工業(yè)機器人視覺技術及應用工業(yè)機器人視覺技術及應用參考答案第一章一、填空題1.光學器件；信息2.工業(yè)視覺；計算機視覺；智能制造；智能生活3.引導；檢測4.非接觸傳感5.幾何特征6.二維平面二、思考題1.機器視覺的定義是什么？機器視覺的定義為：機器視覺是使用光學器件進行非接觸感知，自動獲取和解釋一個真實場景的圖像，以獲取信息和（或）用于控制機器運動的裝置。2.機器視覺系統(tǒng)的特點有哪些？機器視覺系統(tǒng)的特點：①精度高、②數(shù)字化分析與處理能力、③非接觸、④連續(xù)性和穩(wěn)定性、⑤較寬的光譜響應范圍、⑥快速性。3.機器視覺的應用行業(yè)包括哪些？工業(yè)領域是機器視覺應用中最大的領域。其應用行業(yè)包括：電子產(chǎn)品生產(chǎn)、印刷、醫(yī)療設備、汽車工業(yè)、藥品生產(chǎn)、食品生產(chǎn)、半導體材料生產(chǎn)、紡織等。4.工業(yè)機器人視覺技術的應用分為哪幾種？四種。①工業(yè)機器人視覺引導是指視覺系統(tǒng)通過非接觸傳感的方式，實現(xiàn)指導工業(yè)機器人按照工作要求對目標物體進行作業(yè)，包括零件的定位放取、工件的實時跟蹤等。②工業(yè)機器人視覺檢測是指視覺系統(tǒng)通過非接觸動態(tài)測量的方式，檢測出包裝、印刷有無錯誤、劃痕等表面的相關信息，或者檢測制成品是否存在缺陷、污染物、功能性瑕疵等，并根據(jù)檢測結果來控制工業(yè)機器人進行相關動作，實現(xiàn)產(chǎn)品檢驗。③工業(yè)機器人視覺測量是指求取被檢測物體相對于某一組預先設定的標準偏差，如外輪廓尺寸、形狀信息等。④工業(yè)機器人視覺識別是指通過讀取條碼、DataMatrix碼、直接部件標識（DPM）及元件、標簽和包裝上印刷的字符，或者通過定位獨特的圖案和基于顏色、形狀、尺寸或材質等來識別元件。5.機器視覺技術的發(fā)展趨勢是什么？機器視覺技術在工業(yè)制造領域將發(fā)揮越來越重要的作用。隨著工業(yè)自動化的推進，機器視覺技術可以應用于產(chǎn)品質量檢測、零部件裝配、機器人操作等方面。通過機器視覺技術，可以實現(xiàn)對產(chǎn)品的高精度檢測，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質量。機器視覺技術在智能交通領域也有廣闊的應用前景。隨著城市交通的日益擁堵，交通管理和安全成為了重要問題。機器視覺技術可以應用于交通監(jiān)控、車輛識別、交通事故預警等方面。通過智能交通系統(tǒng)，可以實現(xiàn)對交通流量的實時監(jiān)測和分析，提高交通管理的效率和安全性。機器視覺技術在醫(yī)療領域也有很大的發(fā)展?jié)摿?。通過機器視覺技術，可以實現(xiàn)醫(yī)學影像的自動分析和診斷，提高醫(yī)療診斷的準確性和效率。機器視覺技術還可以應用于手術機器人、輔助診療設備等方面，為醫(yī)療行業(yè)帶來更多的創(chuàng)新和發(fā)展機會。機器視覺技術在農業(yè)領域也有廣泛的應用前景。隨著農業(yè)現(xiàn)代化的推進，機器視覺技術可以應用于農作物的生長監(jiān)測、病蟲害的檢測和防治、農產(chǎn)品的質量檢測等方面。通過機器視覺技術，可以實現(xiàn)對農田的精準管理，提高農業(yè)生產(chǎn)的效率和質量。機器視覺技術在安防領域也有很大的應用潛力。通過機器視覺技術，可以實現(xiàn)對公共場所的監(jiān)控和安全防護。機器視覺技術還可以應用于人臉識別、行為分析等方面，提高安防系統(tǒng)的智能化和自動化水平。機器視覺技術在未來的應用前景非常廣闊。隨著人工智能和大數(shù)據(jù)技術的發(fā)展，機器視覺技術將變得更加智能化和高效化。隨著硬件設備的不斷升級和成本的降低，機器視覺技術將越來越普及，為各個行業(yè)帶來更多的創(chuàng)新和發(fā)展機會。相信未來，機器視覺技術將在各個領域發(fā)揮越來越重要的作用，為人類帶來更多的便利和進步。（言之有理即可）6.3D視覺技術的優(yōu)勢是什么？3D視覺技術的優(yōu)勢在于傳統(tǒng)的二維視覺系統(tǒng)有很多問題難以實現(xiàn)，比如：內藏式針腳、被遮擋的部件、曲面的描述等，但使用3D視覺技術能輕松勝任。7.AI機器視覺技術區(qū)別于傳統(tǒng)機器視覺檢測的特點是什么？AI機器視覺技術與傳統(tǒng)機器視覺相比，能夠解決使用基于經(jīng)典規(guī)則的算法所不能解決或困難的復雜檢查、分類和定位應用問題。8.了解機器視覺發(fā)展前沿及3D技術發(fā)展趨勢。隨著中國企業(yè)生產(chǎn)自動程度的提高，近幾年來，機器視覺在國內開始快速發(fā)展。在中國，機器視覺的應用開始于20世紀90年代，因為行業(yè)本身就屬于新興的領域。到21世紀，視覺技術開始在自動化行業(yè)成熟應用。機器視覺的應用也將進一步促進自動化技術向智能化發(fā)展。3D視覺技術的崛起為工業(yè)自動化領域帶來了更高精度、更高速度和更柔性化的解決方案。從高精度缺陷檢測到生產(chǎn)線在線檢測，再到移動機器人視覺引導，3D視覺技術正在不斷擴大應用場景。（言之有理即可）

