自動(dòng)巡線智能車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Designofcontrolsystemofintelligentvehicleforautomaticlineinspection

摘要在文章當(dāng)中重點(diǎn)的對(duì)以單片機(jī)AT89C51作為基礎(chǔ)的高科技智能型的車輛在相關(guān)功能實(shí)現(xiàn)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面進(jìn)行了闡述。汽車通過對(duì)黑線的識(shí)別，智能的對(duì)道路上出現(xiàn)的障礙物進(jìn)行掃描且實(shí)現(xiàn)躲避作用，從而達(dá)到使汽車在特定的道上進(jìn)行安全行駛的目的。該車采用基于c語(yǔ)言，以AT89C51型號(hào)的單片機(jī)為核心進(jìn)行控制作用。利用8個(gè)紅外線的傳感器和不同的處理模塊檢測(cè)黑線、障礙物等。單片機(jī)可以產(chǎn)生特別的PWM波，可以利用L298N來調(diào)節(jié)汽車行駛方向和駕駛的速度。在紅外光電傳感器ST188檢測(cè)到黑線后，及時(shí)將檢測(cè)到的相關(guān)信號(hào)進(jìn)行反饋。對(duì)獲得的信號(hào)分析，可以控制汽車的左右輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)汽車方向盤，調(diào)整汽車行駛路線。關(guān)鍵字：AT89C51??單片機(jī)??紅外傳感器??PWM??L298N電動(dòng)小車AbstractInthearticle,thehigh-techintelligentvehiclesbasedonthesingle-chipAT89C51areexplainedintermsofrelatedfunctionrealizationandstructuraldesign.Byidentifyingtheblackline,thecarintelligentlyscanstheobstaclesthatappearontheroadandrealizestheavoidanceeffect,soastoachievethepurposeofmakingthecardrivesafelyonaspecificroad.ThecarisbasedonclanguageandusesAT89C51single-chipmicrocomputerasthecoreforcontrol.Use8infraredsensorsanddifferentprocessingmodulestodetectblacklines,obstacles,etc.ThesinglechipmicrocomputercangeneratespecialPWMwaves,andL298Ncanbeusedtoadjustthedrivingdirectionanddrivingspeedofthecar.AftertheinfraredphotoelectricsensorST188detectstheblackline,itwillfeedbackthedetectedrelatedsignalintime.Analysisoftheobtainedsignalcancontroltherotationspeedoftheleftandrightwheelmotorsofthecar,adjustthesteeringwheelofthecar,andadjustthedrivingrouteofthecar.Keywords：AT89C51SCMInfraredSensorPWML298NElectricTrolley目錄TOC\o"1-1"\h\u摘要 3Abstract 緒論 1自動(dòng)巡線控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)概要 82小車設(shè)計(jì) 102.1主要功能介紹 102.2主要模塊選用 103硬件設(shè)計(jì)方案 153.1控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 153.2單片機(jī)控制板模塊 153.2.1時(shí)鐘電路 163.2.2復(fù)位電路 錯(cuò)誤!未定義書簽。3.3L298N驅(qū)動(dòng)模塊 163.4距離計(jì)算模塊 173.5八路紅外傳感器模塊 183.6前向通道設(shè)計(jì) 183.7后向通道設(shè)計(jì) 224軟件設(shè)計(jì) 245系統(tǒng)調(diào)試與實(shí)驗(yàn)結(jié)果 結(jié)論 29致謝 31參考文獻(xiàn) 32緒論社會(huì)在逐漸的進(jìn)步，科學(xué)技術(shù)也在不停的發(fā)展，人們對(duì)日常各個(gè)方面都提出了越來越高的要求。就如同汽車的發(fā)明，最初是為了幫助人們加快腳程，是為了滿足人們?cè)谌粘Ｉ畹男枰鴰淼囊环N逐漸發(fā)展的技術(shù)革新。現(xiàn)在，這種傳統(tǒng)的汽車開始顯得平凡，人們更加需要一種新的科學(xué)技術(shù)生產(chǎn)的汽車，智能的自動(dòng)駕駛汽車的概念就出現(xiàn)了。在對(duì)相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行初步研究后，筆者個(gè)人認(rèn)為，首先是那些更發(fā)達(dá)得國(guó)家對(duì)智能車進(jìn)行了一些技術(shù)性的研究，因此一些國(guó)家在之前就已經(jīng)開始觸及智能車的領(lǐng)域，并積極的參與到了智能車工作系統(tǒng)的大規(guī)模詳細(xì)研究。和這些發(fā)達(dá)的國(guó)家相比，中國(guó)在對(duì)智能車的開發(fā)方向的研究起步較晚，很多地方都還停留在單一的技術(shù)研究上，但對(duì)智能車系統(tǒng)的探索是無限的，各種智能車的競(jìng)爭(zhēng)亦是無限的。這個(gè)設(shè)計(jì)是基于以前的智能車設(shè)計(jì)的另一個(gè)新的系統(tǒng)。