PAGE5AGV導(dǎo)引模式概述目錄TOC\o"1-3"\h\u22949AGV導(dǎo)引模式概述 1206901.1.參照AGV導(dǎo)航模式分類 2276001.1.1.電磁引導(dǎo)方式 285701.1.2.磁條導(dǎo)引方式 251221.1.3.激光導(dǎo)引方式 2193321.1.4.慣性引導(dǎo)模式 2231951.1.5.視覺(jué)引導(dǎo)模式 391381.2.AGV導(dǎo)引方式選擇原則 3245201.2.1.考慮導(dǎo)引精度 3138571.2.2.考慮運(yùn)行速度 4248871.2.3.考慮引導(dǎo)穩(wěn)定性 4112051.2.4.考慮路徑靈活 497531.2.5.考慮環(huán)境因素 4125001.3.總結(jié) 5AGV相關(guān)控制系統(tǒng)來(lái)支配慢速，這里就像汽車上速度檢測(cè)裝置一樣通過(guò)檢測(cè)汽車的速度來(lái)決定是否提高噴油量與小車運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角，獲取了相關(guān)速度還有轉(zhuǎn)角通過(guò)AGV上的運(yùn)算系統(tǒng)，就會(huì)維持AGV實(shí)時(shí)車主行駛?cè)缤F(xiàn)代擁有的無(wú)人駕駛設(shè)置的自動(dòng)駕照汽車一樣把小車按照預(yù)點(diǎn)和想要達(dá)到的位子上行駛。AGV想要做到主動(dòng)無(wú)人操控的最首要就發(fā)揮出色的牽引技術(shù)和像現(xiàn)在大家都在用的導(dǎo)航技術(shù)深度融合。AGV的牽引方式?jīng)Q定了AGV小車在自動(dòng)駕駛時(shí)的多變和靈活性。AGV引導(dǎo)航技術(shù)決定了AGV是否能完美地執(zhí)行發(fā)給小車的任務(wù)完成人們期望的目標(biāo)。隨著互聯(lián)的普及還有超高計(jì)算能力的芯片技術(shù)的發(fā)展，可以讓AGV小車在未來(lái)出現(xiàn)質(zhì)的飛躍，屆時(shí)可以讓AGV小車運(yùn)用到比較危險(xiǎn)的場(chǎng)所減少不必要的人員傷亡。通俗地說(shuō)可以分成兩種可以類似火車一樣在路面上鋪設(shè)軌道讓AGV按照軌道的方向自動(dòng)行駛叫固定路徑導(dǎo)引方式。只不過(guò)AGV的路徑不是鐵軌變成了磁鐵，色帶等等而小車通過(guò)這些物件獲取相應(yīng)的路面信息，在反饋給控制系統(tǒng)這種方法對(duì)于小車的控制系統(tǒng)處理能力要求不高相對(duì)于另一種牽引方式。常見(jiàn)的固定路徑導(dǎo)引方式有：磁條導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引和光學(xué)導(dǎo)引等。自由路徑導(dǎo)引方式是指AGV行駛路徑不是預(yù)先確定的，AGV根據(jù)任務(wù)要求及行駛環(huán)境的變化，通過(guò)識(shí)別方位及運(yùn)行環(huán)境來(lái)確定行駛路徑，自由路徑導(dǎo)引方式有激光導(dǎo)引、視覺(jué)導(dǎo)引以及GPS導(dǎo)引等REF_Ref22840\r\h[16]。參照AGV導(dǎo)航模式分類電磁引導(dǎo)方式電池引導(dǎo)方式是AGV小車比較多見(jiàn)的系統(tǒng)中的一種引導(dǎo)模式，它是在AGV小車想要達(dá)位置運(yùn)行軌跡的路下面安裝一些電線和電纜，并在其中通入一些交流電，這些交流電必須是低頻率，然后利用我們所熟知的電生磁效應(yīng)，使在電線的周圍產(chǎn)生相應(yīng)的磁場(chǎng)，使AGV小車身上所安裝的磁感應(yīng)控制器等系統(tǒng)，接收到地面所傳出來(lái)的相應(yīng)信號(hào)，其安裝的系統(tǒng)主要是來(lái)檢測(cè)磁場(chǎng)的強(qiáng)弱，再根據(jù)磁場(chǎng)的強(qiáng)弱來(lái)控制小車的系統(tǒng)，需要轉(zhuǎn)向或者加速等各種動(dòng)作磁條導(dǎo)引方式磁條導(dǎo)引是AGV小車中另一種非常成熟的技術(shù)，在AGV小車的各種引用的方式中出現(xiàn)，經(jīng)常被用于工廠的各種運(yùn)輸，其他的原理是：AGV小車上安裝一個(gè)能感受到磁信號(hào)的裝置也叫做磁導(dǎo)引傳感器，這一個(gè)裝置需要在小車運(yùn)行中不停地接收磁鐵所發(fā)出的磁性號(hào)，根據(jù)所發(fā)出磁信號(hào)來(lái)計(jì)算，AGV小車是否在預(yù)定軌道上運(yùn)行？如果不在預(yù)訂上軌道運(yùn)行，他將會(huì)通過(guò)系統(tǒng)來(lái)對(duì)小車進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)控，使小車能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向糾偏等功能。激光導(dǎo)引方式激光引導(dǎo)它是屬于非固定引導(dǎo)方式的一種，也叫做自由路徑的引導(dǎo)，和他同樣原理的引導(dǎo)方式，還有紅外線引導(dǎo)通過(guò)紅外線的能量接收紅外信號(hào)，對(duì)小車進(jìn)行控制和聲波引導(dǎo)，通過(guò)接收各種不同的高頻聲波以及低頻聲波，將這些信號(hào)轉(zhuǎn)化成小車所能識(shí)別的信號(hào)進(jìn)一步對(duì)小車進(jìn)行引導(dǎo)。而這里的激光引導(dǎo)，也是在小車需要達(dá)到的目的地或途經(jīng)的路程中，精確且無(wú)誤的安裝激光反射面板，同時(shí)，在小車上安裝能接收到激光信號(hào)的激光掃描儀器，通過(guò)小車身上，發(fā)射激光，再把激光照打在了反射面板上，同時(shí)反射面板又反射激光被小車的接收器所接收，然后車身的控制系統(tǒng)就開(kāi)始計(jì)算其位置和方向，并通過(guò)連續(xù)的運(yùn)用三角函數(shù)等數(shù)學(xué)知識(shí)來(lái)對(duì)小車進(jìn)行引導(dǎo)。慣性引導(dǎo)模式慣導(dǎo)模式，主要是在AGV車體上固定安裝類似于手機(jī)上的一個(gè)能自由檢測(cè)手機(jī)屏幕橫向或者豎向的陀螺儀，也安裝一個(gè)類似于高速公路上的測(cè)速裝置同時(shí)，在AGV運(yùn)動(dòng)所要識(shí)別的定位位置上安裝在比較光滑的地面上，AGV車上信號(hào)識(shí)別器，通過(guò)收集相關(guān)的數(shù)據(jù)以及信號(hào)的偏差，在基于滑地面上索引標(biāo)記的總體信息，用這樣的方式讓，AGV小車能接收到光滑地面上相關(guān)位置的不同信號(hào)，使其自身能夠自由地運(yùn)行視覺(jué)引導(dǎo)模式視覺(jué)制導(dǎo)是一種很有前途的制導(dǎo)種方法，是AGV后續(xù)實(shí)現(xiàn)服務(wù)智能化的最佳三個(gè)途徑最終方案。它將在AGV的車身上安裝CCD普通攝像頭，并在AGV的跑道上設(shè)置駕駛指引標(biāo)志AGV進(jìn)行CCD攝像頭獲取標(biāo)志線圖片信息，并通過(guò)許多途徑類似于人臉識(shí)別，二維碼識(shí)別等圖片處理技術(shù)確認(rèn)AGV小車實(shí)時(shí)行駛的位置，可以說(shuō)隨著AGV技術(shù)領(lǐng)域不斷的邁向新的高度，不斷地在比較復(fù)雜的局面應(yīng)用對(duì)其技術(shù)性以及可靠性，也提出了相當(dāng)苛刻的條件，以滿足對(duì)現(xiàn)代AGV技術(shù)應(yīng)用的需求。AGV導(dǎo)引方式選擇原則考慮導(dǎo)引精度評(píng)價(jià)一個(gè)系統(tǒng)或一個(gè)物件，一定有他的標(biāo)準(zhǔn)同樣的，在AGV導(dǎo)航方式的選擇中，也有它一定的標(biāo)準(zhǔn)來(lái)評(píng)價(jià)這一個(gè)導(dǎo)引方式的好與壞，多種的評(píng)價(jià)指標(biāo)中，以導(dǎo)引的精度與停車位的精度是最重要的指標(biāo)。