工業(yè)級(jí)無人機(jī)農(nóng)業(yè)噴灑操作規(guī)程#工業(yè)級(jí)無人機(jī)農(nóng)業(yè)噴灑操作規(guī)程

一、操作前準(zhǔn)備

（一）設(shè)備檢查

(1)機(jī)身檢查：確認(rèn)無人機(jī)機(jī)身無損傷、無松動(dòng)，電池電量充足（建議備用至少2塊滿電電池）。

(2)噴灑系統(tǒng)檢查：

-確認(rèn)噴頭安裝牢固，型號(hào)與作物需求匹配（常用型號(hào)如XP系列、TP系列等）。

-檢查藥箱密封性，無泄漏，加注藥劑前清洗藥箱。

-校準(zhǔn)噴灑流量（建議流量范圍：2-10L/min，根據(jù)作物類型調(diào)整）。

(3)飛行控制系統(tǒng)檢查：

-檢查GPS信號(hào)強(qiáng)度（建議信號(hào)強(qiáng)度≥5顆星）。

-確認(rèn)RTK模塊工作正常（若使用RTK，需提前校準(zhǔn)基站）。

（二）環(huán)境評(píng)估

(1)天氣條件：

-風(fēng)速≤3級(jí)（風(fēng)速儀測(cè)量值），避免逆風(fēng)飛行。

-相對(duì)濕度≥50%，避免雨天或露水未干時(shí)作業(yè)。

-溫度5℃-35℃，避免高溫時(shí)段（建議上午10點(diǎn)前、下午4點(diǎn)后作業(yè)）。

(2)作業(yè)區(qū)域：

-清理障礙物（如電線、樹木），設(shè)置安全警戒區(qū)（半徑≥50米）。

-確認(rèn)作物生長密度（建議覆蓋率≥70%）。

（三）藥劑準(zhǔn)備

(1)藥劑配制：

-按配比表加入藥劑與水（如：除草劑配比1:200-300），使用攪拌器充分混合。

-置于陰涼處靜置10-20分鐘（如需）。

(2)安全防護(hù)：

-佩戴防護(hù)眼鏡、手套、口罩。

-配備應(yīng)急清洗設(shè)備（如洗眼器、噴霧器）。

二、飛行操作流程

（一）起飛前設(shè)置

(1)航線規(guī)劃：

-使用專業(yè)軟件規(guī)劃平行航線（航距5-10米，重疊率30%-50%）。

-設(shè)置飛行高度（農(nóng)作物常規(guī)高度：5-8米）。

(2)參數(shù)設(shè)置：

-噴灑模式選擇（如：常量噴灑、變量噴灑）。

-設(shè)置返航點(diǎn)（距離邊緣≥200米）。

（二）起飛與巡航

(1)起飛步驟：

-手持無人機(jī)緩慢上升，離地5米后切換為自動(dòng)飛行。

-觀察系統(tǒng)狀態(tài)（如：電量、信號(hào)、噴灑狀態(tài)）。

(2)巡航要點(diǎn)：

-保持預(yù)定航線，避免手動(dòng)干預(yù)（特殊情況除外）。

-定期檢查噴灑效果（如：霧化顆粒均勻性）。

（三）噴灑作業(yè)

(1)噴灑參數(shù)調(diào)整：

-根據(jù)作物長勢(shì)調(diào)整飛行速度（建議速度：5-8km/h）。

-實(shí)時(shí)監(jiān)控藥劑流量（誤差范圍≤±5%）。

(2)特殊情況處理：

-遇強(qiáng)風(fēng)時(shí)降低速度或暫停作業(yè)。

-發(fā)現(xiàn)堵塞時(shí)立即返航檢修。

三、作業(yè)后處理

（一）設(shè)備維護(hù)

(1)噴灑系統(tǒng)清洗：

-作業(yè)結(jié)束后立即清洗藥箱（順序：清水→稀酸液→清水）。

-拆卸噴頭，檢查磨損情況。

(2)機(jī)身保養(yǎng)：

-清除機(jī)身污漬，特別是電機(jī)、傳感器部位。

-檢查電池充放電情況，記錄飛行時(shí)長。

（二）場地清理

(1)藥劑殘留處理：

-清理警戒區(qū)內(nèi)的雜物。

-如有泄漏，使用吸附材料處理。

(2)文件記錄：

-保存作業(yè)參數(shù)（航線圖、藥劑用量等）。

-記錄異常情況及處理措施。

四、安全注意事項(xiàng)

(1)禁止操作：

-不得在人口密集區(qū)、機(jī)場凈空區(qū)作業(yè)。

-避免在雷雨、大霧天氣飛行。

(2)應(yīng)急措施：

-電量低于20%時(shí)立即返航。

-遇信號(hào)丟失時(shí)啟動(dòng)失控返航功能。

(3)人員分工：

-每組至少配備2人（1人飛行、1人監(jiān)護(hù)）。

-定期進(jìn)行安全培訓(xùn)（每季度一次）。

#工業(yè)級(jí)無人機(jī)農(nóng)業(yè)噴灑操作規(guī)程

一、操作前準(zhǔn)備

（一）設(shè)備檢查

(1)機(jī)身檢查：

(a)目視檢查：全面檢查無人機(jī)機(jī)身外殼、機(jī)臂、旋翼、電調(diào)、飛控等部件是否有可見的損傷、裂紋、變形或松動(dòng)。特別注意連接處和運(yùn)動(dòng)部件。

(b)電池檢查：

-檢查所有電池外觀是否完好，有無鼓包、漏液現(xiàn)象。

-使用專業(yè)電池檢測(cè)儀逐一檢測(cè)每塊電池的電壓、內(nèi)阻，確保均在正常范圍內(nèi)（例如：電壓額定值±5%，內(nèi)阻符合制造商規(guī)格）。

