《重載工業(yè)機(jī)器人全域定位精度試驗(yàn)方法》編制說(shuō)明

（征求意見(jiàn)稿）

一、工作簡(jiǎn)況

1、任務(wù)來(lái)源

2023年9月，該項(xiàng)目在重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)的《關(guān)于公布2023年第一批團(tuán)體

標(biāo)準(zhǔn)制定項(xiàng)目的通知》（渝機(jī)器人學(xué)會(huì)發(fā)[2023]009號(hào)）正式立項(xiàng)（項(xiàng)目號(hào)：CRSS-

T-2023-002），該標(biāo)準(zhǔn)由重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)提出并歸口，該項(xiàng)目由重慶凱瑞機(jī)器

人技術(shù)有限公司牽頭起草，起草單位包括重慶智能機(jī)器人研究院、重慶文理學(xué)院、

重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司、中國(guó)科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院等單

位，項(xiàng)目周期1年。

2、主要工作過(guò)程

起草（調(diào)研、草案）階段：計(jì)劃下達(dá)后，本標(biāo)準(zhǔn)牽頭單位重慶凱瑞機(jī)器人技

術(shù)有限公司組織各參編單位成立了標(biāo)準(zhǔn)編制工作組，2024年1月4日在重慶召

開(kāi)了該項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)編寫(xiě)啟動(dòng)會(huì)，2024年3月21日在重慶召開(kāi)了該項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)草案研討

會(huì)。標(biāo)委會(huì)秘書(shū)處、標(biāo)準(zhǔn)牽頭單位、參編單位和相關(guān)專(zhuān)家等參加了會(huì)議。重慶凱

瑞機(jī)器人技術(shù)有限公司擔(dān)任主要起草工作，確定工作方案，提出進(jìn)度安排，對(duì)國(guó)

內(nèi)外重載工業(yè)機(jī)器人全域定位精度試驗(yàn)方法的現(xiàn)狀與發(fā)展情況進(jìn)行了全面調(diào)研，

同時(shí)廣泛搜集和檢索了國(guó)內(nèi)外的技術(shù)資料。經(jīng)過(guò)大量的研究分析、資料查證工作，

結(jié)合實(shí)際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，全面地總結(jié)和歸納，在此基礎(chǔ)上編制了標(biāo)準(zhǔn)草案初稿，并組

織專(zhuān)家對(duì)標(biāo)準(zhǔn)中的主要內(nèi)容進(jìn)行多次研討和認(rèn)真修改，2024年3月底形成了該

項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)的征求意見(jiàn)稿初稿，經(jīng)牽頭單位和各參編單位審核后報(bào)至標(biāo)委會(huì)秘書(shū)處。

3、主要參加單位和工作組成員及其所做的工作等

本標(biāo)準(zhǔn)由重慶凱瑞機(jī)器人有限公司、重慶智能機(jī)器人研究院、重慶文理學(xué)院、

重慶大學(xué)、重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司、中國(guó)科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)

研究院等共同負(fù)責(zé)起草。

主要成員：陳才、谷明信、李本旺、王茂林、何國(guó)田、宋莉、何宋西瑩等。

所做的工作：陳才任起草工作組組長(zhǎng)，全面協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)起草工作。谷明信負(fù)責(zé)

標(biāo)準(zhǔn)的具體起草與編寫(xiě)工作；王茂林負(fù)責(zé)收集、分析重載工業(yè)機(jī)器人全域定位

精度試驗(yàn)方法的技術(shù)文獻(xiàn)和資料，對(duì)相關(guān)技術(shù)內(nèi)容進(jìn)行歸納總結(jié)；起草組結(jié)合實(shí)

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際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)負(fù)責(zé)完善標(biāo)準(zhǔn)各項(xiàng)指標(biāo)，負(fù)責(zé)對(duì)各方的意見(jiàn)和建議進(jìn)行歸納、分析，

以及其他材料的編制。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

1、標(biāo)準(zhǔn)編制原則

本標(biāo)準(zhǔn)在修訂工作中遵循“面向市場(chǎng)、服務(wù)產(chǎn)業(yè)、自主制定、適時(shí)推出、及

時(shí)修訂、不斷完善”的原則，標(biāo)準(zhǔn)制定與技術(shù)創(chuàng)新、試驗(yàn)驗(yàn)證、產(chǎn)業(yè)推進(jìn)、應(yīng)用

