工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維知識(shí)競(jìng)賽試題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共40分）1.工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指（）。A.機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置的接近程度B.機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一位置的準(zhǔn)確程度C.機(jī)器人在工作空間內(nèi)的最大運(yùn)動(dòng)范圍D.機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)精度答案：B解析：重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一位置的準(zhǔn)確程度，它反映了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和一致性。選項(xiàng)A描述的是定位精度；選項(xiàng)C是工作空間；選項(xiàng)D各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)精度只是影響重復(fù)定位精度的一部分因素。2.工業(yè)機(jī)器人常用的傳動(dòng)方式不包括（）。A.齒輪傳動(dòng)B.皮帶傳動(dòng)C.液壓傳動(dòng)D.磁懸浮傳動(dòng)答案：D解析：工業(yè)機(jī)器人常用的傳動(dòng)方式有齒輪傳動(dòng)、皮帶傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)等。磁懸浮傳動(dòng)一般用于高速列車等大型設(shè)備，在工業(yè)機(jī)器人中較少使用。3.以下哪種傳感器不屬于工業(yè)機(jī)器人常用的外部傳感器（）。A.視覺傳感器B.力傳感器C.接近傳感器D.角度傳感器答案：D解析：角度傳感器屬于內(nèi)部傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的角度。視覺傳感器、力傳感器、接近傳感器都屬于外部傳感器，用于感知機(jī)器人周圍的環(huán)境信息。4.工業(yè)機(jī)器人的示教編程方式中，在線示教的特點(diǎn)是（）。A.編程效率高B.不影響機(jī)器人正常工作C.可以直接在機(jī)器人工作現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行編程D.對(duì)操作人員技術(shù)要求低答案：C解析：在線示教可以直接在機(jī)器人工作現(xiàn)場(chǎng)，通過(guò)示教盒等設(shè)備讓機(jī)器人按照操作人員的動(dòng)作軌跡進(jìn)行記錄編程。編程效率相對(duì)較低，且會(huì)影響機(jī)器人正常工作，對(duì)操作人員技術(shù)也有一定要求。5.工業(yè)機(jī)器人的工作空間形狀取決于（）。A.機(jī)器人的自由度B.機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式C.機(jī)器人的負(fù)載能力D.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度答案：B解析：機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式，如直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型等，決定了其工作空間的形狀。自由度影響工作空間的大小和靈活性；負(fù)載能力和運(yùn)動(dòng)速度與工作空間形狀無(wú)關(guān)。6.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中，點(diǎn)位控制（PTP）主要用于（）。A.弧焊B.噴漆C.搬運(yùn)D.打磨答案：C解析：點(diǎn)位控制只要求機(jī)器人從一個(gè)點(diǎn)準(zhǔn)確移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)，不考慮運(yùn)動(dòng)軌跡，常用于搬運(yùn)等只需要定位的工作?；『?、噴漆、打磨等工作需要連續(xù)軌跡控制。7.工業(yè)機(jī)器人的減速器中，諧波減速器的特點(diǎn)是（）。A.傳動(dòng)比小B.體積大C.精度高D.效率低答案：C解析：諧波減速器具有傳動(dòng)比大、體積小、精度高、效率較高等特點(diǎn)。常用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)。8.工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言中，RAPID是（）公司機(jī)器人的編程語(yǔ)言。A.ABBB.發(fā)那科C.庫(kù)卡D.安川答案：A解析：RAPID是ABB公司工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言。發(fā)那科常用Karel語(yǔ)言；庫(kù)卡有KRL語(yǔ)言；安川有YRC語(yǔ)言等。9.工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)報(bào)警，顯示“電機(jī)過(guò)熱”，可能的原因是（）。A.電機(jī)繞組短路B.機(jī)器人負(fù)載過(guò)小C.電機(jī)散熱良好D.控制程序錯(cuò)誤答案：A解析：電機(jī)繞組短路會(huì)導(dǎo)致電流增大，產(chǎn)生過(guò)多熱量，使電機(jī)過(guò)熱。機(jī)器人負(fù)載過(guò)小一般不會(huì)導(dǎo)致電機(jī)過(guò)熱；電機(jī)散熱良好也不會(huì)出現(xiàn)過(guò)熱問(wèn)題；控制程序錯(cuò)誤通常不會(huì)直接導(dǎo)致電機(jī)過(guò)熱。