在此文當(dāng)中，汽車的設(shè)計(jì)是基于對(duì)生產(chǎn)成本和工作性能兩個(gè)方面的綜合考慮。其中心控制單元是AT89C51單芯片計(jì)算機(jī)，使用高扭力的四輪驅(qū)動(dòng)底盤向汽車提供足夠的電力。另外，車上還搭載了8個(gè)檢測(cè)黑線的紅外傳感器。根據(jù)障礙物不同而設(shè)計(jì)，可以提高汽車的性能、檢測(cè)靈敏度等等。1自動(dòng)巡線控制系統(tǒng)簡(jiǎn)述1.1課題意義與背景截至目前，有關(guān)汽車的研究場(chǎng)所都在研究發(fā)明在不一般環(huán)境下可以使用的自動(dòng)安全監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。這其中就包含研發(fā)使用無人、遠(yuǎn)程的方式來進(jìn)行工作。無線傳輸上的研究使得數(shù)據(jù)的處理速度能夠變得更快而且讓測(cè)量變得容易還能夠達(dá)到實(shí)時(shí)處理。目前，由于人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，對(duì)于智能車方向的研究也逐漸受到更多人的關(guān)注，有關(guān)智能巡線小車的研發(fā)特別熱門。智能巡線小車可以在任意的某個(gè)環(huán)境里按照事先設(shè)定符合情況的模式自動(dòng)行駛，智能操控，無需人為，其運(yùn)用范圍非常廣泛，包括災(zāi)害搜救、物流搬運(yùn)、科學(xué)勘探等。智能巡線小車的功能也十分的強(qiáng)大，通過其對(duì)程序的精確控制可以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位停車、遠(yuǎn)程傳輸數(shù)據(jù)、行駛速度等功能。智能巡線小車整體可劃分為三個(gè)部分，分別是傳感器部分、控制器部分、執(zhí)行器部分。有關(guān)智能型車輛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)可以劃分成微控制器單片機(jī)、測(cè)量/回饋系統(tǒng)、操作汽車系統(tǒng)幾個(gè)部分。這樣，汽車本身就可以確定正確的路線。通過智能車輛控制系統(tǒng)的開發(fā)，還可以開發(fā)自動(dòng)的控制系統(tǒng)額外的設(shè)計(jì)以及實(shí)現(xiàn)功能的完善。在汽車設(shè)計(jì)階段，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種智能的控制算法，精通單芯片微計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)控制電路，設(shè)計(jì)了智能車的運(yùn)行系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了智能跟蹤的功能。結(jié)合電器機(jī)械相關(guān)主題的理論知識(shí)和實(shí)用電路設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)方法，實(shí)現(xiàn)了實(shí)用理論同實(shí)踐的結(jié)合[8]。1.2研究進(jìn)展對(duì)智能類車輛將來的開發(fā)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車的自動(dòng)控制，完善智能車之前的運(yùn)行模型。與常規(guī)控制車輛不同，它是人們通過控制遠(yuǎn)程實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的前后控制，控制其移動(dòng)方向，開始、停止等。智能車輛對(duì)行駛方向的控制、速度大小以及開始、停止的控制，都是通過C語(yǔ)言設(shè)置的控制程序來實(shí)現(xiàn)的。智能車的研究是在1960年代后期，斯坦福大學(xué)（SRI）的查爾斯羅斯和尼爾斯尼爾森從這個(gè)方向開始，他們還在1966年到1972年間成功的發(fā)明了智能機(jī)器人2000年，韓國(guó)漢陽(yáng)大學(xué)主辦了5屆智能汽車大賽。與中國(guó)相比，發(fā)達(dá)國(guó)家在智能汽車領(lǐng)域的研究歷史悠久，其發(fā)展可分為以下三個(gè)階段。第一階段是20世紀(jì)中葉，智能汽車開始了初步的發(fā)展。第一階段是在20世紀(jì)末，世界先進(jìn)國(guó)家在智能汽車的發(fā)展上取得了巨大成就。在第三階段之后，智能車將進(jìn)入一個(gè)更加嚴(yán)謹(jǐn)和詳細(xì)的開發(fā)過程。實(shí)際上，我國(guó)在對(duì)智能汽車的技術(shù)方面的研究是明顯的比發(fā)達(dá)國(guó)家落后的。雖然目前的差距很大，但也取得了以下得許多成果。1）我國(guó)許多高校如浙大等都已經(jīng)成功的研制了可以用于軍用的智能型汽車。2）原無人駕駛汽車由中國(guó)一汽集團(tuán)公司與國(guó)防科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院、自動(dòng)化研究所于2003年共同研制。隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)實(shí)力的迅速提高，智能汽車的研究方向也不斷拓展。這類汽車的不斷發(fā)展，不僅深化了學(xué)生在學(xué)校所學(xué)的基礎(chǔ)的專業(yè)知識(shí)，而且使理論適用于真正的實(shí)踐當(dāng)中，給以后的研究打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。