-確認(rèn)電池連接器干凈、無腐蝕，卡扣牢固。

(c)輪胎/起落架檢查：檢查輪胎氣壓是否合適，磨損程度是否在安全范圍內(nèi)，固定螺絲是否緊固。

(d)天線檢查：檢查所有天線（如GPS天線、圖傳天線、RTK天線）是否安裝牢固，無破損，位置正確。

(2)噴灑系統(tǒng)檢查：

(a)藥箱檢查：

-確認(rèn)藥箱材質(zhì)與所用藥劑兼容（參考藥劑說明）。

-檢查藥箱密封圈是否完好，有無老化、破損，確保無泄漏風(fēng)險(xiǎn)。

-使用量杯或?qū)I(yè)計(jì)量工具檢查藥箱容積，確保加注量準(zhǔn)確。

(b)噴頭安裝與校準(zhǔn)：

-確認(rèn)噴頭型號(hào)、流量與本次作業(yè)需求及無人機(jī)配置匹配。

-按照規(guī)定扭矩?cái)Q緊噴頭，防止漏水。

-使用噴頭流量測(cè)試儀或標(biāo)準(zhǔn)量筒進(jìn)行噴頭流量校準(zhǔn)，確保實(shí)際流量與設(shè)定值偏差在允許范圍內(nèi)（例如：±10%）。

(c)噴灑管路檢查：

-檢查所有連接軟管、硬管有無老化、裂紋、扭結(jié)或堵塞。

-確認(rèn)快速接頭連接牢固，無漏液。

-檢查過濾器是否清潔，必要時(shí)更換或清洗。

(d)噴灑模式設(shè)置：

-根據(jù)作業(yè)需求，在遙控器或無人機(jī)遙控端設(shè)置正確的噴灑模式（如開關(guān)噴灑、變量噴灑、定時(shí)噴灑等）。

-如果使用變量噴灑，確保飛控與地面站軟件連接正常，藥箱流量計(jì)（如有）工作正常。

(3)飛行控制系統(tǒng)檢查：

(a)硬件檢查：

-目視檢查IMU（慣性測(cè)量單元）、GPS接收機(jī)、氣壓計(jì)等傳感器外觀是否完好。

-確認(rèn)所有線纜連接牢固，無松動(dòng)或破損。

(b)軟件檢查：

-確認(rèn)無人機(jī)固件版本、地面站軟件版本為最新穩(wěn)定版本。

-檢查飛行中可能使用的輔助系統(tǒng)（如RTK、視覺定位）是否已正確安裝和配置。

(c)功能測(cè)試：

-在安全空曠區(qū)域進(jìn)行簡短的無人模式起飛、降落測(cè)試，確認(rèn)各系統(tǒng)響應(yīng)正常。

-進(jìn)行遙控器到無人機(jī)的基本連接測(cè)試，確認(rèn)指令傳輸無延遲、無錯(cuò)誤。

（二）環(huán)境評(píng)估

(1)天氣條件：

(a)風(fēng)速測(cè)量：使用風(fēng)速儀在作業(yè)區(qū)域附近測(cè)量實(shí)時(shí)風(fēng)速和風(fēng)向，記錄數(shù)據(jù)。注意區(qū)分陣風(fēng)和持續(xù)風(fēng)速。

(b)濕度與溫度：使用溫濕度計(jì)測(cè)量環(huán)境相對(duì)濕度和溫度，確保在作業(yè)藥劑和作物的要求范圍內(nèi)。

(c)能見度：評(píng)估能見度情況，確保飛行和噴灑操作清晰可見。

(d)光照條件：評(píng)估光照條件是否適合作物生長和作業(yè)需求（例如，避免正午強(qiáng)光直射導(dǎo)致藥液蒸發(fā)過快）。

(2)作業(yè)區(qū)域：

(a)地形地貌：使用無人機(jī)自帶相機(jī)或提前收集的影像資料，評(píng)估作業(yè)區(qū)域的地形起伏、邊界情況。復(fù)雜地形需規(guī)劃更詳細(xì)的安全返航路線。

(b)障礙物排查：

-人工或使用無人機(jī)預(yù)飛，詳細(xì)排查區(qū)域內(nèi)的高大樹木、電線、建筑物、構(gòu)筑物等固定障礙物，以及臨時(shí)性的農(nóng)具、人員等移動(dòng)障礙物。

-確定并設(shè)立足夠大的安全警戒區(qū)域，使用警戒帶、旗幟等明顯標(biāo)識(shí)，禁止非作業(yè)人員進(jìn)入。

(c)作物狀態(tài)：評(píng)估作物的生長密度、高度、葉面濕度等。確保作物長勢(shì)適合無人機(jī)噴灑，避免過密或濕度過高影響噴灑效果和安全。

(d)灌溉水源：確認(rèn)作業(yè)區(qū)域內(nèi)有可靠、合適的灌溉水源（如河流、水庫、水井），以備藥箱清洗或應(yīng)急使用。

（三）藥劑準(zhǔn)備

(1)藥劑配制：

(a)試劑核對(duì)：仔細(xì)核對(duì)所用藥劑名稱、規(guī)格、生產(chǎn)日期、有效期，確保與作業(yè)需求一致。檢查包裝是否完好，有無破損、泄漏。

(b)水源選擇：使用清潔的飲用水或符合標(biāo)準(zhǔn)的灌溉水，避免使用含有雜質(zhì)或除草劑等有害物質(zhì)的水源。

(c)配制步驟：

-按照藥劑說明書或技術(shù)員提供的配比表，先在干凈容器中加入定量的水。

-按照比例緩慢加入藥劑，邊加邊用攪拌器充分?jǐn)嚢瑁ńㄗh使用機(jī)械攪拌器，避免產(chǎn)生過多泡沫）。

-靜置混合（如說明書要求），時(shí)間通常為10-20分鐘，使藥劑充分溶解或反應(yīng)。

(d)藥劑溫度：注意藥劑配制時(shí)的環(huán)境溫度，避免在過高或過低溫度下配制。

(e)藥箱加注：

-將配制好的藥劑小心倒入藥箱，避免飛濺。首次加注時(shí)，可先加至七八分滿，留出膨脹空間。

-添加少量清水潤洗藥劑瓶口，將洗滌液也倒入藥箱，減少藥劑殘留。

-蓋緊藥箱蓋，防止揮發(fā)和污染。

(2)安全防護(hù)：

(a)個(gè)體防護(hù)裝備（PPE）：

-作業(yè)人員必須佩戴防護(hù)眼鏡、防霧安全帽、長袖長褲勞保服、防滑鞋。

-根據(jù)藥劑毒性，選擇合適的防護(hù)手套（如丁腈手套、乳膠手套）和口罩（如N95或更高級(jí)別的防塵防毒口罩）。

-必要時(shí)佩戴護(hù)目鏡和面屏。

(b)現(xiàn)場防護(hù)設(shè)施：

-在作業(yè)起點(diǎn)和終點(diǎn)設(shè)置警示標(biāo)志，提醒過往人員注意。

-準(zhǔn)備好應(yīng)急清洗設(shè)備，如急救箱（內(nèi)含洗眼液、生理鹽水、燙傷膏等）、清水噴壺、濕抹布。

-確保急救箱位置顯眼且易于取用。

(c)人員培訓(xùn)：確保所有參與作業(yè)人員了解所用藥劑的安全數(shù)據(jù)說明書（SDS），清楚中毒急救措施和應(yīng)急預(yù)案。

二、飛行操作流程

（一）起飛前設(shè)置

(1)航線規(guī)劃：

(a)使用專業(yè)的無人機(jī)航線規(guī)劃軟件（如大疆智圖、Minelab等）或地面站軟件進(jìn)行航線設(shè)計(jì)。

(b)根據(jù)作業(yè)地塊形狀和大小，規(guī)劃平行直線航線。

(c)設(shè)置合理的航線間距（通常5-10米，密植作物可適當(dāng)縮?。┖秃骄€重疊率（通常30%-50%，確保覆蓋無遺漏）。

(d)設(shè)置飛行高度：根據(jù)作物最大高度和噴幅要求，設(shè)定飛行高度（通常5-8米，具體參考噴頭說明和作物類型）。

(e)計(jì)算理論飛行參數(shù)：根據(jù)航線長度、寬度、飛行速度，計(jì)算預(yù)計(jì)作業(yè)時(shí)間、藥液消耗量、電池續(xù)航需求等。

(f)導(dǎo)出航線文件：將規(guī)劃好的航線文件保存，并加載到無人機(jī)飛控或地面站中。

(2)參數(shù)設(shè)置：

(a)連接無人機(jī)：通過遙控器或地面站與無人機(jī)建立穩(wěn)定連接。

(b)設(shè)置飛行模式：選擇合適的飛行模式，如“手動(dòng)模式”、“定位模式（GPS輔助）”、“自主飛行模式（基于航線）”等。

(c)噴灑參數(shù)設(shè)置：

-在地面站或遙控器端，根據(jù)藥劑類型、作物需求和噴頭流量，設(shè)置目標(biāo)噴量（例如：每畝噴水量XX升）。

-設(shè)置噴灑開關(guān)（如：按住開關(guān)開始噴灑，松開停止噴灑）或啟動(dòng)條件。

(d)返航點(diǎn)設(shè)置：確保返航點(diǎn)設(shè)置在作業(yè)區(qū)域之外的安全區(qū)域，距離邊緣至少200米以上，并確認(rèn)返航點(diǎn)GPS信號(hào)良好。

(e)電池管理：確認(rèn)主電池電量充足（建議≥50%），檢查備用電池狀態(tài)，規(guī)劃好電池更換點(diǎn)（如果需要）。

（二）起飛與巡航

(1)起飛步驟：

(a)選擇開闊、平坦、無風(fēng)或微風(fēng)的場地作為起飛點(diǎn)。

(b)將無人機(jī)放置在起飛點(diǎn)中心，調(diào)整好機(jī)身朝向。

(c)手持無人機(jī)，緩慢抬高機(jī)身，保持水平，離地0.5-1米時(shí)，切換到自動(dòng)起飛模式（如果設(shè)置）或保持手動(dòng)控制。

(d)起飛后，緩慢爬升至預(yù)定高度（例如5米），期間持續(xù)觀察無人機(jī)姿態(tài)和系統(tǒng)狀態(tài)燈。

(e)確認(rèn)GPS信號(hào)穩(wěn)定、IMU工作正常、電池電量顯示正常、噴灑系統(tǒng)自檢通過（如有）。

(f)切換到自主飛行模式（如果使用航線作業(yè)），或準(zhǔn)備進(jìn)行手動(dòng)巡航。

(2)巡航要點(diǎn)：

(a)保持預(yù)定航線：讓無人機(jī)按照規(guī)劃的航線自動(dòng)飛行。操作員應(yīng)始終監(jiān)控?zé)o人機(jī)位置和狀態(tài)。

(b)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)：

-定期（例如每5分鐘）檢查電池電量，剩余電量低于20%時(shí)應(yīng)立即規(guī)劃返航。

-檢查GPS信號(hào)強(qiáng)度，避免進(jìn)入信號(hào)盲區(qū)。

-觀察噴灑系統(tǒng)工作是否正常，霧化效果是否均勻。

(c)目視監(jiān)控：通過圖傳畫面實(shí)時(shí)觀察作業(yè)區(qū)域情況，留意是否有異常情況（如作物異常、設(shè)備故障、突發(fā)障礙物等）。

(d)手動(dòng)干預(yù)限制：在正常情況下，應(yīng)避免頻繁手動(dòng)干預(yù)飛行。僅在遇到計(jì)劃外障礙物、設(shè)備故障或緊急情況時(shí)進(jìn)行必要的手動(dòng)操作，并盡快恢復(fù)自主飛行或返航。

(e)高度保持：確保無人機(jī)在設(shè)定高度附近巡航，允許有小范圍浮動(dòng)，但應(yīng)避免大幅度高度變化。

（三）噴灑作業(yè)

(1)噴灑參數(shù)調(diào)整：

(a)飛行速度匹配：根據(jù)噴頭設(shè)計(jì)、藥劑類型和作物需求，設(shè)定合適的飛行速度。通常遵循“慢速、低空、長時(shí)”的原則。參考值：5-8公里/小時(shí)。過快會(huì)導(dǎo)致漂移和浪費(fèi)，過慢則效率低且易堵塞。

(b)噴幅控制：確保無人機(jī)中心線與航線中心對(duì)齊，保持穩(wěn)定飛行速度，以維持預(yù)定的噴幅。

(c)噴量監(jiān)控：

-如果配備流量計(jì)，實(shí)時(shí)監(jiān)控瞬時(shí)流量和累計(jì)流量，與設(shè)定值比較，偏差超出允許范圍（例如±5%）時(shí)需查找原因（如壓力不足、噴頭堵塞）。

-在作業(yè)中途，可選取小塊預(yù)留區(qū)域進(jìn)行對(duì)比噴灑或使用量杯收集樣本進(jìn)行驗(yàn)證。

(d)環(huán)境適應(yīng)調(diào)整：如遇風(fēng)速突然增大，應(yīng)適當(dāng)降低飛行速度；如遇高溫干燥，可考慮適當(dāng)增加噴量或采取其他降溫措施（如提前噴水）。