10.工業(yè)機(jī)器人的TCP是指（）。A.工具中心點(diǎn)B.機(jī)器人控制點(diǎn)C.編程原點(diǎn)D.坐標(biāo)系原點(diǎn)答案：A解析：TCP即工具中心點(diǎn)，是機(jī)器人末端執(zhí)行器上的一個(gè)特定點(diǎn)，用于定義工具的位置和姿態(tài)。11.工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)措施中，光幕的作用是（）。A.檢測(cè)機(jī)器人是否碰撞B.檢測(cè)人員是否進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域C.防止機(jī)器人過(guò)載D.控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度答案：B解析：光幕是一種光電傳感器，當(dāng)人員或物體進(jìn)入光幕檢測(cè)區(qū)域時(shí)，會(huì)觸發(fā)信號(hào)，停止機(jī)器人運(yùn)行，起到檢測(cè)人員是否進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域的作用。12.工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力是指（）。A.機(jī)器人所能承受的最大重量B.機(jī)器人所能搬運(yùn)的最大重量C.機(jī)器人在工作空間內(nèi)各點(diǎn)所能承受的最大重量D.機(jī)器人在額定速度下所能搬運(yùn)的最大重量答案：D解析：工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力是指在額定速度下，機(jī)器人所能搬運(yùn)的最大重量，它與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度等因素有關(guān)。13.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析主要研究（）。A.機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性B.機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系C.機(jī)器人的控制算法D.機(jī)器人的故障診斷答案：B解析：運(yùn)動(dòng)學(xué)分析主要研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，如位置、速度、加速度等之間的關(guān)系，不涉及動(dòng)力學(xué)特性、控制算法和故障診斷。14.工業(yè)機(jī)器人的離線編程軟件中，RobotStudio是（）公司的產(chǎn)品。A.ABBB.發(fā)那科C.庫(kù)卡D.安川答案：A解析：RobotStudio是ABB公司的離線編程軟件，可用于創(chuàng)建、仿真和優(yōu)化機(jī)器人程序。15.工業(yè)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)中，伺服電機(jī)的作用是（）。A.提供動(dòng)力B.檢測(cè)位置C.控制速度D.以上都是答案：D解析：伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)中，既提供動(dòng)力使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，又能通過(guò)編碼器等檢測(cè)位置，還可根據(jù)控制信號(hào)精確控制速度。16.工業(yè)機(jī)器人的示教盒上，“急?！卑粹o的作用是（）。A.暫停機(jī)器人運(yùn)行B.停止機(jī)器人所有運(yùn)動(dòng)C.降低機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度D.恢復(fù)機(jī)器人運(yùn)行答案：B解析：“急?！卑粹o按下后，會(huì)立即停止機(jī)器人所有運(yùn)動(dòng)，保障人員和設(shè)備安全。17.工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃分為（）。A.全局規(guī)劃和局部規(guī)劃B.離線規(guī)劃和在線規(guī)劃C.點(diǎn)位規(guī)劃和連續(xù)軌跡規(guī)劃D.以上都是答案：D解析：工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃有多種分類方式，包括全局規(guī)劃和局部規(guī)劃、離線規(guī)劃和在線規(guī)劃、點(diǎn)位規(guī)劃和連續(xù)軌跡規(guī)劃等。18.工業(yè)機(jī)器人的電氣控制柜中，斷路器的作用是（）。A.控制電路通斷B.過(guò)載保護(hù)C.短路保護(hù)D.以上都是答案：D解析：斷路器在電氣控制柜中，既能控制電路的通斷，又能在電路出現(xiàn)過(guò)載或短路時(shí)自動(dòng)切斷電路，起到保護(hù)作用。19.工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)中，相機(jī)的分辨率越高，意味著（）。A.圖像越清晰B.檢測(cè)速度越快C.檢測(cè)范圍越大D.對(duì)光照要求越低答案：A解析：相機(jī)分辨率越高，能捕捉到的圖像細(xì)節(jié)越多，圖像越清晰。與檢測(cè)速度、檢測(cè)范圍和對(duì)光照要求沒有直接關(guān)系。20.工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)中，定期更換潤(rùn)滑油的主要目的是（）。A.降低摩擦阻力B.防止生銹C.散熱D.以上都是答案：D解析：定期更換潤(rùn)滑油可以降低機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)部件之間的摩擦阻力，減少磨損；防止部件生銹；還能起到散熱的作用，保證機(jī)器人正常運(yùn)行。