi——痕跡點(diǎn)距離AB線的垂直距離，單位為厘米（cm）。

6.2.2.4底盤(pán)定位合格率

精飼機(jī)器人沿著鴿籠直線行駛，對(duì)待飼喂的鴿籠進(jìn)行識(shí)別定位，識(shí)別的鴿籠不應(yīng)小于50個(gè)。精飼機(jī)

器人定位范圍為其底盤(pán)邊緣距鴿籠料槽的距離應(yīng)在20cm～60cm，其識(shí)別料槽的攝像頭中心的位置與料

槽中心的位置偏差不小于料槽寬度的50%。記錄能夠成功定位在規(guī)定范圍內(nèi)的個(gè)數(shù)j1，記錄待定位的鴿

籠的總數(shù)量j0，按公式（2）計(jì)算底盤(pán)定位合格率。

6

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j

R=1×100……（2）

j0

式中：

R——底盤(pán)定位合格率，%；

j1——精飼機(jī)器人成功定位在鴿籠規(guī)定位范圍內(nèi)的個(gè)數(shù)，個(gè)；

j0——待定位鴿籠的總數(shù)，個(gè)。

6.2.2.5自動(dòng)制動(dòng)性能

精飼機(jī)器人以不高于0.5m/s的速度沿鴿籠行駛，按GB/T3871.6的規(guī)定測(cè)試制動(dòng)性能。

6.2.2.6識(shí)別時(shí)間

精飼機(jī)器人沿著鴿籠直線行駛，對(duì)待識(shí)別的鴿籠進(jìn)行識(shí)別定位，識(shí)別的鴿籠不應(yīng)小于50個(gè)。用秒表

記錄從精飼機(jī)器人開(kāi)始啟動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)到識(shí)別每個(gè)料槽后將信號(hào)傳遞給精飼機(jī)器人所用的時(shí)間ti，按公式

（3）計(jì)算識(shí)別時(shí)間。

n

∑0ti

T=……………（3）

n

式中：

T——識(shí)別時(shí)間，單位為秒（s）；

ti——每個(gè)鴿籠相應(yīng)信息識(shí)別時(shí)間，單位為秒（s）；

n——待識(shí)別鴿籠總個(gè)數(shù)，個(gè)。

6.2.2.7標(biāo)識(shí)識(shí)別率

精飼機(jī)器人沿著鴿籠直線行駛，對(duì)待投放的鴿籠進(jìn)行識(shí)別定位，識(shí)別的鴿籠不應(yīng)小于50個(gè)。記錄能

夠成功識(shí)別鴿籠上標(biāo)識(shí)的個(gè)數(shù)n1，記錄待識(shí)別的標(biāo)識(shí)的總數(shù)量n0，按公式（4）計(jì)算標(biāo)識(shí)識(shí)別率。

n1

Eb=×100……（4）

n0

式中：

Eb——標(biāo)識(shí)識(shí)別率，%；

n1——成功識(shí)別鴿籠標(biāo)識(shí)的個(gè)數(shù)，個(gè)；

n0——待識(shí)別鴿籠標(biāo)識(shí)的總個(gè)數(shù)，個(gè)。

6.2.2.8料槽識(shí)別率

精飼機(jī)器人沿著鴿籠直線行駛，對(duì)待投放鴿籠的料槽進(jìn)行識(shí)別定位，識(shí)別的鴿籠不應(yīng)小于50個(gè)。記

錄能夠成功識(shí)別料槽的個(gè)數(shù)m1，記錄待識(shí)別的料槽的總個(gè)數(shù)m0，按公式（5）計(jì)算料槽識(shí)別率。

m1

El=×100………………（5）

m0

式中：

El——料槽識(shí)別率，%；

m1——成功識(shí)別料槽的個(gè)數(shù)，個(gè)；

m0——待識(shí)別料槽的總個(gè)數(shù)，個(gè)。

6.2.2.9料桶承料量

7

T/NJ1501—202X

精飼機(jī)器人準(zhǔn)備工作時(shí)，將飼料倒入落料系統(tǒng)的料桶里，記錄料桶能承載的最大極限的承料量，測(cè)

定3次，取平均值。

6.2.2.10落料偏差率

精飼機(jī)器人沿著鴿籠直線進(jìn)行飼料投放時(shí)，識(shí)別鴿籠標(biāo)識(shí)獲取每個(gè)鴿籠所需飼料量xi，量取落料系

統(tǒng)在未端投放器相應(yīng)的料盒內(nèi)的落料量yi，量取的料盒數(shù)量不應(yīng)少于50個(gè)，按公式（6）計(jì)算落料偏差率。

|???|

?=??×100………………（6）

??