推廣相結(jié)合，統(tǒng)籌推進(jìn)。

本標(biāo)準(zhǔn)的修訂符合標(biāo)準(zhǔn)制修訂原則和標(biāo)準(zhǔn)制修訂工作程序要求。標(biāo)準(zhǔn)在結(jié)構(gòu)

編寫(xiě)和內(nèi)容編排等方面符合GB/T1.1—2020要求，所規(guī)定技術(shù)要求先進(jìn)合理，

重載工業(yè)機(jī)器人全域定位精度試驗(yàn)方法切實(shí)可行，較為全面地反映了重載工業(yè)機(jī)

器人全域定位精度的技術(shù)水平，保證了標(biāo)準(zhǔn)在技術(shù)上的先進(jìn)性和合理性，解決了

重載工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)無(wú)標(biāo)準(zhǔn)可依的問(wèn)題，為其推廣應(yīng)用提供技術(shù)支撐。

2、標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

本文件規(guī)定了重載工業(yè)機(jī)器人全域定位精度試驗(yàn)方法，具體規(guī)定了術(shù)語(yǔ)定義、

技術(shù)要求、試驗(yàn)條件、測(cè)量空間、試驗(yàn)軌跡、工況條件、測(cè)試評(píng)價(jià)參數(shù)、試驗(yàn)結(jié)

果曲線表示、報(bào)告分析、全域定位精度技術(shù)要求和試驗(yàn)方法等。

本文件適用于重載工業(yè)機(jī)器人(額定負(fù)載不小于200kg且最大工作半徑不小

于2000mm）的設(shè)計(jì)、制造和檢驗(yàn)。

3、解決的主要問(wèn)題

通過(guò)本標(biāo)準(zhǔn)的修訂，解決的主要問(wèn)題有：一是規(guī)范行業(yè)行為，優(yōu)化行業(yè)資源

配置，引導(dǎo)和促進(jìn)行業(yè)在統(tǒng)一先進(jìn)的標(biāo)準(zhǔn)下高速健康的發(fā)展，指導(dǎo)行業(yè)生產(chǎn)產(chǎn)品

從設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造、檢驗(yàn)、包裝、儲(chǔ)存等方面做到統(tǒng)一化、通用化、系列化、組

合化，從而使產(chǎn)業(yè)獲得最佳秩序和最佳社會(huì)效益。二是通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的修訂，解決了

相關(guān)重載工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)沒(méi)有行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)可依的問(wèn)題，填補(bǔ)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的空白，解決

這一領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)缺失的問(wèn)題。

三、主要修訂情況

《重載工業(yè)機(jī)器人全域定位精度試驗(yàn)方法》是新制訂的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，本文件

規(guī)定了術(shù)語(yǔ)定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)條件、測(cè)量空間、試驗(yàn)軌跡、工況條件、測(cè)試

評(píng)價(jià)參數(shù)、試驗(yàn)結(jié)果曲線表示、報(bào)告分析、全域定位精度技術(shù)要求和試驗(yàn)方法

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等。本文件適用于重載工業(yè)機(jī)器人(額定負(fù)載不小于200kg且最大工作半徑不小于

2000mm)。本文件包括范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語(yǔ)和定義、試驗(yàn)條件與方法、

附錄A試驗(yàn)報(bào)告實(shí)例等。

其中術(shù)語(yǔ)和定義包括工業(yè)機(jī)器人、重載工業(yè)機(jī)器人、全域定位精度。

其中試驗(yàn)條件與方法包括實(shí)驗(yàn)條件（操作條件、環(huán)境條件、試驗(yàn)位姿）、試

驗(yàn)方法（全域位姿準(zhǔn)確度與重復(fù)性、全域多方位位姿準(zhǔn)確度、全域位置穩(wěn)定時(shí)間

和位置超調(diào)量、全域位姿特性漂移、全域靜態(tài)柔順性、各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍）。

本標(biāo)準(zhǔn)在位置準(zhǔn)確度和姿態(tài)準(zhǔn)確度的基礎(chǔ)上，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人實(shí)際工作需要