二、多項(xiàng)選擇題（每題3分，共30分）1.工業(yè)機(jī)器人的主要組成部分包括（）。A.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)B.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)C.控制系統(tǒng)D.感知系統(tǒng)答案：ABCD解析：工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供運(yùn)動(dòng)框架，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力，控制系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，感知系統(tǒng)獲取環(huán)境信息。2.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域包括（）。A.汽車制造B.電子制造C.食品加工D.物流倉(cāng)儲(chǔ)答案：ABCD解析：工業(yè)機(jī)器人在汽車制造、電子制造、食品加工、物流倉(cāng)儲(chǔ)等眾多領(lǐng)域都有廣泛應(yīng)用。3.工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)裝置有（）。A.安全圍欄B.光幕C.安全門鎖D.碰撞傳感器答案：ABCD解析：安全圍欄、光幕、安全門鎖、碰撞傳感器等都是工業(yè)機(jī)器人常用的安全防護(hù)裝置，可保障人員和設(shè)備安全。4.工業(yè)機(jī)器人的編程方式有（）。A.示教編程B.離線編程C.在線編程D.自主編程答案：ABC解析：工業(yè)機(jī)器人常見的編程方式有示教編程（包括在線示教）、離線編程。目前自主編程還處于研究和發(fā)展階段，尚未廣泛應(yīng)用。5.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)包括（）。A.位置B.速度C.加速度D.力答案：ABC解析：運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)主要研究機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括位置、速度、加速度等。力屬于動(dòng)力學(xué)參數(shù)。6.工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式有（）。A.電動(dòng)驅(qū)動(dòng)B.液壓驅(qū)動(dòng)C.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)D.磁驅(qū)動(dòng)答案：ABC解析：工業(yè)機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式有電動(dòng)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。磁驅(qū)動(dòng)在工業(yè)機(jī)器人中較少使用。7.工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器可以是（）。A.抓手B.焊槍C.噴槍D.吸盤答案：ABCD解析：工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器根據(jù)不同的工作任務(wù)有多種形式，如抓手用于抓取物體，焊槍用于焊接，噴槍用于噴漆，吸盤用于吸附物體等。8.工業(yè)機(jī)器人的故障類型包括（）。A.機(jī)械故障B.電氣故障C.軟件故障D.傳感器故障答案：ABCD解析：工業(yè)機(jī)器人的故障類型涵蓋機(jī)械故障（如機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞）、電氣故障（如電路短路）、軟件故障（如程序錯(cuò)誤）、傳感器故障（如傳感器失效）等。9.工業(yè)機(jī)器人的離線編程的優(yōu)點(diǎn)有（）。A.不影響機(jī)器人正常生產(chǎn)B.編程效率高C.可進(jìn)行虛擬仿真D.對(duì)操作人員技術(shù)要求低答案：ABC解析：離線編程不影響機(jī)器人正常生產(chǎn)，可在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行編程和虛擬仿真，提高編程效率。但對(duì)操作人員技術(shù)要求較高。10.工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容包括（）。A.清潔B.潤(rùn)滑C.緊固D.檢查答案：ABCD解析：工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容包括清潔機(jī)器人表面和內(nèi)部，對(duì)運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行潤(rùn)滑，緊固松動(dòng)的螺栓等，以及檢查各部件的工作狀態(tài)。三、判斷題（每題1分，共10分）1.工業(yè)機(jī)器人的自由度越多，其工作空間越大，靈活性越高。（）答案：√解析：自由度增加可以使機(jī)器人有更多的運(yùn)動(dòng)方式和姿態(tài)變化，從而擴(kuò)大工作空間，提高靈活性。2.工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度是同一個(gè)概念。（）答案：×解析：定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置的接近程度，重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一位置的準(zhǔn)確程度，二者概念不同。3.工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力只與機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)有關(guān)。