(2)特殊情況處理：

(a)遇到障礙物：如發(fā)現(xiàn)航線上有突然出現(xiàn)的障礙物，應(yīng)立即通過地面站或遙控器停止噴灑，手動(dòng)繞行或執(zhí)行緊急降落程序。

(b)設(shè)備故障：

-噴頭堵塞：立即停止噴灑，嘗試通過增加藥箱壓力（在安全范圍內(nèi)）、反向沖洗等方式解決。若無法解決，則中止本次作業(yè)，返航更換噴頭。

-電池電量不足：立即啟動(dòng)返航程序，優(yōu)先飛往預(yù)定的返航點(diǎn)降落。

-信號(hào)丟失：立即啟動(dòng)失控返航程序，讓無人機(jī)自動(dòng)飛往最近的安全降落點(diǎn)。

(c)藥液噴灑不均：分析原因（如風(fēng)速、飛行高度、噴頭問題），調(diào)整參數(shù)或手動(dòng)微調(diào)飛行（在安全前提下）。

三、作業(yè)后處理

（一）設(shè)備維護(hù)

(1)噴灑系統(tǒng)清洗：

(a)立即清洗：作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)立即對(duì)藥箱、噴灑管路、噴頭進(jìn)行徹底清洗，防止藥劑干涸堵塞或腐蝕設(shè)備。

(b)清洗步驟：

-先將殘余藥劑盡量排空，可用少量清水沖洗殘留藥劑。

-使用專用清洗劑（如中性洗潔精稀釋液）或根據(jù)藥劑性質(zhì)選擇合適清洗液，加注藥箱，循環(huán)噴灑（開啟噴灑模式，讓清洗液通過整個(gè)系統(tǒng)），重復(fù)2-3次。

-最后用大量清水徹底沖洗干凈，直至噴出的水完全清澈。

(c)噴頭拆卸與檢查：

-擰下噴頭，檢查噴孔是否有堵塞、磨損或損壞。

-使用細(xì)針、通針或噴頭清洗工具清理噴孔。

-檢查噴頭密封圈，必要時(shí)更換。

(2)機(jī)身保養(yǎng)：

(a)外部清潔：使用干凈的布或刷子清除無人機(jī)機(jī)身、旋翼、電機(jī)上的藥液、灰塵和污垢。特別注意清潔傳感器（如GPS天線、IMU、RTK天線）表面，確保無遮擋。

(b)電池維護(hù)：

-取出作業(yè)后使用的電池，進(jìn)行放電（若電量未用盡）。

-按照電池保養(yǎng)要求，在適宜的環(huán)境下（陰涼干燥）存放或充電。

-記錄本次飛行消耗的電量，為后續(xù)電池管理和更換提供參考。

(c)內(nèi)部檢查：目視檢查電機(jī)、電調(diào)、飛控等內(nèi)部部件有無異常發(fā)熱、異味或損壞跡象。根據(jù)保養(yǎng)計(jì)劃，進(jìn)行必要的內(nèi)部清潔或更換。

(3)場地清理：

(a)清理警戒區(qū)：移除作業(yè)區(qū)域內(nèi)的警戒帶、標(biāo)志物等。

(b)處理廢棄物資：將清洗產(chǎn)生的廢液、廢抹布、廢棄包裝等收集到專用容器中，按照規(guī)定進(jìn)行無害化處理（如排放到指定水體、填埋等），避免污染環(huán)境。

(c)殘余藥劑處理：剩余藥劑或清洗廢液應(yīng)嚴(yán)格按照當(dāng)?shù)丨h(huán)保規(guī)定進(jìn)行處理，不得隨意傾倒。

（二）文件記錄

(1)作業(yè)數(shù)據(jù)保存：

(a)保存飛行記錄：確保無人機(jī)自動(dòng)記錄的飛行日志（包含飛行時(shí)間、航線、高度、速度、電池消耗、系統(tǒng)狀態(tài)等信息）已成功保存到存儲(chǔ)卡或云端。

(b)保存影像資料：保存作業(yè)過程中的圖傳畫面或拍攝的視頻，以備后續(xù)查證或效果評(píng)估。

(c)保存藥劑記錄：記錄本次作業(yè)使用的藥劑名稱、濃度、總量、作業(yè)面積等信息。

(2)維護(hù)記錄：

(a)記錄設(shè)備維護(hù)情況：記錄本次作業(yè)后進(jìn)行的維護(hù)項(xiàng)目（如清洗、檢查、更換部件等）。

(b)記錄異常情況：詳細(xì)記錄作業(yè)過程中遇到的任何異常情況（如設(shè)備故障、環(huán)境突變、噴灑問題等）及其處理措施和結(jié)果。

(3)人員與安全記錄：

(a)記錄參與人員：記錄本次作業(yè)的操作人員、監(jiān)護(hù)人員等信息。

(b)記錄安全措施：記錄執(zhí)行的安全防護(hù)措施和個(gè)體防護(hù)裝備使用情況。

四、安全注意事項(xiàng)

(1)禁止操作區(qū)域：

(a)絕對(duì)禁止在人口密集的居民區(qū)、商業(yè)區(qū)、學(xué)校、醫(yī)院等場所附近進(jìn)行噴灑作業(yè)。

(b)禁止在機(jī)場、直升機(jī)起降場、軍用或政府專用空域附近飛行。

(c)禁止在高壓電線、通信線纜下方或附近飛行，保持安全距離（通?！?0米）。

(d)禁止在自然保護(hù)區(qū)、水源保護(hù)區(qū)等環(huán)境敏感區(qū)域飛行。

(e)禁止在雷雨、暴雨、大風(fēng)（風(fēng)速＞5級(jí)）、大霧、沙塵等惡劣天氣條件下飛行。

(2)操作限制與風(fēng)險(xiǎn)防范：

(a)低電量預(yù)警：設(shè)置電量低至20%的自動(dòng)返航提醒，并養(yǎng)成提前檢查電量的習(xí)慣，避免電量耗盡墜機(jī)。

(b)信號(hào)監(jiān)控：密切監(jiān)控GPS、RTK（如有）信號(hào)強(qiáng)度，一旦信號(hào)丟失，立即執(zhí)行失控返航。