何為精度？經(jīng)度就是符合我們的預(yù)期目標(biāo)，在這里我們可以解釋為，讓小車能夠按照我們事先就已經(jīng)規(guī)定好的路徑和他在行駛中所需要轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，然后讓行駛過(guò)程中始終按照我們所計(jì)劃的那樣去行使且不偏離我們所預(yù)期設(shè)定的目標(biāo)。但是沒(méi)有什么事情能做到非常精準(zhǔn)，何況是在機(jī)械的這一方面呢？所以在小車行駛的時(shí)候會(huì)偏離我們所預(yù)定給它設(shè)計(jì)的軌道，此時(shí)所產(chǎn)生的偏離我們就叫做引導(dǎo)偏差。上面我們說(shuō)了引導(dǎo)偏差，還有一個(gè)叫做停車精度，你可以想象這是在考駕照中的科目二的側(cè)方停車一樣，你只有按照規(guī)定把車停在應(yīng)該停的位置才能算考試通過(guò)。同理在AGV小車中，如果小車最后的停車位置與我們所想要讓它?？康奈恢貌灰粯?，此時(shí)所產(chǎn)生的差值，我們可以用停車精度去形容。AGV小車其實(shí)可以說(shuō)是現(xiàn)實(shí)生活中汽車的縮影，在現(xiàn)實(shí)中，汽車的行駛需要與行人和各種物體保持安全的距離，以免發(fā)生各種安全事故，在這里AGV小車也需要與其他的東西保持一定的距離，確保小車的安全以及人員和物品的安全?？紤]運(yùn)行速度再理解一個(gè)新興事物的時(shí)候，我們可以通過(guò)與它類似的事物去類比這樣我們能更好地理解，在汽車行駛中它行駛速度主要受發(fā)動(dòng)機(jī)功率制約。AGV小車中它沒(méi)有發(fā)動(dòng)機(jī)，把發(fā)動(dòng)機(jī)替換成了芯片，這里的芯片的處理速度直接決定了AGV小車的運(yùn)行速度。如果在芯片的處理能力相同時(shí)，如果芯片的處理量大，則它的運(yùn)行速度低，采用自由路徑法的話芯片的處理工作量比較大，所以它的運(yùn)行速度比采用固定路徑的速度要低。常識(shí)告訴我們，汽車在高速路上行駛的速度比在普通道路上的行駛速度要快，而在AGV小車中，如果他是在室外行駛的話，它的速度會(huì)比在室內(nèi)行駛要快，室內(nèi)基本要達(dá)到1m/s，室外可以達(dá)到5m/s?？紤]引導(dǎo)穩(wěn)定性AGV小車是否能夠平穩(wěn)地運(yùn)行？可以用引導(dǎo)的穩(wěn)定性來(lái)衡量。在AGV小車的運(yùn)行過(guò)程中，可能會(huì)受到一些干擾，例如地面不是平滑的它可能是凹凸不平的或者因?yàn)锳GV小車身上的重物產(chǎn)生了相對(duì)位移，使小車的重心向一邊偏轉(zhuǎn)此時(shí)小車也會(huì)因?yàn)閼T性的作用而產(chǎn)生一定的偏移，這樣它就會(huì)與我們所預(yù)定的軌道產(chǎn)生偏差，而我們不能放任偏差無(wú)限的去累加，此時(shí)我們需要通過(guò)技術(shù)介入，我們就引入一個(gè)，叫做糾偏的功能，在一定時(shí)間內(nèi)如果糾偏的次數(shù)過(guò)多，則表示AGV引導(dǎo)得不是那么穩(wěn)定，此技術(shù)的介入也會(huì)影響到芯片的運(yùn)算量，所以固定尋導(dǎo)比自由尋導(dǎo)穩(wěn)定性好?？紤]路徑靈活在固定路徑尋找中，它需要鋪設(shè)軌道例如磁片電線，給小車起到一定的標(biāo)識(shí)作用，這些標(biāo)識(shí)的位置是固定的，導(dǎo)致一開(kāi)始在設(shè)計(jì)時(shí)就需要考慮到是否需要更改路徑，在靈活性的這方面它不如自由路徑尋導(dǎo)，它的成本也比自由路徑尋導(dǎo)要高?？紤]環(huán)境因素環(huán)境因素直接決定了，需要選擇自由路徑尋找還是固定路徑尋找。因?yàn)樵谧杂陕窂綄ふ抑?，它?duì)環(huán)境的要求比較高