1.3設(shè)計(jì)任務(wù)與要求本智能小車的傳感器部分采用尋跡傳感器；本智能小車的控制器部分可采用單片機(jī)或嵌入式芯片；本智能小車的執(zhí)行器可選用舵機(jī)、步進(jìn)電機(jī)或直流電機(jī)等；本智能小車的驅(qū)動(dòng)部分為L(zhǎng)298N或33886集成芯片模塊；本智能小車可選配加速度傳感器、編碼器以測(cè)取小車行駛參數(shù)；要求參與到設(shè)計(jì)小車的軟、硬件結(jié)構(gòu)與調(diào)試：要求設(shè)計(jì)智能小車的傳感器采樣程序、行駛控制程序；參照武昌的首義學(xué)院對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)在格式上面的規(guī)定和要求，提交日志、相關(guān)的文獻(xiàn)翻譯、開題的報(bào)告以及主要的畢業(yè)論文，并達(dá)到學(xué)校對(duì)畢業(yè)論文重復(fù)率的要求。2小車設(shè)計(jì)2.1主要功能介紹巡線小車，即小車在地面能按照給出的黑色線路行駛，由于不同顏色對(duì)于光的反射系數(shù)不同，因此可以利用小車向路面發(fā)射紅外線，根據(jù)光線的反射能力對(duì)于白色路面與黑色線路的差異，道路的確定是通過接收裝置對(duì)反射光的強(qiáng)弱進(jìn)行接收和信息反饋來決定的。這種通過紅外線來實(shí)現(xiàn)對(duì)線路檢測(cè)的方法被稱為紅外線檢測(cè)。紅外線檢測(cè)方法:通過物體表面的不同顏色，呈現(xiàn)出不同反射強(qiáng)度的紅外線。在駕駛者駕駛的過程中，汽車會(huì)不斷在地面上釋放紅外線。紅外線發(fā)生擴(kuò)散，汽車的接收管就可以更加容易的檢測(cè)到反射的光強(qiáng)。而當(dāng)紅外線遇到黑色軌道時(shí)大部分光線被吸收，使得小車很難能接受到反射的紅外光。而紅外探測(cè)法的原理就是單片機(jī)通過觀察小車接收到的紅外反射光來判斷前行的軌道以及行走線路。2.2主要的模塊以L298N作為整個(gè)系統(tǒng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊部分。L298N是一種芯片，在運(yùn)作時(shí)有以下的特點(diǎn):工作的電壓相對(duì)較高，可同時(shí)使兩個(gè)電機(jī)發(fā)動(dòng)，電壓還可以通過電源進(jìn)行直接調(diào)節(jié)。46v是其最大的工作電壓,單片機(jī)的I/0口可直接提供相關(guān)的信號(hào)，電路簡(jiǎn)單且實(shí)用。對(duì)應(yīng)L298N，其驅(qū)動(dòng)的模塊部分的運(yùn)行效率十分的高，與本文設(shè)計(jì)的小車共同調(diào)節(jié)的效果非常好，在電路散熱以及性能方面都非常好。智能汽車的動(dòng)力和轉(zhuǎn)向的組合是由兩個(gè)間接連接的電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)車輛兩側(cè)的一個(gè)車輪，并通過改變兩個(gè)車輪的速度來控制車輛行駛的方向。其運(yùn)行的程序以及控制都相對(duì)簡(jiǎn)單。平衡車輪的作用則是用于平衡車輛。使用直流電機(jī)來確保智能汽車按照正確的路線行駛。優(yōu)點(diǎn)是不占地方、響應(yīng)快、重量輕、轉(zhuǎn)矩大、價(jià)格便宜。直流電動(dòng)機(jī)的降速比值可達(dá)1/74，對(duì)機(jī)器進(jìn)行減速之后其速度在100r轉(zhuǎn)/分鐘以內(nèi)。如果控制車輪的半徑是3厘米，其最大滑的輪速度可達(dá)0.314米/秒，更能貼合系統(tǒng)的要求。速度控制系統(tǒng):車輛完成的脈寬率控制系統(tǒng)使用的是晶閘管直流斬波器，其無需相位進(jìn)行控制，這也是它和整流電路的最大區(qū)別。通過改變開關(guān)的狀態(tài)，控制其運(yùn)行。只要觸發(fā)晶閘管,添加電源電壓到電動(dòng)機(jī),當(dāng)晶閘管被切斷時(shí),電機(jī)自動(dòng)的斷開直流電源,當(dāng)電動(dòng)機(jī)經(jīng)過二極管,保持在其兩端的電壓就會(huì)慢慢變?yōu)榱?。PWM也稱脈寬調(diào)節(jié)，不改變脈沖的周期，只改變晶閘管的持續(xù)時(shí)間。直流調(diào)速是通過改變脈沖寬度來實(shí)現(xiàn)的。能夠在彎道低速，直道高速，行進(jìn)間變速。PWM相較于V-M系統(tǒng)而言，其具有以下優(yōu)勢(shì)：首先，由于它的開關(guān)的頻率相對(duì)V-M而言要高一些，它能夠快速進(jìn)行響應(yīng)，其具有優(yōu)秀的動(dòng)態(tài)抗干擾能力；然后，因?yàn)殡娏﹄娮悠骷粫?huì)工作與開光狀態(tài)，所以其工作效率高而相對(duì)功耗較??；因?yàn)镻WM開關(guān)的頻率比較的高，電樞電感濾波器提供的脈動(dòng)直流電流相對(duì)較小，系統(tǒng)可在低速的條件下運(yùn)行的較為平穩(wěn)，電樞電流的連續(xù)性相對(duì)簡(jiǎn)單，速度范圍可以達(dá)1/10000之間。與V-M系的統(tǒng)相比，其電流的波形更佳，平均電流相同，其電機(jī)在磨損、產(chǎn)熱方面的影響會(huì)更小。利用差不多51個(gè)單片機(jī)定時(shí)器可以達(dá)到PWM的產(chǎn)生，然而這樣會(huì)導(dǎo)致其在驅(qū)動(dòng)的能力上的有限性，所以PWM輸出必須由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路才能正常的工作。在本文當(dāng)中，設(shè)計(jì)主要是跟蹤，因?yàn)镻WM的波形可以直接從軟件中提取，所以可以選擇這種方案。電源:串聯(lián)電池6-8v的電壓，用于后面穩(wěn)壓電路的連接，穩(wěn)壓電路對(duì)大電流的器件及單片機(jī)是分別供電的，主要是為了防止干擾單片機(jī)的運(yùn)行。此外，直流電機(jī)可以重新被驅(qū)動(dòng)，但是需要在未超出單片機(jī)的工作電壓的前提之下。該電源簡(jiǎn)單、價(jià)廉、易于購(gòu)買。顯示:利用不同顏色的LED燈對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行情況進(jìn)行檢查，在p2.7的端口連接一個(gè)綠色燈，紅色燈連接在p2.6處。如果系統(tǒng)工作正常,p2.7將會(huì)輸出一個(gè)高的電流水平,相應(yīng)的p2.6端口將輸出一個(gè)低的水平,綠燈就會(huì)消失,而紅燈會(huì)亮。