(c)障礙物規(guī)避：在起飛前和飛行中，仔細(xì)觀察周圍環(huán)境，避開樹木、電線、建筑物等障礙物。使用具備障礙物感知功能的無人機(jī)時(shí)，也要注意其探測(cè)范圍和精度限制。

(d)噴灑安全：

-確保噴頭無遮擋，霧化效果良好，避免藥液飄移到非目標(biāo)區(qū)域。

-避免在作物高濕度（如剛澆水后、露水未干時(shí)）或大風(fēng)天氣進(jìn)行噴灑，以防藥液漂移造成污染。

-如果使用高毒性藥劑，需采取更嚴(yán)格的安全防護(hù)措施，并遵守相關(guān)安全操作規(guī)程。

(3)應(yīng)急措施：

(a)電池故障：如遇電池突發(fā)故障（如起火、鼓包），立即遠(yuǎn)離，使用滅火器（干粉或二氧化碳）滅火，并按電池廠商規(guī)定處理殘骸。

(b)無人機(jī)失控：一旦無人機(jī)失控或信號(hào)丟失，立即啟動(dòng)手動(dòng)失控返航或緊急降落程序。若無人機(jī)墜毀，確保現(xiàn)場安全后，按相關(guān)規(guī)定報(bào)告和處理。

(c)藥劑泄漏/暴露：如發(fā)生藥劑泄漏，立即用吸附材料（如吸水棉、沙土）清理，并用水沖洗污染區(qū)域。如人員接觸藥劑，立即脫去污染衣物，用大量清水沖洗接觸部位，并根據(jù)藥劑SDS要求進(jìn)行急救處理，必要時(shí)送醫(yī)。

(d)機(jī)械故障：如遇電機(jī)、電調(diào)等關(guān)鍵部件故障，無法繼續(xù)安全飛行時(shí)，應(yīng)立即停止噴灑，嘗試將無人機(jī)安全降落至開闊地帶。

(4)人員分工與培訓(xùn)：

(a)專人負(fù)責(zé)：每次作業(yè)應(yīng)至少配備2人，一人操作無人機(jī)，另一人全程地面監(jiān)護(hù)，負(fù)責(zé)觀察環(huán)境、提醒危險(xiǎn)、應(yīng)急處理。

(b)操作資質(zhì)：操作人員應(yīng)經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，熟練掌握無人機(jī)操作、噴灑技術(shù)、安全規(guī)范和應(yīng)急處置方法。定期進(jìn)行復(fù)訓(xùn)和考核。

(c)溝通協(xié)調(diào)：明確操作員、監(jiān)護(hù)員之間的溝通信號(hào)和方式（如對(duì)講機(jī)頻道），確保信息傳遞及時(shí)準(zhǔn)確。與周邊人員做好溝通，避免干擾。

(d)環(huán)境適應(yīng)：操作員應(yīng)適應(yīng)作業(yè)區(qū)域的地理環(huán)境和可能的天氣變化，保持警惕。

#工業(yè)級(jí)無人機(jī)農(nóng)業(yè)噴灑操作規(guī)程

一、操作前準(zhǔn)備

（一）設(shè)備檢查

(1)機(jī)身檢查：確認(rèn)無人機(jī)機(jī)身無損傷、無松動(dòng)，電池電量充足（建議備用至少2塊滿電電池）。

(2)噴灑系統(tǒng)檢查：

-確認(rèn)噴頭安裝牢固，型號(hào)與作物需求匹配（常用型號(hào)如XP系列、TP系列等）。

-檢查藥箱密封性，無泄漏，加注藥劑前清洗藥箱。

-校準(zhǔn)噴灑流量（建議流量范圍：2-10L/min，根據(jù)作物類型調(diào)整）。

(3)飛行控制系統(tǒng)檢查：

-檢查GPS信號(hào)強(qiáng)度（建議信號(hào)強(qiáng)度≥5顆星）。

-確認(rèn)RTK模塊工作正常（若使用RTK，需提前校準(zhǔn)基站）。

（二）環(huán)境評(píng)估

(1)天氣條件：

-風(fēng)速≤3級(jí)（風(fēng)速儀測(cè)量值），避免逆風(fēng)飛行。

-相對(duì)濕度≥50%，避免雨天或露水未干時(shí)作業(yè)。

-溫度5℃-35℃，避免高溫時(shí)段（建議上午10點(diǎn)前、下午4點(diǎn)后作業(yè)）。

(2)作業(yè)區(qū)域：

-清理障礙物（如電線、樹木），設(shè)置安全警戒區(qū)（半徑≥50米）。

-確認(rèn)作物生長密度（建議覆蓋率≥70%）。

（三）藥劑準(zhǔn)備

(1)藥劑配制：

-按配比表加入藥劑與水（如：除草劑配比1:200-300），使用攪拌器充分混合。

-置于陰涼處靜置10-20分鐘（如需）。

(2)安全防護(hù)：

-佩戴防護(hù)眼鏡、手套、口罩。

-配備應(yīng)急清洗設(shè)備（如洗眼器、噴霧器）。

二、飛行操作流程

（一）起飛前設(shè)置

(1)航線規(guī)劃：

-使用專業(yè)軟件規(guī)劃平行航線（航距5-10米，重疊率30%-50%）。

-設(shè)置飛行高度（農(nóng)作物常規(guī)高度：5-8米）。

(2)參數(shù)設(shè)置：

-噴灑模式選擇（如：常量噴灑、變量噴灑）。

-設(shè)置返航點(diǎn)（距離邊緣≥200米）。

（二）起飛與巡航

(1)起飛步驟：

-手持無人機(jī)緩慢上升，離地5米后切換為自動(dòng)飛行。

-觀察系統(tǒng)狀態(tài)（如：電量、信號(hào)、噴灑狀態(tài)）。

(2)巡航要點(diǎn)：

-保持預(yù)定航線，避免手動(dòng)干預(yù)（特殊情況除外）。

-定期檢查噴灑效果（如：霧化顆粒均勻性）。

（三）噴灑作業(yè)

(1)噴灑參數(shù)調(diào)整：

-根據(jù)作物長勢(shì)調(diào)整飛行速度（建議速度：5-8km/h）。

-實(shí)時(shí)監(jiān)控藥劑流量（誤差范圍≤±5%）。

(2)特殊情況處理：

-遇強(qiáng)風(fēng)時(shí)降低速度或暫停作業(yè)。

-發(fā)現(xiàn)堵塞時(shí)立即返航檢修。

三、作業(yè)后處理

（一）設(shè)備維護(hù)

