Local:局部變量(用在同一Function內使用的變量)

Module:模塊變量(在同一程序內使用的變量)

Global:全局變量(在同一項目內使用的變量

String字符

全局變量globalintegeri、、、、、、byte＞、、、、

掉電保持globalpreserveintegeri

Move是在直線軌道上移動機械臂。

Jump首先將機器人的夾具末端抬起到LimZ值，然后水平移動機械臂，在達到目標坐標的

上空時開始下降動作。

輸出Oni,0.2脈沖

虛擬輸入setSwi,On

輸入sw(1)=1

Cz(pl)

Speed功能用于設定PTP動作速度的百分比

格式：Speeds,[a,b]

說明：s速度設定值；a第三軸上升速度設定值；b第三軸下降速度設定值。

Accel功能用于設定PTP動作加減速度的百分比。

格式：Accela,b,[c,d,e,f]

說明：a/b加/減速度設定值；c/d第三軸上升加/減速度設定值；

e/f第三軸下降加/減速度設定值

2.GoXY(50,400,0,0)'機械手動作到X=50,Y=400,Z=0,U=0

3.GoPl+X(50)'機械手動作到Pl點X坐標值偏移量為+50的位置

4.GoPl:X(50)'機械手動作到Pl點對應X坐標值為50的位置

Wait0port(5)返回指定的輸出位的狀態(tài)的函數(shù)

并行執(zhí)行！！

與Jump命令一起使用并行處理。在第3關節(jié)結束上升移動、而第I、第2、第4關節(jié)開始移

動的階段，打開輸出位1。輸出位1將在Jump動作完成50%的階段再次關閉。

Functiontest

JumpPl!D0;Onl;D50;OtTI!

Fend

Ifthen

格式

(1)If條件表達式Then

語句T1

[Elself條件表達式Then]

語句T1.

[Else]

語句F1.

Endlf

(2)If條件表達式Then語句T1[;語句T2…][Else語句F1[;語句F2..』

參數(shù)

條件表達式返回真?zhèn)沃担═rue/False的值）的有效條件表達式。真（True）時返回“0”以外

的

數(shù)值，偽（False）時返回“0”。（請參閱下述條件表達式示例。）

語句T1條件表達式的值為真（True）時，也就是滿足條件時執(zhí)行語句。（可以將多個語

句記述在IJThen...Else形式的區(qū)段中。）

語句F1條件表達式的值為偽（False）時，也就是滿足條件時執(zhí)行語句。（可以將多個

語句記述在If...Then...Else形式的區(qū)段中。）

條件表達式中使用True時

常數(shù)True的值是-1,由于是Boolean型，在與其他型變量的比較條件中使用時需要注意。

Functionmain

Integeri

i=3

Ifi=TrueThen

Print"i=TRUE"

Endlf

Fend

Doloop

Integeri

Do

i=i+1

WaitMemSw(l)=On

PrintMokg\i

WaitI

Loop

DoWhilei<8

Printi=,i

i=i+1

Speed8

Goss

Speed12

Goyuan

Loop

格式

Do［｛While|Until｝條件表達式］

［語句］

［ExitDo］

［語句］

Loop

并且或者，使用下述格式，

Do

［語句］

［ExitDo］

［語句］

Loop［｛While|Until｝條件表達式］

DoLoop語句格式中有條件表達式和語句。

條件表達式表示True或False的數(shù)字或字符串表達式。當條件表達式為空(Null)時，條

件將

作為False來處理?？墒÷?

語句在條件一致期間或者在條件一致為止在條件一致期間或者到條件一致時為止，反復

執(zhí)行1個以上的語句。

說明

作為退出Do...Loop的另一種方法，在Do...Loop中可以隨時隨地插入ExitDo語句。ExilDo

常在用

于評價If...Then等幾個條件之后使用。如果在If...Then中使用ExitD。語句，則將控制移至

Loop的

下一語句。

如果在嵌套的Do...Loop語句中使用，則ExitD。將控制移至發(fā)生循環(huán)的上1級循環(huán)。

參閱

For…Next、Select...Send

Do使用示例

DoWhileNotLof(l)

LineInput#1,tLine$

PrinttLine$

Loop

換臂

HandPO,Lefty

Handpick,Righty

子程序跳轉指令

GoSub使用示例

下例為使用GoSub命令轉至指定標簽并執(zhí)行幾個I/O命令后進行返回的簡單示例。

Functionmain

Integervar1,var2

GoSubcheckio'使用標簽執(zhí)行GoSub

On1

On2

ExitFunction

checkio:'子例程的起始位置

varl=In(0)

調用子程序

Call使用示例

<Filel:MAIN.PRG>

Functionmain

CallInitRobot

Fend

<File2:INIT.PRG>

FunctionInitRobot

IfMotor=OffThen

MotorOn

Endlf

PowerHigh

Speed50

Accel75,75

Fend

選擇指令

用于根據(jù)表達式的值將控制移交給幾個語句中的某個語句。

格式

Select式

Case項目

語句

[Case項目

語句]