如果系統(tǒng)有問題,p2.7將輸出一個(gè)低水平,p2.6將輸出一個(gè)高水平,紅燈滅綠燈亮。電機(jī)不再轉(zhuǎn)動(dòng)，需要重置之后才可以成功的運(yùn)行。主控制電路模塊：AT89C51單片機(jī)、時(shí)鐘電路，復(fù)位電路。紅外檢測(cè)模塊：使用光電傳感器ST188。由于紅外線在對(duì)道路、黑線的反射強(qiáng)度不一樣，以光電檢測(cè)的線路來進(jìn)行汽車對(duì)黑白路面的識(shí)別，把不同傳感器信號(hào)代表的不同電平信號(hào)一起傳輸給51號(hào)單片機(jī)，微控制器指示轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)向，智能汽車就會(huì)改變、調(diào)整方向沿黑線行駛。巡檢部分使用的是一根反射式的紅外管，反射器接收發(fā)射管反射后的紅外線在傳遞到傳感器使其接收到信號(hào)，但是這里要求地板顏色務(wù)必是白色，指示的線也必須是黑色的。在本設(shè)計(jì)中，采用紅外管進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，用于短程檢測(cè)。紅外光比可見光長(zhǎng)，很難受到可見光的影響。同時(shí)，紅外系統(tǒng)具有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)：重量低，結(jié)構(gòu)緊湊，安裝方便。其中反射式光電探測(cè)器的敏感度好，線性良，尺寸小，安裝簡(jiǎn)單，外圍電路不繁瑣，無功率要求，電路的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)便，性能也是穩(wěn)定可靠，在短距離的傳感器當(dāng)中它是比較可靠的。使用光電的傳感器作為傳感器模塊的核心裝置。光其工作的原理十分的簡(jiǎn)便，容易達(dá)到，價(jià)格合適，而且還是同時(shí)具有發(fā)射機(jī)和接收機(jī)。這種類型的光電傳感器使用簡(jiǎn)單、性能良好、具備檢測(cè)所需的信號(hào)得功能。這里提一下，ST188型號(hào)的光電傳感器使用簡(jiǎn)便、體積小、適應(yīng)環(huán)境強(qiáng)、電路容易、性能很好。檢測(cè)放大方案：由于傳感器具有噪音而且其輸出信號(hào)也比較小，所以，有必要對(duì)信號(hào)進(jìn)行高、低格式的轉(zhuǎn)化和放大，然后再用單片機(jī)讀取相關(guān)的信號(hào)。可以利用電壓比較器進(jìn)行信號(hào)的放大。如果電壓Ui低于Ur且Ui大于Ur，則輸出兩個(gè)不同的電平。如果更改為Ui，比較器的輸出將從這個(gè)級(jí)別更改為另外一個(gè)級(jí)別。比較器有很多種。前提是要有很強(qiáng)的抗干擾能力，可以確切的識(shí)別不同電壓的大小，響應(yīng)的速度較快，且具備相應(yīng)的防護(hù)措施，以防止設(shè)備因過流、過壓而造成損壞。系統(tǒng)的運(yùn)行原理:本設(shè)計(jì)以紅外傳感器ST188作為電路的檢測(cè)核心。這是因?yàn)橥ǔＧ闆r下傳感器輸出較弱信號(hào)，還伴隨著造成干擾的噪聲等，因此需要把傳感器的輸出連接到施密特觸發(fā)器來完成濾波整形，可以把傳感器微弱的信號(hào)變?yōu)楸容^平穩(wěn)的高電平或者低電平來使用單片機(jī)完成查詢。系統(tǒng)一接通電源，單片機(jī)就持續(xù)掃描，檢測(cè)連接到電路的I/O口的情況。一旦發(fā)現(xiàn)信號(hào)存在著的變化，立即運(yùn)行判定的程序，使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器對(duì)左右的電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。單片機(jī)通過t0時(shí)序器在驅(qū)動(dòng)過程中產(chǎn)生PWM波形，通過波形控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。即使是為了實(shí)現(xiàn)不一樣的轉(zhuǎn)向功能，左右電機(jī)的速度在汽車直線行駛時(shí)也是一樣的。利用2個(gè)占空比不同的PWM波激活電路的控制環(huán)節(jié)，通過對(duì)左右輪的電機(jī)轉(zhuǎn)速的影響，對(duì)小車的行駛方向進(jìn)行改變。由于占空比不一樣，兩個(gè)輪子有著不同的轉(zhuǎn)速，通過這種方法來改變小車行駛的情況，讓小車轉(zhuǎn)入原始的車道。圖2-2系統(tǒng)原理圖比較器特性:1）開關(guān)通常，比較器的輸出分為高階和低階。由輸入信號(hào)控制的等于開關(guān)。當(dāng)輸入電壓超過一個(gè)閾值時(shí)，開關(guān)被激活，其輸出從一個(gè)階段到另一個(gè)階段。因?yàn)檫@些輸入的信號(hào)只是模擬的信號(hào)，輸出的電平是分開的，所以電壓比較器通常可以用在數(shù)字、模擬信號(hào)電路的轉(zhuǎn)換電路。2）工作或正向反饋狀態(tài)為了滿足運(yùn)行性能的穩(wěn)定和其他某些特殊的要求，在運(yùn)算放大器中引入了深度反饋，主要是為了增強(qiáng)比較器的反應(yīng)的速度和敏捷度。不僅沒有設(shè)置負(fù)向的反饋，必要時(shí)還會(huì)進(jìn)行正反饋。因此比較器的性能分析方法不同于擴(kuò)展計(jì)算機(jī)電路的性能分析方法。3）非線性由于比較器中的運(yùn)算放大器處于開環(huán)、正反饋的情況，兩個(gè)輸入端的電位差與開環(huán)電壓放大倍數(shù)的乘積通常是超過最高的輸出電壓，使內(nèi)管進(jìn)入飽和區(qū)或靜止區(qū)，在這類情況當(dāng)中，輸入輸出不是呈現(xiàn)線性的關(guān)系。分析比較器時(shí)與放大電路分析在計(jì)算放大系數(shù)上不同，與運(yùn)算電路的分析那樣在輸出和輸入之間的關(guān)系也是不一樣的。應(yīng)答時(shí)間是指電壓比較器在輸出時(shí)由低電位到高電位花費(fèi)的時(shí)間。