(1)噴灑系統(tǒng)清洗：

-作業(yè)結(jié)束后立即清洗藥箱（順序：清水→稀酸液→清水）。

-拆卸噴頭，檢查磨損情況。

(2)機(jī)身保養(yǎng)：

-清除機(jī)身污漬，特別是電機(jī)、傳感器部位。

-檢查電池充放電情況，記錄飛行時(shí)長。

（二）場地清理

(1)藥劑殘留處理：

-清理警戒區(qū)內(nèi)的雜物。

-如有泄漏，使用吸附材料處理。

(2)文件記錄：

-保存作業(yè)參數(shù)（航線圖、藥劑用量等）。

-記錄異常情況及處理措施。

四、安全注意事項(xiàng)

(1)禁止操作：

-不得在人口密集區(qū)、機(jī)場凈空區(qū)作業(yè)。

-避免在雷雨、大霧天氣飛行。

(2)應(yīng)急措施：

-電量低于20%時(shí)立即返航。

-遇信號(hào)丟失時(shí)啟動(dòng)失控返航功能。

(3)人員分工：

-每組至少配備2人（1人飛行、1人監(jiān)護(hù)）。

-定期進(jìn)行安全培訓(xùn)（每季度一次）。

#工業(yè)級(jí)無人機(jī)農(nóng)業(yè)噴灑操作規(guī)程

一、操作前準(zhǔn)備

（一）設(shè)備檢查

(1)機(jī)身檢查：

(a)目視檢查：全面檢查無人機(jī)機(jī)身外殼、機(jī)臂、旋翼、電調(diào)、飛控等部件是否有可見的損傷、裂紋、變形或松動(dòng)。特別注意連接處和運(yùn)動(dòng)部件。

(b)電池檢查：

-檢查所有電池外觀是否完好，有無鼓包、漏液現(xiàn)象。

-使用專業(yè)電池檢測(cè)儀逐一檢測(cè)每塊電池的電壓、內(nèi)阻，確保均在正常范圍內(nèi)（例如：電壓額定值±5%，內(nèi)阻符合制造商規(guī)格）。

-確認(rèn)電池連接器干凈、無腐蝕，卡扣牢固。

(c)輪胎/起落架檢查：檢查輪胎氣壓是否合適，磨損程度是否在安全范圍內(nèi)，固定螺絲是否緊固。

(d)天線檢查：檢查所有天線（如GPS天線、圖傳天線、RTK天線）是否安裝牢固，無破損，位置正確。

(2)噴灑系統(tǒng)檢查：

(a)藥箱檢查：

-確認(rèn)藥箱材質(zhì)與所用藥劑兼容（參考藥劑說明）。

-檢查藥箱密封圈是否完好，有無老化、破損，確保無泄漏風(fēng)險(xiǎn)。

-使用量杯或?qū)I(yè)計(jì)量工具檢查藥箱容積，確保加注量準(zhǔn)確。

(b)噴頭安裝與校準(zhǔn)：

-確認(rèn)噴頭型號(hào)、流量與本次作業(yè)需求及無人機(jī)配置匹配。

-按照規(guī)定扭矩?cái)Q緊噴頭，防止漏水。

-使用噴頭流量測(cè)試儀或標(biāo)準(zhǔn)量筒進(jìn)行噴頭流量校準(zhǔn)，確保實(shí)際流量與設(shè)定值偏差在允許范圍內(nèi)（例如：±10%）。

(c)噴灑管路檢查：

-檢查所有連接軟管、硬管有無老化、裂紋、扭結(jié)或堵塞。

-確認(rèn)快速接頭連接牢固，無漏液。

-檢查過濾器是否清潔，必要時(shí)更換或清洗。

(d)噴灑模式設(shè)置：

-根據(jù)作業(yè)需求，在遙控器或無人機(jī)遙控端設(shè)置正確的噴灑模式（如開關(guān)噴灑、變量噴灑、定時(shí)噴灑等）。

-如果使用變量噴灑，確保飛控與地面站軟件連接正常，藥箱流量計(jì)（如有）工作正常。

(3)飛行控制系統(tǒng)檢查：

(a)硬件檢查：

-目視檢查IMU（慣性測(cè)量單元）、GPS接收機(jī)、氣壓計(jì)等傳感器外觀是否完好。

-確認(rèn)所有線纜連接牢固，無松動(dòng)或破損。

(b)軟件檢查：

-確認(rèn)無人機(jī)固件版本、地面站軟件版本為最新穩(wěn)定版本。

-檢查飛行中可能使用的輔助系統(tǒng)（如RTK、視覺定位）是否已正確安裝和配置。

(c)功能測(cè)試：

-在安全空曠區(qū)域進(jìn)行簡短的無人模式起飛、降落測(cè)試，確認(rèn)各系統(tǒng)響應(yīng)正常。

-進(jìn)行遙控器到無人機(jī)的基本連接測(cè)試，確認(rèn)指令傳輸無延遲、無錯(cuò)誤。

（二）環(huán)境評(píng)估

(1)天氣條件：

(a)風(fēng)速測(cè)量：使用風(fēng)速儀在作業(yè)區(qū)域附近測(cè)量實(shí)時(shí)風(fēng)速和風(fēng)向，記錄數(shù)據(jù)。注意區(qū)分陣風(fēng)和持續(xù)風(fēng)速。

(b)濕度與溫度：使用溫濕度計(jì)測(cè)量環(huán)境相對(duì)濕度和溫度，確保在作業(yè)藥劑和作物的要求范圍內(nèi)。

(c)能見度：評(píng)估能見度情況，確保飛行和噴灑操作清晰可見。

(d)光照條件：評(píng)估光照條件是否適合作物生長和作業(yè)需求（例如，避免正午強(qiáng)光直射導(dǎo)致藥液蒸發(fā)過快）。

(2)作業(yè)區(qū)域：

(a)地形地貌：使用無人機(jī)自帶相機(jī)或提前收集的影像資料，評(píng)估作業(yè)區(qū)域的地形起伏、邊界情況。復(fù)雜地形需規(guī)劃更詳細(xì)的安全返航路線。