[Default

語句]

Send

參數(shù)

式指定數(shù)值或字符串表達式。

項目指定類型與表達式一致的數(shù)值或字符串表達式。

語句指定1個或多個有效的SPEL+語句或多語句。

說明

如果Case語句項H中存在與Select語句表達式結果一致的內容，則執(zhí)行Case語句后的語句

群。執(zhí)

行之后，程序控制將移交給Send語句的后續(xù)語句。

如果Case語句項目中不存在與Select語句表達式結果一致的內容，則執(zhí)行:Default語句，并

將程序

控制移交給Send語句的后續(xù)語句。

如果Case語句項目中沒有與Select語句表達式結果一致的內容，并且省略Defauli,則不進

行任何執(zhí)

行，將程序控制移交給Send語句的下一語句。

可在Select語句表達式和CASE語句項目中指定常數(shù)、變量以及使用And、Or、Xor等的邏

輯運算

符。

參閱

If...Then...Else

Select使用示例

如下所示為簡單的Select…Send示例。

FunctionMain

IntegerI

Fori=0To10

SelectI

Case0

Off1;On2;JunipPl

Case3

Onl;0ff2

JumpP2;MoveP3;On3

Case7

On4

Default

On7

Send

Next

Fend

WAIT等待

WaitSw(0)=On

，在等待60.5秒鐘之后繼續(xù)執(zhí)行

Wail60.5

'等待輸入0變?yōu)镺FF、輸入1變?yōu)镺N狀態(tài)

WaitSw(0)=OffAndSw(l)=On

’等待存儲位0變?yōu)镺N或存儲位1變?yōu)镺N狀態(tài)

WaitMcmSw(O)=OnOrMcmSw(1)=On

’等待1秒鐘，然后將輸出1設為ON

Wait1;On1

'在輸入端口0的低3位變?yōu)?之前進行待機

WaitIn(0)Mask7=I

'等待全局Integer型變量giCountcr的值超過1()

WaitgiCounter>10

'在全局Long型變量glChcck的值到達30000之前待機10秒鐘

WaitglCheck=30000.10

Xqt

用于執(zhí)行由函數(shù)名指定的程序并生成任務。

格式

Xqt［任務編號,］函數(shù)名［（自變量歹ij表）］［,Normal|NoPause|NoEmgAbort］

參數(shù)

任務編號以1?32的整數(shù)指定要執(zhí)行任務的任務編號?？墒÷?。

為后臺任務時，指定65?B0的整數(shù)。

函數(shù)名指定要執(zhí)行的函數(shù)名。

自變量列表指定調用時賦予函數(shù)的自變量列表。存在多個自變量時，請利用逗號進行分隔。

可省略。

任務類型可省略。通常省略。

為后臺任務時，任務類型指定沒有意義。

Normal生成通常的任務。

NoPause發(fā)生Pause語句或Pause輸入信號時，以及要在安全門打開的狀態(tài)下生成不暫停

的任務時進行指定。

NoEmgAbort緊急停止時以及要在發(fā)生錯誤時生成繼續(xù)處理的任務時指定。

說明

Xqt用于開始指定的函數(shù)并立即進行返回。

通常無需任務編號參數(shù)。如果省略任務編號，SPEL+則自動在函數(shù)上附加任務編號，因此,

用戶不

必管理任務編號。

注意

任務類型

通過按任務類型指定NoPause或NoEmgAbort,可生成監(jiān)視控制器全體的任務。

但強烈建議在充分理解SPEL+任務的動作和特殊任務的限制事項之后使用這些任務。

EPSONRC+7.0用戶指南“特殊任務”中記載了有關特殊任務的詳細說明。

后臺任務

通過后臺任務執(zhí)行Xqt命令時，生成的任務也變?yōu)楹笈_任務。

通過后臺任務執(zhí)行工困數(shù)時，請使用SlarlMain命令。

EPSONRC+7.0用戶指南“特殊任務”中記載了有關后臺任務的詳細說明。

Xqt使用示例

Functionmain

Xqtflash'開始任務flash

XqtCycle'開始任務Cycle

Do

Wail3'執(zhí)行任務flash3秒鐘

Haltflash'暫停任務

Wait3

Resumeflash'重新開始任務

Loop

Fend

FunctionCycle

Integeri

Fori=ITo10

Jumppick

On1

Wait.2

Jumpplace

Off1

Wait.2

Nexti

Fend

Functionflash

Do

On2

Wait0.2

Off2

Wait0.2

Loop

Fend

For

Fori=0To100

Print#fileNum,i

Nexti

Cis

清除EPSONRC+7.0的Run窗口、操作員窗口或者命令窗口的文本區(qū)域。

清除TP的打印面板。

格式

(1)CIS#裝置ID

(2)CIS

參數(shù)

裝置ID21RC+

2