我們?cè)谠O(shè)計(jì)時(shí)需要盡量的縮短比較器的應(yīng)答時(shí)間，可以通過以下幾個(gè)方法:解決方案1:集成電壓比較器。解決方案2:集成傳輸構(gòu)成的比較器。在這個(gè)設(shè)計(jì)中，我們使用了回滯比較器。組成結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，反應(yīng)更加的敏捷，但容易受外界的干擾。如果輸入信號(hào)受到限額的影響，比較器的輸出將從這個(gè)等級(jí)轉(zhuǎn)換到這個(gè)等級(jí)。如果使用這種出口電壓控制繼電器或電器，就能控制長(zhǎng)時(shí)間開啟關(guān)閉或者反復(fù)的動(dòng)作，這是不好的也是我們所不允許發(fā)生的情況。選擇的回滯比較器就使得這些問題得到了解決。當(dāng)輸入的信號(hào)受到外界的干擾時(shí)，其兩個(gè)閾值之間的差值大于變量，出口的電壓不會(huì)反復(fù)變化。所以比較儀器的抗干擾阻力強(qiáng)。但是，這種比較器最終仍然是無法解決溫度移動(dòng)到模塊上的問題。解決方案3:施密特觸發(fā)器。我們考慮到各種系統(tǒng)的功能，決定使用施密特觸發(fā)器。這種裝置具有2種穩(wěn)定的狀態(tài)，通過電平觸發(fā)激活。當(dāng)額外的觸發(fā)信號(hào)的最大值明顯增大時(shí)，會(huì)出現(xiàn)其他的穩(wěn)定狀態(tài)。這種裝置具有比比較強(qiáng)更加強(qiáng)大的抗干擾能力。3硬件設(shè)計(jì)方案根據(jù)對(duì)不同模塊在方案上的不同選擇，本設(shè)計(jì)的硬件如下：1)前向通道部分——由放大電路和傳感器電路構(gòu)成。2)電源部分，由電池將電源與后續(xù)的電壓線路進(jìn)行連接，由電池獨(dú)立的向各模塊供電。3)后向通道部分，通過c語(yǔ)言對(duì)單片機(jī)進(jìn)行編輯，驅(qū)動(dòng)L298N芯片來使直流電機(jī)工作。單片機(jī)的最小系統(tǒng)——控制模塊，其用處是為了讓單片機(jī)能夠穩(wěn)定、正常的完成工作。3.1控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)自動(dòng)巡線智能車控制系統(tǒng)主要有電機(jī)、驅(qū)動(dòng)、單片機(jī)控制核心、軌道檢測(cè)等部分組成,系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。圖3-1控制系統(tǒng)檢測(cè)軌跡系統(tǒng)即小車的導(dǎo)航眼睛，以C語(yǔ)言為基礎(chǔ)的單片控制系統(tǒng)就是智能小車的腦部控制中樞，電機(jī)系統(tǒng)可以比作小車的腳。利用這些軌跡感知的系統(tǒng)對(duì)黑線實(shí)際的位置進(jìn)行檢測(cè)，輸出檢查到的信息，并把信息進(jìn)行相關(guān)程序的處理后傳送到控制的系統(tǒng)當(dāng)中。系統(tǒng)參考所得的信息做出相應(yīng)的判斷和指揮電機(jī)，按照上級(jí)的指示，電機(jī)推動(dòng)智能車行進(jìn)。3.2單片機(jī)的控制本設(shè)計(jì)采用的單片機(jī)是一種8位的耗能低、性能好、使用便捷、價(jià)格實(shí)惠的機(jī)器。編程的難度相對(duì)較低，對(duì)于系統(tǒng)的控制是十分適用的。最小的系統(tǒng)是由AT89C51組成的，穩(wěn)定性高，構(gòu)造簡(jiǎn)單。其可以為用戶提供更多的I/O端使用，但是內(nèi)部存儲(chǔ)的容量確實(shí)不大，在系統(tǒng)開發(fā)上面的應(yīng)用十分的特殊。1）時(shí)鐘電路如果使用AT89C51做這種電路，需要在外面另外加一條電路。本設(shè)計(jì)采用AT89C51振動(dòng)電路、外圍定時(shí)裝置和XTAL2、XTAL1，制作內(nèi)部的振動(dòng)電路。此次設(shè)計(jì)的是內(nèi)部電路，選用30pF的電容，振蕩晶體11.0592MHZ，二者構(gòu)成并聯(lián)的諧振回路。通過外部回路進(jìn)行AT89C51復(fù)位。采用的按鈕式的復(fù)位電路，分為電平、脈沖2種。圖3-280C51復(fù)位電路2)程序存儲(chǔ)器MCS-51中程序的存儲(chǔ)器空間有大約64KB，通常都是用來存放程序。3.3L298N驅(qū)動(dòng)L298N是ST生產(chǎn)的高壓對(duì)電流驅(qū)動(dòng)芯片。芯片用15針密封。其主要的特點(diǎn)是工作電壓高,最高工作電壓的46v可達(dá),電流大,瞬間最高收視率的3a出口可達(dá)前類,連續(xù)作業(yè)的2a可以達(dá)到的。而且，使用兩個(gè)H驅(qū)動(dòng)器的高壓對(duì)電流傳導(dǎo)，還可以驅(qū)動(dòng)直流電、腳步馬達(dá)、繼電器線圈等感性的負(fù)載。使用標(biāo)準(zhǔn)邏輯信號(hào)控制可控制的兩種方法，一是允許進(jìn)行控制，二是裝置不啟動(dòng)，二是不影響輸入信號(hào)。它有一個(gè)邏輯電源輸入端子，使其在內(nèi)部邏輯電路部分低電壓下工作。也可以在外部感知到阻力，從而將反饋轉(zhuǎn)換成控制電路。該芯片可使用L298N驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)2臺(tái)水上發(fā)電機(jī)或1臺(tái)4相馬達(dá)，出口電壓可通過電源直接調(diào)節(jié)。它包含了四號(hào)邏輯驅(qū)動(dòng)電路。2臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)腳踏，2臺(tái)工作電動(dòng)機(jī)腳踏，比較方便。出口電壓達(dá)到50伏，可通過電源直接調(diào)節(jié)出口電壓。單芯片電腦的輸入輸出端口用于提供信號(hào)，電路簡(jiǎn)單易用。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TL下光信號(hào)VSS,VSS可承受4.5-7v的電壓。