(b)障礙物排查：

-人工或使用無人機(jī)預(yù)飛，詳細(xì)排查區(qū)域內(nèi)的高大樹木、電線、建筑物、構(gòu)筑物等固定障礙物，以及臨時(shí)性的農(nóng)具、人員等移動(dòng)障礙物。

-確定并設(shè)立足夠大的安全警戒區(qū)域，使用警戒帶、旗幟等明顯標(biāo)識(shí)，禁止非作業(yè)人員進(jìn)入。

(c)作物狀態(tài)：評(píng)估作物的生長密度、高度、葉面濕度等。確保作物長勢(shì)適合無人機(jī)噴灑，避免過密或濕度過高影響噴灑效果和安全。

(d)灌溉水源：確認(rèn)作業(yè)區(qū)域內(nèi)有可靠、合適的灌溉水源（如河流、水庫、水井），以備藥箱清洗或應(yīng)急使用。

（三）藥劑準(zhǔn)備

(1)藥劑配制：

(a)試劑核對(duì)：仔細(xì)核對(duì)所用藥劑名稱、規(guī)格、生產(chǎn)日期、有效期，確保與作業(yè)需求一致。檢查包裝是否完好，有無破損、泄漏。

(b)水源選擇：使用清潔的飲用水或符合標(biāo)準(zhǔn)的灌溉水，避免使用含有雜質(zhì)或除草劑等有害物質(zhì)的水源。

(c)配制步驟：

-按照藥劑說明書或技術(shù)員提供的配比表，先在干凈容器中加入定量的水。

-按照比例緩慢加入藥劑，邊加邊用攪拌器充分?jǐn)嚢瑁ńㄗh使用機(jī)械攪拌器，避免產(chǎn)生過多泡沫）。

-靜置混合（如說明書要求），時(shí)間通常為10-20分鐘，使藥劑充分溶解或反應(yīng)。

(d)藥劑溫度：注意藥劑配制時(shí)的環(huán)境溫度，避免在過高或過低溫度下配制。

(e)藥箱加注：

-將配制好的藥劑小心倒入藥箱，避免飛濺。首次加注時(shí)，可先加至七八分滿，留出膨脹空間。

-添加少量清水潤洗藥劑瓶口，將洗滌液也倒入藥箱，減少藥劑殘留。

-蓋緊藥箱蓋，防止揮發(fā)和污染。

(2)安全防護(hù)：

(a)個(gè)體防護(hù)裝備（PPE）：

-作業(yè)人員必須佩戴防護(hù)眼鏡、防霧安全帽、長袖長褲勞保服、防滑鞋。

-根據(jù)藥劑毒性，選擇合適的防護(hù)手套（如丁腈手套、乳膠手套）和口罩（如N95或更高級(jí)別的防塵防毒口罩）。

-必要時(shí)佩戴護(hù)目鏡和面屏。

(b)現(xiàn)場防護(hù)設(shè)施：

-在作業(yè)起點(diǎn)和終點(diǎn)設(shè)置警示標(biāo)志，提醒過往人員注意。

-準(zhǔn)備好應(yīng)急清洗設(shè)備，如急救箱（內(nèi)含洗眼液、生理鹽水、燙傷膏等）、清水噴壺、濕抹布。

-確保急救箱位置顯眼且易于取用。

(c)人員培訓(xùn)：確保所有參與作業(yè)人員了解所用藥劑的安全數(shù)據(jù)說明書（SDS），清楚中毒急救措施和應(yīng)急預(yù)案。

二、飛行操作流程

（一）起飛前設(shè)置

(1)航線規(guī)劃：

(a)使用專業(yè)的無人機(jī)航線規(guī)劃軟件（如大疆智圖、Minelab等）或地面站軟件進(jìn)行航線設(shè)計(jì)。

(b)根據(jù)作業(yè)地塊形狀和大小，規(guī)劃平行直線航線。

(c)設(shè)置合理的航線間距（通常5-10米，密植作物可適當(dāng)縮?。┖秃骄€重疊率（通常30%-50%，確保覆蓋無遺漏）。

(d)設(shè)置飛行高度：根據(jù)作物最大高度和噴幅要求，設(shè)定飛行高度（通常5-8米，具體參考噴頭說明和作物類型）。

(e)計(jì)算理論飛行參數(shù)：根據(jù)航線長度、寬度、飛行速度，計(jì)算預(yù)計(jì)作業(yè)時(shí)間、藥液消耗量、電池續(xù)航需求等。

(f)導(dǎo)出航線文件：將規(guī)劃好的航線文件保存，并加載到無人機(jī)飛控或地面站中。

(2)參數(shù)設(shè)置：

(a)連接無人機(jī)：通過遙控器或地面站與無人機(jī)建立穩(wěn)定連接。

(b)設(shè)置飛行模式：選擇合適的飛行模式，如“手動(dòng)模式”、“定位模式（GPS輔助）”、“自主飛行模式（基于航線）”等。

(c)噴灑參數(shù)設(shè)置：

-在地面站或遙控器端，根據(jù)藥劑類型、作物需求和噴頭流量，設(shè)置目標(biāo)噴量（例如：每畝噴水量XX升）。

-設(shè)置噴灑開關(guān)（如：按住開關(guān)開始噴灑，松開停止噴灑）或啟動(dòng)條件。

(d)返航點(diǎn)設(shè)置：確保返航點(diǎn)設(shè)置在作業(yè)區(qū)域之外的安全區(qū)域，距離邊緣至少200米以上，并確認(rèn)返航點(diǎn)GPS信號(hào)良好。

(e)電池管理：確認(rèn)主電池電量充足（建議≥50%），檢查備用電池狀態(tài)，規(guī)劃好電池更換點(diǎn)（如果需要）。

（二）起飛與巡航

(1)起飛步驟：

(a)選擇開闊、平坦、無風(fēng)或微風(fēng)的場地作為起飛點(diǎn)。

(b)將無人機(jī)放置在起飛點(diǎn)中心，調(diào)整好機(jī)身朝向。

(c)手持無人機(jī)，緩慢抬高機(jī)身，保持水平，離地0.5-1米時(shí)，切換到自動(dòng)起飛模式（如果設(shè)置）或保持手動(dòng)控制。