創(chuàng)新性提出了全域位姿準(zhǔn)確度的概念并提供測(cè)試方法。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專(zhuān)利的情況

本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專(zhuān)利問(wèn)題。

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益、對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用等情況

本標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容全面、科學(xué)地反映了當(dāng)前國(guó)內(nèi)重載工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平；其

技術(shù)指標(biāo)合理，具有先進(jìn)性和可操作性，標(biāo)準(zhǔn)的編制符合相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)要求。

本標(biāo)準(zhǔn)的修訂主要是通過(guò)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)整個(gè)產(chǎn)業(yè)起到提升作用；同時(shí)也有

利于產(chǎn)業(yè)的整合，增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力；并有助于指導(dǎo)相關(guān)企業(yè)組織生產(chǎn)和貿(mào)易，使

其對(duì)質(zhì)量的控制及檢測(cè)（包括有關(guān)質(zhì)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)）有了充分的依據(jù)；同時(shí)在方便

用戶(hù)的使用、協(xié)調(diào)供需雙方的要求以及規(guī)范市場(chǎng)等方面都將起到積極的作用。

本標(biāo)準(zhǔn)的制定，將有利于規(guī)范機(jī)器人分類(lèi)、產(chǎn)品型號(hào)編制原則及機(jī)器人產(chǎn)品

型號(hào)構(gòu)成方法，更好的指導(dǎo)和推進(jìn)機(jī)器人的實(shí)用化應(yīng)用。

六、與國(guó)際、國(guó)外對(duì)比情況

本標(biāo)準(zhǔn)修訂過(guò)程未檢索到國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)或國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)，本專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域尚無(wú)相關(guān)的

國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)準(zhǔn)水平達(dá)到國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。

本標(biāo)準(zhǔn)的修訂符合標(biāo)準(zhǔn)制修訂原則和標(biāo)準(zhǔn)制修訂工作程序要求。標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容的

編寫(xiě)符合GB/T1.1—2020要求，所規(guī)定的重載工業(yè)機(jī)器人全域定位精度試驗(yàn)方

法等技術(shù)要求先進(jìn)合理，切實(shí)可行，較為全面地反映了重載工業(yè)機(jī)器人技術(shù)水平，

本標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容豐富、詳盡。解決了重載工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)無(wú)標(biāo)準(zhǔn)可依的問(wèn)題，為其推

廣應(yīng)用提供技術(shù)支撐。

本標(biāo)準(zhǔn)充分反映了當(dāng)今新產(chǎn)品、新技術(shù)、新工藝的先進(jìn)技術(shù)成果，對(duì)引導(dǎo)和

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規(guī)范機(jī)器人的發(fā)展、進(jìn)一步推進(jìn)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化升級(jí)、推動(dòng)我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的規(guī)

范發(fā)展、提升標(biāo)準(zhǔn)的先進(jìn)性、合理性和適用性起到關(guān)鍵性的支撐作用。在國(guó)際未

檢索到已發(fā)布的關(guān)于《重載工業(yè)機(jī)器人全域定位精度試驗(yàn)方法》相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，因此

認(rèn)為本標(biāo)準(zhǔn)具有國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。

七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強(qiáng)

制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容符合現(xiàn)行法律、法規(guī)；與現(xiàn)行的其他標(biāo)準(zhǔn)配套使用，可全面提升

我國(guó)重載工業(yè)機(jī)器人全域定位精度試驗(yàn)方法的技術(shù)水平。

本專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)體系框架圖:

本標(biāo)準(zhǔn)屬于“自動(dòng)化系統(tǒng)及集成”標(biāo)準(zhǔn)體系“機(jī)器人”大類(lèi)中的“工業(yè)機(jī)器

人”中的“09其他加工機(jī)器人”標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)一致。

八、重大分歧意見(jiàn)的處理經(jīng)過(guò)和依據(jù)

無(wú)。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說(shuō)明

建議本標(biāo)準(zhǔn)的性質(zhì)為團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

建議標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施后組織標(biāo)準(zhǔn)宣講，以使企業(yè)了解標(biāo)準(zhǔn)