4英尺vihvs電源電壓,電壓范圍是+2。5、46v前類,達(dá)到2a輸出驅(qū)動(dòng)感性的屬下。1腳和腳15發(fā)射的戲劇,應(yīng)當(dāng)分別提取電流采樣電阻連接到電流感應(yīng),形成新號(hào)。L298能夠驅(qū)動(dòng)2臺(tái)電機(jī)，OUT1、OUT2、OUT3、OUT4分別與電機(jī)連接。輸入PWM信號(hào)改變脈寬可調(diào)速調(diào)速端A正轉(zhuǎn)M1反轉(zhuǎn)停止正轉(zhuǎn)M2反轉(zhuǎn)停止100//0010//08電機(jī)旋轉(zhuǎn)方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3///10/控制端IN4///01/調(diào)速端B///111111///機(jī)部利用4個(gè)直流電機(jī)，提供動(dòng)力，使之產(chǎn)生大的動(dòng)力。還能駕駛較大的斜度。同時(shí)，汽車四輪底盤設(shè)計(jì)使汽車直線性能更強(qiáng)，不會(huì)出現(xiàn)偏離方向的現(xiàn)象。同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)方向時(shí)，方向感更好。汽車線路部分用柱子和螺絲固定在底板上，使之具有良好的穩(wěn)定性。另外，在連接時(shí)，每個(gè)模塊都用機(jī)線連接，并使用主題板焊接MCU插座。這些為汽車的重新開發(fā)提供了充裕的空間?？紤]到成本和效率，利用45個(gè)船位，用串行供電。電表是在6V年直接供應(yīng)電力，自動(dòng)汽車向前行駛。4,5個(gè)V供電51單芯片微機(jī)控制汽車運(yùn)行。采樣電壓有兩種選擇。4,5個(gè)對(duì)比試驗(yàn)后使用6v電源，進(jìn)一步穩(wěn)定小汽車采集信號(hào)。直流電和減速器的生產(chǎn)比較麻煩，本地更是要通過網(wǎng)絡(luò)購(gòu)買這種工具。座椅用鉆頭模塊固定。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪放在小汽車后面，前端外輪輔助轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了穩(wěn)定性。考試結(jié)束時(shí)，我們還在網(wǎng)球拍上防滑，增加輪胎摩擦。3.4距離計(jì)算模塊使用27GB-1525Y型直流減速器，發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)部有兩線霍爾編碼器，4倍頻率的減速箱，輪子一圈有幾百個(gè)脈沖。編碼在馬達(dá)中的作用和工作原理:編碼通常用于收集普通馬達(dá)軸下若干個(gè)旋轉(zhuǎn)角度的反饋，由于伺服器和工作人員有自身的信號(hào)反饋，不需要印碼。精確度是通過編碼從內(nèi)部遠(yuǎn)距離用t-line輸出多少脈沖信號(hào)，精確度是對(duì)編碼的分辨率和角度記錄越高越正確，AB輸出是BAAA輸出。這兩條信號(hào)線連接到PLC高速計(jì)數(shù)端口時(shí)，按鍵一般都是PLC輸入的。幾點(diǎn)前，程序控制就是用數(shù)位高速計(jì)數(shù)器來接受信號(hào)，計(jì)算電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)周期數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器直線或旋轉(zhuǎn)角度的正確定位。通過這些編碼，我們把脈動(dòng)信號(hào)直接發(fā)送給單芯片機(jī)，讀到讀出處后計(jì)算車輪的周長(zhǎng)計(jì)算出距離。3.5八路紅外傳感器模塊紅外線的反射特性是不同顏色的表面反射不同，因此我們可以探測(cè)紅外線和障礙物。該模塊有兩個(gè)LM324放大器和兩個(gè)7hc14d。收信軟管接收不同顏色物體的紅外線時(shí)，會(huì)產(chǎn)生不同寬度的電壓，通過模塊的LM324芯片放大信號(hào)后，輸入74hc14d進(jìn)行等級(jí)變換。小型汽車內(nèi)的紅外線管道在行駛過程中不斷地向外發(fā)射紅外線。光線多被吸收，信管不受信號(hào)。此時(shí)模塊輸出級(jí)別更高，遇到白紙會(huì)發(fā)生亂反射，反射光線容易通過模塊接收，模塊會(huì)低水平輸出。單芯片微機(jī)用程序控制連續(xù)測(cè)定模塊輸出高度等級(jí)，實(shí)現(xiàn)信號(hào)檢測(cè)。汽車的墻的原理類似。紅色外線連續(xù)發(fā)射紅外線，汽車前部6厘米處落下無障礙物時(shí)，紅外線不會(huì)反射。此時(shí)，收信管無法接收反光，模塊可輸出低電壓。在現(xiàn)有6厘米面有障礙物的時(shí)候，紅外線管把它反射回去。接受反光處理，模塊輸出高度等級(jí)。3.5.1、LM324簡(jiǎn)介L(zhǎng)M324有兩個(gè)計(jì)算放大器，它獨(dú)立受益大，內(nèi)部頻率補(bǔ)償?shù)取Ｌ貏e是適合于雙電工作模式，電源電壓范圍寬的短電工作模式也很適合。在特定的工作環(huán)境中，電源電壓與電源電流無關(guān)。它有廣泛的，廣泛的實(shí)際應(yīng)用，如直流模塊，傳感器放大器以及其他可使用的單位運(yùn)算放大器。3.5.2、74HC14D簡(jiǎn)介74HC14D是6路施密特觸發(fā)器件，內(nèi)含6個(gè)獨(dú)立的出發(fā)倒相器，在正邏輯中它們執(zhí)行波形整形和倒相功能；它也是5V電源供電且不需要外圍元件。3.6前向通道設(shè)計(jì)。單芯片微機(jī)總是要與測(cè)量對(duì)象有聯(lián)接的，這樣才能用測(cè)定控制系統(tǒng)傳送。因此，設(shè)計(jì)面向前方的通道，與測(cè)試對(duì)象的特征、情況、周邊環(huán)境有著密切的關(guān)系。1）前向通道設(shè)計(jì)此次設(shè)計(jì)采用S188紅外線傳感器作為探測(cè)智能汽車前進(jìn)方向的零件。傳感器利用反射接收原理，設(shè)定1個(gè)紅外線傳感器1個(gè)紅外線接收器和1個(gè)紅外線接收器及其上的電阻。