離線編程技術(shù)與仿真2025年11月7日

目錄1基本操作流程2場景搭建3工件校準(zhǔn)4更多內(nèi)容…56更多內(nèi)容…更多內(nèi)容…

目錄1基本操作流程2場景搭建3工件校準(zhǔn)4更多內(nèi)容…56更多內(nèi)容…更多內(nèi)容…

基本操作流程靜態(tài)圖形動態(tài)圖形動態(tài)圖形安全和可靠性檢測饋入真實工作場景并進(jìn)行驗證

目錄1基本操作流程2場景搭建3工件校準(zhǔn)4更多內(nèi)容…56更多內(nèi)容…更多內(nèi)容…

場景搭建基本要求搭建方法搭建過程場景化根據(jù)需完成的工況，確定需要的機(jī)器人、工具、零件和工作臺等實例化圖形化可視化就是設(shè)備、工具和零件的型號和尺寸等具體化，相當(dāng)于工況的詳細(xì)設(shè)計導(dǎo)入具體的機(jī)器人、工具和相關(guān)設(shè)備依據(jù)設(shè)定的慣性坐標(biāo)系、機(jī)器人坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系等顯示在屏幕對應(yīng)位置

場景搭建步驟一.導(dǎo)入機(jī)器人插入機(jī)器人模型設(shè)置機(jī)器人參數(shù)用來改變機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)狀態(tài)

場景搭建步驟二.導(dǎo)入工具法蘭工具快換工具外部工具依次點(diǎn)擊“導(dǎo)入法蘭工具”、“導(dǎo)入快換工具”，將快換工具導(dǎo)入繪圖區(qū);右鍵點(diǎn)擊導(dǎo)入的快換工具，在彈出菜單中選擇“安裝(生成軌跡/改變狀態(tài)-無軌跡)”

場景搭建導(dǎo)入自定義工具導(dǎo)入自定義工具三維模型添加安裝點(diǎn)并編輯附著點(diǎn)法蘭工具快換工具使用FL安裝點(diǎn)使用CP安裝點(diǎn)將工具安裝到機(jī)器人，在工具上增加TCP加工點(diǎn)以加工工件

場景搭建(法蘭工具)導(dǎo)入法蘭工具?添加FL點(diǎn)定義工具界面調(diào)出三維球工具FL點(diǎn)點(diǎn)此按鍵

場景搭建導(dǎo)入法蘭工具?調(diào)整FL點(diǎn)位置Note:在藍(lán)色狀態(tài)下三維球操作只有FL點(diǎn)移動并改變其位置，不改變工具位置，也不與工件關(guān)聯(lián)

場景搭建導(dǎo)入法蘭工具?調(diào)整FL點(diǎn)姿態(tài)要求:法蘭工具Z軸與機(jī)器人法蘭盤坐標(biāo)的Z軸相對，而X軸和Y軸與法蘭坐標(biāo)相向注意事項:注意機(jī)器人法蘭盤坐標(biāo)系Z軸方向。除FANUC朝里外，其他機(jī)器人法蘭坐標(biāo)Z軸一般朝外

場景搭建導(dǎo)入法蘭工具?添加TCP點(diǎn)添加TCP點(diǎn)三維球添加TCP點(diǎn)

場景搭建導(dǎo)入法蘭工具?調(diào)整TCP點(diǎn)姿態(tài)調(diào)整TCP點(diǎn)姿態(tài)三維球調(diào)整TCP點(diǎn)姿態(tài)要求:調(diào)整TCP的Z軸朝外并與軌跡的Z軸相對

場景搭建(快換工具)導(dǎo)入快換工具?添加CP點(diǎn)添加CP點(diǎn)界面CP點(diǎn)正確位置點(diǎn)此按鍵

場景搭建(快換工具)導(dǎo)入快換工具?工具側(cè)調(diào)整CP點(diǎn)位置機(jī)器人側(cè)用端工具側(cè)用端快換工具與機(jī)器人裝配示意圖使用三維球調(diào)整CP點(diǎn)位置

場景搭建(快換工具)導(dǎo)入快換工具?機(jī)器人側(cè)調(diào)整CP點(diǎn)位置法蘭工具TCP坐標(biāo)系添加CP點(diǎn)方法:調(diào)整工具側(cè)用端的Z軸使其朝外