式中：

T——落料偏差率，%；

xi——每個(gè)鴿籠所需的飼料量，單位為克（g）；

yi——料盒內(nèi)承接的飼料量，單位為克（g）。

6.2.2.11投放成功率

精飼機(jī)器人沿著鴿籠直線進(jìn)行飼料投放時(shí)，識(shí)別鴿籠標(biāo)識(shí)獲取每個(gè)鴿籠所需飼料量xi，量取投放至

料槽內(nèi)飼料量zi，量取的料槽數(shù)量不應(yīng)少于50個(gè)，按公式（7）計(jì)算投放偏差率，當(dāng)落料偏差率不大于2%

時(shí)，則相應(yīng)鴿籠的飼料投放成功。記錄飼料投放成功的鴿籠數(shù)K1和總的需要投放飼料的鴿籠數(shù)K0，按公

式（8）計(jì)算投放成功率。

|xi-zi|

W=×100……………（7）

zi

式中：

W——投放偏差率，%；

xi——每個(gè)鴿籠所需的飼料量，單位為克（g）；

zi——料槽內(nèi)投放的飼料量，單位為克（g）。

K

P=1×100……（8）

K0

式中：

P——投放成功率，%；

K1——飼料投放成功的鴿籠數(shù)，個(gè)；

K0——需投放飼料總的鴿籠數(shù)，個(gè)。

6.2.3功能要求

精飼機(jī)器人啟動(dòng)后，精飼機(jī)器人沿著鴿籠進(jìn)行喂料作業(yè)時(shí)，采用目測(cè)、手感方法進(jìn)行檢查。

6.3安全要求檢驗(yàn)

6.3.1機(jī)械安全要求

對(duì)5.4.1～5.4.4的規(guī)定采用目測(cè)、手感和/或常規(guī)量具測(cè)量方式進(jìn)行逐項(xiàng)檢查、測(cè)定。

6.3.2電氣安全要求

精飼機(jī)器人電氣設(shè)備安全按GB/T25296的規(guī)定進(jìn)行檢測(cè)。

6.3.3防碰撞功能

8

T/NJ1501—202X

在精飼機(jī)器人的運(yùn)行路線上設(shè)置障礙物（高500mm×寬200mm），使精飼機(jī)器人按照預(yù)定路線行

走，觀察精飼機(jī)器人行走過(guò)程中遇到障礙物是否停止，將障礙物移除后，觀察精飼機(jī)器人是否自主恢復(fù)

行走。

6.3.4緊急停機(jī)功能

精飼機(jī)器人以0.4m/s～0.6m/s速度沿直線軌跡自主行走，在預(yù)先標(biāo)志的地點(diǎn)按下急停按鈕后，精飼

機(jī)器人緊急停機(jī)，測(cè)試從標(biāo)志位置到停機(jī)位置的距離。

6.4電磁兼容性

電磁兼容性試驗(yàn)按GB/T21398—2008中6.1、6.2、6.3、6.7、6.8的規(guī)定進(jìn)行。

6.5可靠性試驗(yàn)

6.5.1一般要求

采用定時(shí)截尾試驗(yàn)方法，試驗(yàn)樣機(jī)為2臺(tái)，每臺(tái)試驗(yàn)樣機(jī)總工作時(shí)間為120h，試驗(yàn)樣機(jī)在使用說(shuō)

明書(shū)規(guī)定的正常工作狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。試驗(yàn)期間記錄每臺(tái)樣機(jī)的工作情況、故障情況和修復(fù)情況等。計(jì)

算樣機(jī)的平均故障間隔時(shí)間（MTBF）和有效度（K）。時(shí)間精確到“min”。生產(chǎn)試驗(yàn)時(shí)間的分類(lèi)按照

GB/T5667的規(guī)定，凡在可靠性考核期間，考核樣機(jī)有嚴(yán)重或致命故障（指發(fā)生人身傷亡事故、因質(zhì)量

原因造成樣機(jī)不能正常工作、經(jīng)濟(jì)損失重大的故障）發(fā)生，平均故障間隔時(shí)間和有效度指標(biāo)均不合格。

6.5.2平均故障間隔時(shí)間

平均故障間隔時(shí)間按公式（9）計(jì)算：

T

MTBFz……（9）

r

式中：

MTBF——平均故障間隔時(shí)間，單位為小時(shí)（h）；

Tz——可靠性考核期間的班次作業(yè)時(shí)間，單位為小時(shí)（h）；

r——可靠性考核期間樣機(jī)累計(jì)發(fā)生故障（輕度故障不計(jì)）次數(shù)。

注：當(dāng)r=0時(shí)，表示在生產(chǎn)考核期間的樣機(jī)沒(méi)有發(fā)生一般故障和嚴(yán)重故障，平均故障間隔時(shí)間大于240h。生產(chǎn)考

