子目錄

平面柔性機構(gòu)的動力學(xué)分析2平面柔性機構(gòu)的靜力分析11.

平面柔性機構(gòu)的靜力分析平面柔性機構(gòu)的靜力學(xué)分析的主要目的是通過建立靜力學(xué)平衡方程，以得到相應(yīng)的反力。方法主要有兩種：一種是圖解法；另一種是基于虛功原理的解析法。例

由長桿型柔性單元組成的柔性曲柄滑塊機構(gòu)的靜力分析選用的PRBM為表所示的情況3。解：1.

平面柔性機構(gòu)的靜力分析例

由長桿型柔性單元組成的柔性曲柄滑塊機構(gòu)的靜力分析解：對于桿1：對于桿2：2.

平面柔性機構(gòu)的動力學(xué)分析柔性機構(gòu)的動力學(xué)分析主要包括動力學(xué)建模、動力學(xué)特性分析、動態(tài)響應(yīng)等問題，是機構(gòu)控制、結(jié)構(gòu)設(shè)計與驅(qū)動器選型的基礎(chǔ)。對柔性機構(gòu)而言，其動力學(xué)的研究內(nèi)容除了包含有一般剛性動力學(xué)的研究內(nèi)容以外，還包含結(jié)構(gòu)動力學(xué)方面的內(nèi)容。常用的柔性機構(gòu)動力學(xué)分析方法有集中參數(shù)法和有限元法。集中參數(shù)法將慣性和剛度較大的部件當(dāng)作質(zhì)量集中的支點和剛體，而慣性小、彈性大的部件則抽象為無質(zhì)量的彈簧有限元法認為質(zhì)量和彈性是分布式的，它用節(jié)點處的有限個自由度代替了連續(xù)彈性體的無限個自由度。多種商業(yè)軟件均可以實現(xiàn)成熟可靠的有限元靜力學(xué)及動力學(xué)仿真。用于對理論分析和設(shè)計結(jié)果進行驗證。2.

平面柔性機構(gòu)的動力學(xué)分析例

集中柔度式柔性導(dǎo)向機構(gòu)的動力學(xué)分析包含有四個圓弧缺口型柔性轉(zhuǎn)動副，與其對應(yīng)的剛性平行四桿機構(gòu)的功能一樣，可實現(xiàn)平動。單自由度系統(tǒng)固有頻率的計算公式等效質(zhì)量等效剛度能量法系統(tǒng)的變形能系統(tǒng)的動能2.

平面柔性機構(gòu)的動力學(xué)分析例平行雙簧片型柔性導(dǎo)向機構(gòu)的動力學(xué)分析包含有兩個平行簧片，與其對應(yīng)的剛性平行四桿機構(gòu)的功能一樣，可實現(xiàn)平動。單自由度系統(tǒng)固有頻率的計算公式等效質(zhì)量等效剛度質(zhì)量剛度頻率單根簧片的質(zhì)量將簧片的質(zhì)量折算到質(zhì)量塊上運動塊的質(zhì)量總質(zhì)量簧片在功能（水平）方向上的剛度系統(tǒng)等效剛度2.

平面柔性機構(gòu)的動力學(xué)分析例平行雙簧片型柔性導(dǎo)向機構(gòu)的動力學(xué)分析行程/mm一階頻率/Hz最大應(yīng)力/MPa寄生運動/μm825.99155656為驗證理論模型的可靠性，采用ANSYS進行仿真。理論模型計算結(jié)果為26.71Hz參數(shù)名稱參數(shù)值參數(shù)名稱參數(shù)E/Pa0.73×1011W/mm5??/(kg?m-3)