應(yīng)用電路等于圖的3.3。紅外線發(fā)報(bào)機(jī)受電后，一定強(qiáng)度的紅外線物體就會(huì)不斷地發(fā)射出去。紅外線修身機(jī)在一定強(qiáng)度的紅外線照射下產(chǎn)生了穿透。紅外線兩極接受信號(hào)判斷接收器是否已經(jīng)通了。連接時(shí)輸出的信號(hào)為0。否則就是1。在不同顏色的物體上，紅外線的反射程度不同。黑色物體吸收了大量紅外線，反射很少，不通，出口信號(hào)為1。由于白色物體吸收紅外線的數(shù)量較少，反射的數(shù)量較多，在連接紅外線接收器時(shí)，出口信號(hào)還為0。所以這次設(shè)計(jì)用紅外線傳感器模塊和有黑線的路面組合使用。圖3-3紅外線傳感器的應(yīng)用電路紅外傳感器ST188簡(jiǎn)介ST188包含反射與接收模塊，根據(jù)發(fā)射紅外信號(hào)后接收到的信號(hào)的變換來檢測(cè)和判斷物體狀態(tài)上的變化。K、A與E、C之間分別接發(fā)光二極管和光敏三極管（均應(yīng)正接并且串聯(lián)一定大小的電阻），其特點(diǎn)如下：①檢測(cè)距離：413mm。②由發(fā)射功率很高的高靈敏度的光電晶體管與紅外光電二極管構(gòu)成。3）傳感器的安裝為能夠更加準(zhǔn)確測(cè)定黑線的位置和糾正巡線小車前進(jìn)方向，在底盤需要同一時(shí)刻裝上4個(gè)紅外線發(fā)射器，通過紅外線來確認(rèn)和調(diào)整小車的前進(jìn)方向，提高巡線的效率與可靠性。各個(gè)紅外發(fā)射器探頭的位置如圖3.6.2所示:圖3-4傳感器安裝圖由圖中可以看到：所有循跡傳感器呈直線排列。Y1與X1（Y2和X2）是第一（二）級(jí)方向的控制傳感器，智能小車一邊的傳感器之間寬度要大于黑線的寬度。小車行駛的過程中，每時(shí)每刻保持在X1和Y1兩個(gè)第一級(jí)傳感器中間，每當(dāng)小車的行駛方向偏離黑線的時(shí)候，第一級(jí)的傳感器就可以第一時(shí)間探測(cè)到黑線，并把探測(cè)的到的信號(hào)立即發(fā)送往控制處理系統(tǒng)，之后控制系統(tǒng)便會(huì)作出反應(yīng)使小車修正到正確的軌道上。若是4個(gè)探測(cè)器都沒測(cè)到黑線則證明小車回到了軌道上，將繼續(xù)前進(jìn)；若小車因?yàn)閼T性仍然離開正確的前進(jìn)路線，超出了第一級(jí)測(cè)器的探測(cè)范圍，第二級(jí)開始探測(cè)器運(yùn)作，改正小車的前進(jìn)軌跡回到正確的道路上。第二級(jí)方向探測(cè)器是第一級(jí)的后續(xù)保護(hù)，提升了智能循跡小車的可靠性[8]。這次設(shè)計(jì)中用滯回比較器解決簡(jiǎn)單的電壓比較器抗干擾能力差的問題，當(dāng)滯回比較器輸入信號(hào)由于受到大干擾的時(shí)候，兩個(gè)閾值之差大于變化量，其輸出電壓就不會(huì)往復(fù)變化。圖3-5遲滯比較器而若是處理圖（a）所示的輸入信號(hào)Vin則可以利用遲滯比較器看出，每當(dāng)Vin上升并且超過上參考電壓VREF(H)時(shí)，遲滯比較器便會(huì)進(jìn)行一次跳變（A點(diǎn)）：而當(dāng)Vin下降并且小于下參考電壓VREF(L)時(shí)，遲滯比較器則會(huì)再一次進(jìn)行跳變（C點(diǎn)）。由此可以得出，對(duì)遲滯而言輸入信號(hào)的上升段和下降段會(huì)導(dǎo)致比較器的跳變時(shí)間不一樣：輸入信號(hào)上升的時(shí)候，遲滯比較器在超過VREF(H)之后就會(huì)發(fā)生跳變；輸入信號(hào)下降的時(shí)候，小于VREF(L)之后遲滯比較器會(huì)發(fā)生跳變。據(jù)實(shí)際+V=+5V并且光電傳感器會(huì)有最大0.4V的輸出壓降，故VREF(L)范圍可以是+4.0V～+4.6V，這樣R1、R2、R3的阻值約為：R1=1kΩ、R2=10kΩ、R3=6.6kΩ放大器LM324用來確定在檢測(cè)黑線的電路中對(duì)紅外接收信號(hào)的電平的高低，以此來判定黑線的位置以及是否是黑線。它的一個(gè)輸入端需要接電阻箱，通過電阻箱來獲得合適的電壓。圖3-6前向通道電路結(jié)構(gòu)圖3.7后向通道設(shè)計(jì)1）后向通道簡(jiǎn)介計(jì)算機(jī)對(duì)其控制運(yùn)算的處理之后，計(jì)算機(jī)對(duì)控制的對(duì)象的輸出通道接口是后向通道。后向通道應(yīng)該解決的問題：數(shù)/模轉(zhuǎn)換：用D/A變換器來輸出二進(jìn)制數(shù)字量；可以用PWM變換器輸出頻率量。功率驅(qū)動(dòng)。要想匹配伺服驅(qū)動(dòng)的功率要求，必須將51單片機(jī)的輸出信號(hào)來進(jìn)行功率放大。2）后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)由于單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力不足以驅(qū)動(dòng)一些大功率的器件，所以外加L298N驅(qū)動(dòng)器來作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)的芯片，因?yàn)槠湓O(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)效率高。下圖為L(zhǎng)298N的引腳圖和輸入輸出關(guān)系表。圖3-7L298N外部引腳圖3-8L298N輸入輸出關(guān)系單片機(jī)P2口控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路如圖所示。圖3-9電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖驅(qū)動(dòng)電路中，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速主要利用單片機(jī)P2.5和P2.4端口輸出PWM波形。控制電機(jī)轉(zhuǎn)向利用的是P2.0～P2.3輸出的狀態(tài)值。