(d)起飛后，緩慢爬升至預(yù)定高度（例如5米），期間持續(xù)觀察無人機(jī)姿態(tài)和系統(tǒng)狀態(tài)燈。

(e)確認(rèn)GPS信號(hào)穩(wěn)定、IMU工作正常、電池電量顯示正常、噴灑系統(tǒng)自檢通過（如有）。

(f)切換到自主飛行模式（如果使用航線作業(yè)），或準(zhǔn)備進(jìn)行手動(dòng)巡航。

(2)巡航要點(diǎn)：

(a)保持預(yù)定航線：讓無人機(jī)按照規(guī)劃的航線自動(dòng)飛行。操作員應(yīng)始終監(jiān)控?zé)o人機(jī)位置和狀態(tài)。

(b)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)：

-定期（例如每5分鐘）檢查電池電量，剩余電量低于20%時(shí)應(yīng)立即規(guī)劃返航。

-檢查GPS信號(hào)強(qiáng)度，避免進(jìn)入信號(hào)盲區(qū)。

-觀察噴灑系統(tǒng)工作是否正常，霧化效果是否均勻。

(c)目視監(jiān)控：通過圖傳畫面實(shí)時(shí)觀察作業(yè)區(qū)域情況，留意是否有異常情況（如作物異常、設(shè)備故障、突發(fā)障礙物等）。

(d)手動(dòng)干預(yù)限制：在正常情況下，應(yīng)避免頻繁手動(dòng)干預(yù)飛行。僅在遇到計(jì)劃外障礙物、設(shè)備故障或緊急情況時(shí)進(jìn)行必要的手動(dòng)操作，并盡快恢復(fù)自主飛行或返航。

(e)高度保持：確保無人機(jī)在設(shè)定高度附近巡航，允許有小范圍浮動(dòng)，但應(yīng)避免大幅度高度變化。

（三）噴灑作業(yè)

(1)噴灑參數(shù)調(diào)整：

(a)飛行速度匹配：根據(jù)噴頭設(shè)計(jì)、藥劑類型和作物需求，設(shè)定合適的飛行速度。通常遵循“慢速、低空、長時(shí)”的原則。參考值：5-8公里/小時(shí)。過快會(huì)導(dǎo)致漂移和浪費(fèi)，過慢則效率低且易堵塞。

(b)噴幅控制：確保無人機(jī)中心線與航線中心對(duì)齊，保持穩(wěn)定飛行速度，以維持預(yù)定的噴幅。

(c)噴量監(jiān)控：

-如果配備流量計(jì)，實(shí)時(shí)監(jiān)控瞬時(shí)流量和累計(jì)流量，與設(shè)定值比較，偏差超出允許范圍（例如±5%）時(shí)需查找原因（如壓力不足、噴頭堵塞）。

-在作業(yè)中途，可選取小塊預(yù)留區(qū)域進(jìn)行對(duì)比噴灑或使用量杯收集樣本進(jìn)行驗(yàn)證。

(d)環(huán)境適應(yīng)調(diào)整：如遇風(fēng)速突然增大，應(yīng)適當(dāng)降低飛行速度；如遇高溫干燥，可考慮適當(dāng)增加噴量或采取其他降溫措施（如提前噴水）。

(2)特殊情況處理：

(a)遇到障礙物：如發(fā)現(xiàn)航線上有突然出現(xiàn)的障礙物，應(yīng)立即通過地面站或遙控器停止噴灑，手動(dòng)繞行或執(zhí)行緊急降落程序。

(b)設(shè)備故障：

-噴頭堵塞：立即停止噴灑，嘗試通過增加藥箱壓力（在安全范圍內(nèi)）、反向沖洗等方式解決。若無法解決，則中止本次作業(yè)，返航更換噴頭。

-電池電量不足：立即啟動(dòng)返航程序，優(yōu)先飛往預(yù)定的返航點(diǎn)降落。

-信號(hào)丟失：立即啟動(dòng)失控返航程序，讓無人機(jī)自動(dòng)飛往最近的安全降落點(diǎn)。

(c)藥液噴灑不均：分析原因（如風(fēng)速、飛行高度、噴頭問題），調(diào)整參數(shù)或手動(dòng)微調(diào)飛行（在安全前提下）。

三、作業(yè)后處理

（一）設(shè)備維護(hù)

(1)噴灑系統(tǒng)清洗：

(a)立即清洗：作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)立即對(duì)藥箱、噴灑管路、噴頭進(jìn)行徹底清洗，防止藥劑干涸堵塞或腐蝕設(shè)備。

(b)清洗步驟：

-先將殘余藥劑盡量排空，可用少量清水沖洗殘留藥劑。

-使用專用清洗劑（如中性洗潔精稀釋液）或根據(jù)藥劑性質(zhì)選擇合適清洗液，加注藥箱，循環(huán)噴灑（開啟噴灑模式，讓清洗液通過整個(gè)系統(tǒng)），重復(fù)2-3次。

-最后用大量清水徹底沖洗干凈，直至噴出的水完全清澈。

(c)噴頭拆卸與檢查：

-擰下噴頭，檢查噴孔是否有堵塞、磨損或損壞。

-使用細(xì)針、通針或噴頭清洗工具清理噴孔。

-檢查噴頭密封圈，必要時(shí)更換。

(2)機(jī)身保養(yǎng)：

(a)外部清潔：使用干凈的布或刷子清除無人機(jī)機(jī)身、旋翼、電機(jī)上的藥液、灰塵和污垢。特別注意清潔傳感器（如GPS天線、IMU、RTK天線）表面，確保無遮擋。

(b)電池維護(hù)：

-取出作業(yè)后使用的電池，進(jìn)行放電（若電量未用盡）。

-按照電池保養(yǎng)要求，在適宜的環(huán)境下（陰涼干燥）存放或充電。

-記錄本次飛行消耗的電量，為后續(xù)電池管理和更換提供參考。

(c)內(nèi)部檢查：目視檢查電機(jī)、電調(diào)、飛控等內(nèi)部部件有無異常發(fā)熱、異味或損壞跡象。根據(jù)保養(yǎng)計(jì)劃，進(jìn)行必要的內(nèi)部清潔或更換。

(3)場地清理：

(a)清理警戒區(qū)：移除作業(yè)區(qū)域內(nèi)的警戒帶、標(biāo)志物等。

(b)處理廢棄物資：將清洗產(chǎn)生的廢液、廢抹布、廢棄包裝等收集到專用容器中，按照規(guī)定進(jìn)