場景搭建(快換工具)導(dǎo)入快換工具?添加TCP點(diǎn)添加TCP0要求:TCP0的Z軸朝外

場景搭建(快換工具)導(dǎo)入快換工具?添加TCP點(diǎn)添加TCP1

場景搭建(外部工具)導(dǎo)入外部工具點(diǎn)此按鍵外部工具添加TCP示意圖調(diào)整TCP

Z軸朝外

場景搭建工具檢測與編輯檢查目的檢查自定義工具是否正確FL點(diǎn)、CP點(diǎn)和TCP檢查項目位置及姿態(tài)是否正確檢查內(nèi)容FL點(diǎn)、CP點(diǎn)、法蘭工具與快換工具的TCP一般位于工具兩端端面的中心點(diǎn)處外部工具的TCP可根據(jù)需要設(shè)定TCP的Z軸一般朝外

場景搭建工具檢測與編輯可編輯的附著點(diǎn)FL點(diǎn)CP點(diǎn)TCP點(diǎn)法蘭工具√√快換工具√√外部工具√編輯方法添加附著點(diǎn)刪除附著點(diǎn)編輯附著點(diǎn)復(fù)制附著點(diǎn)

場景搭建導(dǎo)入零件內(nèi)置零件自定義元件模型導(dǎo)入

場景搭建導(dǎo)入零件自定義元件定義零件1.場景中只有零件時若場景中只存在一個模型，直接定義若場景中存在兩個及多個模型時選擇模型及定義零件界面

場景搭建自定義元件定義零件2.場景中存在機(jī)器人和工具方法1).利用三維球調(diào)整機(jī)器人和工具位姿，使其處于抓取零件時的姿態(tài);方法2).定義零件，并給其添加抓取點(diǎn)CP和放開點(diǎn)RP定義零件場景示意圖增加抓取點(diǎn)CP界面增加抓取點(diǎn)CP示意圖

場景搭建自定義元件定義零件2.場景中存在機(jī)器人和工具方法1).利用三維球調(diào)整機(jī)器人和工具位姿，使其處于抓取零件時的姿態(tài);方法2).定義零件，并給其添加抓取點(diǎn)CP和放開點(diǎn)RP自動增加RP點(diǎn)及其姿態(tài)手工增加RP點(diǎn)

目錄1基本操作流程2場景搭建3工件校準(zhǔn)4更多內(nèi)容…56更多內(nèi)容…更多內(nèi)容…

工件校準(zhǔn)目的確保工作軌跡在機(jī)器人全工作空間內(nèi)確保軟件設(shè)計環(huán)境中機(jī)器人與零件/外部工具的相對位置與真實環(huán)境中兩者的相對位置保持一致確保仿真和后置的可靠性方法三點(diǎn)校準(zhǔn)法點(diǎn)軸校準(zhǔn)法新建坐標(biāo)系法情形工件位于機(jī)器人外部，且與機(jī)器人無接觸，應(yīng)選擇基坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)點(diǎn)軸校準(zhǔn)法機(jī)器人手持工件，且需配合外部工具，應(yīng)選擇法蘭坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)

三點(diǎn)校準(zhǔn)法工具功能欄與校準(zhǔn)圖標(biāo)三點(diǎn)校準(zhǔn)法數(shù)學(xué)基礎(chǔ)不共線的三點(diǎn)確定一平面可選坐標(biāo)系基坐標(biāo)系固定在機(jī)器人底座內(nèi)，用以確定機(jī)器人在慣性坐標(biāo)系中的絕對位置法蘭坐標(biāo)系固定于機(jī)器人末端法蘭盤上，工具位置原點(diǎn)。Z軸朝外，X軸朝下三點(diǎn)校準(zhǔn)法界面

點(diǎn)軸校準(zhǔn)法點(diǎn)軸校準(zhǔn)法數(shù)學(xué)基礎(chǔ)一根軸及軸外一點(diǎn)確定一個平面可選坐標(biāo)系基坐標(biāo)系固定在機(jī)器人底座內(nèi)，用以確定機(jī)器人在慣性坐標(biāo)系中的絕對位置法蘭坐標(biāo)系固定于機(jī)器人末端法蘭盤上，工具位置原點(diǎn)。Z軸朝外，X軸朝