4軟件設(shè)計(jì)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的軟件設(shè)計(jì)重要是來利用程序?qū)崿F(xiàn)，就是包含讀取傳感器信號(hào)與PWM波的產(chǎn)生。4.1系統(tǒng)流程圖圖4-1系統(tǒng)程序流程圖4.2PWM調(diào)速簡(jiǎn)介及實(shí)現(xiàn)PWM————脈沖寬度調(diào)制，就是占空比可以變化的脈沖波形[21]。此部分在智能巡線小車的設(shè)計(jì)中所占比重很大，較為關(guān)鍵，首先通過給一定占空比的方波來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制，之后后輪電機(jī)的調(diào)速亦通過不同占空比的方波來實(shí)現(xiàn)。如圖4.2產(chǎn)生PWM波，D為預(yù)設(shè)占空比，T為定時(shí)周期。在定時(shí)器的設(shè)置上應(yīng)該注意以下兩點(diǎn)：①外部器件的規(guī)格決定了計(jì)數(shù)上限和PWM波頻率②合理的選擇進(jìn)入中斷時(shí)間和計(jì)數(shù)上限。圖4-2PWM時(shí)序圖4.3程序的模塊化設(shè)計(jì)在對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)的時(shí)候，除了對(duì)系統(tǒng)的硬件方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，就是如何根據(jù)不同生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際要求更改程序。為了完成本次設(shè)計(jì)，在進(jìn)行軟件上的設(shè)計(jì)的時(shí)候，一般會(huì)將其分為不同部分進(jìn)行分別設(shè)計(jì)，而每個(gè)部分就叫做1個(gè)模塊。而這一個(gè)個(gè)模塊，就是相對(duì)獨(dú)立而能夠完成一定任務(wù)的程序段。由這些程序段構(gòu)成了這個(gè)整體的軟件思路。而將程序進(jìn)行模塊化的設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)是：首先每個(gè)模塊相對(duì)于一個(gè)完整的程序更加的易于調(diào)試和編寫；其次每個(gè)模塊都可以共存，且每個(gè)模塊程序中，設(shè)計(jì)者都可以使用已有的程序或是分割程序。小車循跡原理流程圖如下：圖4-3循跡原理流程圖5系統(tǒng)調(diào)試與實(shí)驗(yàn)結(jié)果單芯片微計(jì)算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的調(diào)試包括硬盤調(diào)試和軟件調(diào)試?？梢哉f，這兩個(gè)國(guó)家是完全不能分離的，甚至不能秘密建立的統(tǒng)一。簡(jiǎn)單地進(jìn)行硬件設(shè)備調(diào)試或軟件調(diào)試，將難以取得以上有效效果。軟硬件的結(jié)合將有助于我們更好地發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤。修復(fù)明顯的硬件和軟件錯(cuò)誤是合理的解決方案。軟件調(diào)試是程序設(shè)計(jì)是否合理，解決無法考慮的問題。檢查語(yǔ)法和邏輯上是否有錯(cuò)誤。另外，安裝調(diào)試跑系統(tǒng)的硬件，例如去除因焊接而產(chǎn)生的短路和電路阻斷等。并且繼續(xù)完善設(shè)計(jì)，糾正設(shè)計(jì)不足之處。而且，還進(jìn)行了軟件硬盤跑步。共同調(diào)試的目的是實(shí)現(xiàn)軟硬件的完美組合，解決軟硬件間的不平衡問題。在這個(gè)過程中修正了設(shè)計(jì)系統(tǒng)的誤差，使整個(gè)設(shè)計(jì)達(dá)到最佳工作狀態(tài)。5.1軟件調(diào)試隨著單芯片微計(jì)算機(jī)開發(fā)環(huán)境的發(fā)展，單芯片微計(jì)算機(jī)開發(fā)軟件也在不斷地開發(fā)中。已顯示了5.1金基日軟件的接口。Keil是開發(fā)51系列單芯片微型計(jì)算機(jī)的流行軟件。該軟件提供了C語(yǔ)言編程、宏匯編、鏈連接、庫(kù)管理、強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整的開發(fā)計(jì)劃、通過集成開發(fā)環(huán)境、C語(yǔ)言源代碼、鏈接文件、匯編模塊連接目標(biāo)文件、創(chuàng)建HEX文件、程序、調(diào)試。軟件設(shè)計(jì)主要針對(duì)仿真電路的各個(gè)模塊進(jìn)行專題介紹，實(shí)現(xiàn)各個(gè)模塊的功能。從全體畢業(yè)設(shè)計(jì)工作來看，軟件專業(yè)人士格明和電子商務(wù)占據(jù)了很大的比例。由于軟件程序龐大，整個(gè)軟件程序可以分成若干功能模塊進(jìn)行編程測(cè)試。軟件調(diào)試跑要用主要程序，包括溫度或心率測(cè)量蘋果，子程序的軟體文件來完成各部分的程序。測(cè)試語(yǔ)法錯(cuò)誤，測(cè)試邏輯測(cè)試程序的可行性。啟動(dòng)調(diào)試跑時(shí)，程序出現(xiàn)了許多語(yǔ)法錯(cuò)誤。舉例來說，變數(shù)和函數(shù)的大小寫錯(cuò)了。詞句后面有許多區(qū)分號(hào)。經(jīng)過反復(fù)修改，最終程序通過編譯，沒有語(yǔ)法上的錯(cuò)誤。5.2Proteus調(diào)試在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中研究硬件方案后進(jìn)行實(shí)際焊接，模擬的方式是方案確定的條件之一，對(duì)軟件設(shè)計(jì)也很有幫助。為了方便調(diào)試，本系統(tǒng)先在PROTEUS執(zhí)行了某項(xiàng)記錄。某一記錄過程中出了很多問題，但都是小問題。例如零件，曲柄錯(cuò)誤，設(shè)備，就像電