韓璽線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)原理與實現(xiàn)旋風(fēng)系列無人駕駛車旋風(fēng)無人車的線控轉(zhuǎn)向改造改造思路：

在沒有實現(xiàn)SBW（全線控轉(zhuǎn)向）的車輛上，通過加裝定制設(shè)備實現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向，在自動駕駛狀態(tài)通過CAN總線進行車輛精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向控制，在人工駕駛狀態(tài)下，按原車轉(zhuǎn)向方式實現(xiàn)，兩者可以快速轉(zhuǎn)換。改造方法：利用原車結(jié)構(gòu)，將轉(zhuǎn)向管柱切斷，加裝電機和角度傳感器，實現(xiàn)線控。適用車輛：

廣泛適用于各種乘用車和園區(qū)車輛，無論原車輛是否具備EPS和HPS功能均可實現(xiàn)。2015年委托加工步進電機轉(zhuǎn)向器2016年委托加工直流電機轉(zhuǎn)向器步進電機開環(huán)無反饋直流電機，角度反饋，勻速轉(zhuǎn)動2017年~自主研發(fā)專用轉(zhuǎn)向器旋風(fēng)無人車的線控轉(zhuǎn)向改造

雙模轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SteeringonDual-Mode，SDM），具備“線控轉(zhuǎn)向”與“電動助力”兩個工作模式；以模塊化為核心設(shè)計理念，由管柱、渦輪

蝸桿、直流電機、扭矩傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器和ECU等部件構(gòu)成，具有線控化、一體化、高集成度、高可靠性等特點

。●

“線控轉(zhuǎn)向”和“電動助力”雙模工作●

管柱式轉(zhuǎn)向●

轉(zhuǎn)向動作柔順●

轉(zhuǎn)向指令可重入●

模塊化結(jié)構(gòu)●

可潰縮

管柱●

高可靠性ECU●

通信協(xié)議定制化●

電動助力模式國標(biāo)化旋風(fēng)無人車的線控轉(zhuǎn)向改造部件名稱參數(shù)類別參數(shù)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通信接口總線類型CAN2.0B高層協(xié)議SAEJ1939/定制指令響應(yīng)時間＜10ms轉(zhuǎn)向特性＞480°/S轉(zhuǎn)向精度≤1°EPS系統(tǒng)助力電流特性曲線對稱度≥90%遲滯≤1.2Nm沖擊試驗(性能)電流響應(yīng)時間≤10ms方向盤轉(zhuǎn)角≤3°正向驅(qū)動磨損（55000次）空載力矩變化量≤50%輸入輸出特性變化量≤15%助力電流特性變化量≤15%輸入、輸出扭矩特性曲線對稱度≥90%雙模轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能參數(shù)

旋風(fēng)無人車的線控轉(zhuǎn)向改造旋風(fēng)無人車的線控轉(zhuǎn)向改造序號項目指標(biāo)1最大輸出力矩70Nm2響應(yīng)時間（從收到指令到開始動作）50ms3工作電壓10V~16V4最大電流60A5控制精度±1度6最大超調(diào)角度小于5度7最大轉(zhuǎn)向速度500度/秒80~360°完成轉(zhuǎn)向時間1s~1.5s9系統(tǒng)振動10g10溫度范圍-40~85度旋風(fēng)無人車的線控制動改造旋風(fēng)無人車的線控制動改造電動推桿制動由于該車型沒有液壓制動的裝置，而原車采用了踏板機械制動的方式，所以整體改造方案采用了電動推桿的方式來實現(xiàn)制動。為了配合整車的人工駕駛和自動駕駛兩種模式，其制動也分為人工制動和電推桿制動兩種方式，其改造的原則為人工制動優(yōu)先，及在自動駕駛狀態(tài)，人工可以隨時踩動制動踏板，而不受電動推桿制動的制約。旋風(fēng)無人車的線控制動改造旋風(fēng)無人車的線控制動改造EHB（電子液壓制動總成），為北京聯(lián)合大學(xué)小旋風(fēng)智能車團隊和北京天隼圖像科技有限公司聯(lián)合研發(fā)的線控液壓制動技術(shù)，在原車液壓制動系統(tǒng)油路中加裝一個液壓動力單元，來驅(qū)動剎車片完成剎車動作。由電機、液壓泵、油箱、閥塊、電磁閥以及傳感器等部分組成。旋風(fēng)無人車的線控制動改造編號名稱1油缸2直流電機3齒輪泵4溢流閥5單向閥6儲能器7、10、13油壓傳感器8常閉式雙向截止電磁閥9人工泵11敞開式雙向截止電磁閥12敞開式先導(dǎo)開啟電磁閥14單作用彈簧復(fù)位缸旋風(fēng)無人車的線控制動改造自動駕駛模式下，電磁閥11加電后截止，此時原車制動系統(tǒng)被切斷，動力由制動總泵轉(zhuǎn)換為液壓動力單元。液壓動力單元開始工作，工作狀態(tài)分為：1）增壓2）保壓3）制動開始4）制動保持5）制動結(jié)束6）補壓旋風(fēng)無人車的線控制動改造旋風(fēng)無人車的線控油門、檔位與輔助系統(tǒng)改造實現(xiàn)的方法：1）對于原車已完成CAN總線控制油門、檔位、車燈等輔助設(shè)備的車輛，可從車輛生產(chǎn)商處獲得其CAN協(xié)議，通過總線發(fā)送命令狀態(tài)控制。2）對于不能不能通過CAN總線控制油門、檔位、車燈等輔助設(shè)備的車輛，需要增加額外的硬件設(shè)備來實現(xiàn)。旋風(fēng)無人