（）答案：×解析：工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力不僅與機(jī)械結(jié)構(gòu)有關(guān)，還與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)速度等因素有關(guān)。4.工業(yè)機(jī)器人的示教編程只能在線進(jìn)行。（）答案：×解析：示教編程有在線示教和離線示教兩種方式。5.工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)可以完全替代人工檢測(cè)。（）答案：×解析：雖然工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)有很多優(yōu)勢(shì)，但在一些復(fù)雜情況或需要主觀判斷的檢測(cè)中，還不能完全替代人工檢測(cè)。6.工業(yè)機(jī)器人的安全防護(hù)裝置只要安裝了就可以保證絕對(duì)安全。（）答案：×解析：安全防護(hù)裝置能大大提高安全性，但不能保證絕對(duì)安全，還需要操作人員遵守安全操作規(guī)程等。7.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中，連續(xù)軌跡控制（CP）比點(diǎn)位控制（PTP）更復(fù)雜。（）答案：√解析：連續(xù)軌跡控制需要精確控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，比只要求從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的點(diǎn)位控制更復(fù)雜。8.工業(yè)機(jī)器人的減速器不需要定期維護(hù)。（）答案：×解析：減速器需要定期檢查、更換潤(rùn)滑油等維護(hù)，以保證其正常工作和使用壽命。9.工業(yè)機(jī)器人的離線編程軟件可以直接生成可在機(jī)器人上運(yùn)行的程序。（）答案：√解析：離線編程軟件可以創(chuàng)建、仿真和優(yōu)化機(jī)器人程序，并生成可在機(jī)器人上運(yùn)行的代碼。10.工業(yè)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)出現(xiàn)故障只會(huì)影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。（）答案：×解析：伺服系統(tǒng)故障可能影響機(jī)器人的位置、速度、加速度等多個(gè)方面，甚至導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法正常運(yùn)動(dòng)。四、簡(jiǎn)答題（每題5分，共20分）1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的主要特點(diǎn)。答案：工業(yè)機(jī)器人具有以下主要特點(diǎn)：（1）可編程：可以通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)不同的工作任務(wù)和運(yùn)動(dòng)軌跡。（2）擬人化：具有類似人類的關(guān)節(jié)和運(yùn)動(dòng)方式，能靈活完成各種操作。（3）通用性：通過(guò)更換末端執(zhí)行器等可以適應(yīng)不同的工作場(chǎng)景。（4）機(jī)電一體化：融合了機(jī)械、電子、控制等多種技術(shù)。（5）高精度：能夠精確地完成定位和運(yùn)動(dòng)控制。2.工業(yè)機(jī)器人的示教編程有哪些步驟？答案：工業(yè)機(jī)器人示教編程的步驟一般如下：（1）準(zhǔn)備工作：檢查機(jī)器人和示教盒等設(shè)備是否正常，確定工作任務(wù)和目標(biāo)位置。（2）手動(dòng)操作：使用示教盒手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到起始位置。（3）記錄點(diǎn)位：按下示教盒上的記錄按鈕，記錄當(dāng)前位置。（4）規(guī)劃軌跡：繼續(xù)手動(dòng)操作機(jī)器人，使其按照所需的軌跡運(yùn)動(dòng)，并依次記錄中間點(diǎn)位和終點(diǎn)位置。（5）設(shè)置參數(shù)：設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度、加速度、運(yùn)動(dòng)方式等參數(shù)。（6）程序編輯：對(duì)記錄的點(diǎn)位和參數(shù)進(jìn)行編輯和修改，完善程序。（7）程序調(diào)試：運(yùn)行程序，檢查機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是否符合要求，如有問(wèn)題進(jìn)行調(diào)整。3.工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)有什么作用？答案：工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)具有以下作用：（1）目標(biāo)識(shí)別：識(shí)別工作環(huán)境中的物體，確定其位置、形狀、尺寸等信息。（2）定位引導(dǎo)：為機(jī)器人提供準(zhǔn)確的目標(biāo)位置信息，引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行抓取、裝配等操作。（3）質(zhì)量檢測(cè)：檢測(cè)產(chǎn)品的外觀缺陷、尺寸精度等，保證產(chǎn)品質(zhì)量。（4）環(huán)境感知：獲取工作環(huán)境的信息，使機(jī)器人能夠適應(yīng)不同的工作場(chǎng)景。（5）路徑規(guī)劃：根據(jù)視覺信息規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑，提高工作效率。4.工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)，應(yīng)如何進(jìn)行故障診斷？答案：工業(yè)機(jī)器人