核期間當(dāng)1臺(tái)樣機(jī)沒(méi)有發(fā)生一般故障，按發(fā)生1次一般故障計(jì)算，Tz=80h，按照式（9）計(jì)算，MTBF為大于

計(jì)算值。

6.5.3有效度

有效度按公式（10）計(jì)算：

∑Tz

K=×100……………（10）

∑Tg+∑Tz

式中：

K——有效度，%；

Tg——可靠性考核期間的班次故障排除時(shí)間，單位為小時(shí)（h）。

7檢驗(yàn)規(guī)則

9

T/NJ1501—202X

7.1出廠檢驗(yàn)

7.1.1每臺(tái)精飼機(jī)器人應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門(mén)檢查合格，并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證方準(zhǔn)入成品庫(kù)和出

廠。

7.1.2每臺(tái)精飼機(jī)器人出廠前應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)表1，全部檢驗(yàn)項(xiàng)目均應(yīng)合格。

7.2型式檢驗(yàn)

7.2.1有下列情況之一時(shí)，需要進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

——新產(chǎn)品定型鑒定和老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)；

——正式生產(chǎn)后，結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能；

——工裝、模具的磨損可能影響產(chǎn)品性能；

——長(zhǎng)期停產(chǎn)后，恢復(fù)生產(chǎn)；

——批量生產(chǎn)，周期性檢驗(yàn)（一般每3年進(jìn)行1次）；

——出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異。

7.2.2型式檢驗(yàn)項(xiàng)目按表1規(guī)定。

7.2.3采取隨機(jī)抽樣，在工廠抽樣時(shí)，應(yīng)在制造廠近半年內(nèi)生產(chǎn)的合格產(chǎn)品中隨機(jī)抽取，檢查批量不

應(yīng)少于8臺(tái)，在用戶(hù)和經(jīng)銷(xiāo)部門(mén)抽樣不受此限，抽取樣本為2臺(tái)。樣機(jī)抽取封存后至檢驗(yàn)工作結(jié)束期

間，除按使用說(shuō)明書(shū)規(guī)定進(jìn)行保養(yǎng)和調(diào)整外，不應(yīng)再進(jìn)行其他調(diào)整、修理和更換。

7.2.4型式檢驗(yàn)項(xiàng)目分類(lèi)見(jiàn)表1，按其對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的影響程度，分為A、B、C三類(lèi)。A類(lèi)為對(duì)產(chǎn)品質(zhì)

量有重大影響的項(xiàng)目，B類(lèi)為對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量有較大影響的項(xiàng)目，C類(lèi)為對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量影響一般的項(xiàng)目。

表1檢驗(yàn)項(xiàng)目分類(lèi)

項(xiàng)目分類(lèi)

檢驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)應(yīng)技術(shù)要求條款出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

類(lèi)項(xiàng)

1安全要求5.4√√

A2落料偏差率5.3.10—√

3投放成功率5.3.11—√

1自主導(dǎo)航系統(tǒng)的功能要求5.2.1√√

2定位識(shí)別系統(tǒng)的功能要求5.2.2√√

3額定速度5.3.2—√

4直線行駛精度5.3.3—√

5底盤(pán)定位合格率5.3.4—√

B6自動(dòng)制動(dòng)性能5.3.5—√

5識(shí)別時(shí)間5.3.6—√

6標(biāo)識(shí)識(shí)別率5.3.7—√

7料槽識(shí)別率5.3.8—√

8電磁兼容性5.5—√

9可靠性5.6—√

1零部件（外購(gòu)、外協(xié)件）合格證明文件5.1.1√√

2焊接件5.1.2√√

C

3涂（鍍）層表面5.1.3√√

4字符號(hào)及標(biāo)志5.1.4√√

10

T/NJ1501—202X

表1檢驗(yàn)項(xiàng)目分類(lèi)（續(xù)）

項(xiàng)目分類(lèi)

檢驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)應(yīng)技術(shù)要求條款出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

類(lèi)項(xiàng)

5操作開(kāi)關(guān)5.1.5√√

6裝配5.1.6√√

7運(yùn)動(dòng)部件5.1.7√√

8潤(rùn)滑5.1.8√√

9電氣線路5.1.9√√

C

10外觀5.1.10√√

11使用說(shuō)明書(shū)5.1.12√√

12初始化時(shí)間5.3.1√√

13料桶承料量5.3.9