第二章一、填空題1.工業(yè)相機；鏡頭2.成像3.世界坐標系、攝像機坐標系、圖像坐標系、像素坐標系。4.鏡頭形狀5.數(shù)位圖像；離散6.三基色模型7.圖像二值化8.輪廓特征；區(qū)域特征二、思考題1.簡述視覺系統(tǒng)成像的原理。圖像是空間物體通過成像系統(tǒng)在平面上的投影。圖像上每一個像素點的灰度反映了空間物體表面點的反射光的強度，而該點在圖像上的位置則與空間物體表面對應點的幾何位置有關。機器視覺根據(jù)攝像機成像模型，利用所拍攝的圖像計算三維空間中被測物體的幾何參數(shù)，因此建立合理的攝像機成像模型是三維測量中的重要步驟。2.請畫出機器視覺中常用的透視成像模型。針孔成像模型攝像機成像模型3.攝像機成像過程中所用到的坐標系分為哪幾種？攝像機成像過程中所用到的坐標系有世界坐標系、攝像機坐標系、圖像坐標系和像素坐標系。4.在視覺成像過程中，為什么會出現(xiàn)幾何畸變？由于攝像機制造和工藝的原因，如入射光線在通過各個透鏡時所折射的誤差和CCD點陣位置誤差等，攝像機的光學成像系統(tǒng)與理論模型之間存在差異，二維圖像存在著不同程度的非線性變形，通常把這種非線性變形稱為幾何畸變。5.什么是數(shù)字圖像？如何表示？數(shù)字圖像又稱數(shù)碼圖像或數(shù)位圖像，是二維圖像用有限數(shù)字數(shù)值像素的表示。數(shù)字圖像是由模擬圖像數(shù)字化得到的，以像素為基本元素，可以用數(shù)字計算機或數(shù)字電路存儲和處理的圖像。6.機器視覺應用中，常用的顏色模型是什么？從應用的角度來看，常用的彩色模型有RGB模型、HSI模型等。7.請分別列出幾種常用顏色的RGB值。常用顏色的RGB數(shù)值，如下圖所示：8.HSI顏色模型由哪幾個組成部分？HSI模型與人類顏色視覺感知比較接近，由色調、飽和度和亮度值組成。H代表色調，S代表飽和度，I代表亮度值。9.常見的圖像存儲格式有哪些？圖像文件就是以數(shù)字形式存儲起來的圖像。常見的存儲格式有BMP、JPEG、PNG、TIFF、GIF等。10.簡述圖像灰度化的概念及原理?；叶然硎鞘紫韧ㄟ^灰度值計算方法求出每一個像素點的灰度值Gray，用Gray來表示像素點的灰度值，然后將原來的RGB（R,G,B）中的R、G、B統(tǒng)一用Gray替換，形成新的顏色RGB（Gray,Gray,Gray），最后用它替換原來的RGB(R,G,B)就是灰度圖像。11.什么是圖像的二值化？二值化就是讓圖像的像素點矩陣中的每個像素點的灰度值為0（黑色）或者255（白色），讓整個圖像呈現(xiàn)只有黑和白的效果。圖像二值化是通過選取合適的閾值，閾值就是臨界值，實際上是基于圖片亮度的一個黑白分界值。將灰度或彩色圖像轉化為高對比度的黑白圖像時，可以指定某個色階作為閾值，所有比閾值亮的像素轉換為白色，而所有比閾值暗的像素轉換為黑色。12.圖像分割的方法有哪些？圖像分割是指根據(jù)灰度、顏色、紋理和形狀等特征把圖像劃分成若干互不重疊的區(qū)域，并使這些特征在同一區(qū)域內呈現(xiàn)出相似性，而在不同區(qū)域間呈現(xiàn)出明顯的差異性?，F(xiàn)有的圖像分割方法主要分以下幾類：基于閾值的分割方法、基于邊緣的分割方法和基于區(qū)域的分割方法等。13.圖像的邊緣檢測包括哪幾個步驟？邊緣檢測算法有如下4個步驟。1．濾波；2．增強；3．檢測；4．定位14.簡述模板匹配的基本原理。模板匹配是數(shù)字圖像處理的重要組成部分之一。把不同傳感器或同一傳感器在不同時間、不同成像條件下對同一景物獲取的兩幅或多幅圖像在空間上對準，或根據(jù)已知模式到另一幅圖中尋找相應模式的處理方法稱為模板匹配。

第三章一、選擇題1~5：CDBBA二、填空題1.CCD（電荷耦合器件）芯片；CMOS（補金屬氧化物半導體）芯片2.最?。晃粩?shù)3.模擬數(shù)據(jù)接口；數(shù)字接口4.C型三、思考題1.工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)由哪幾部分組成？基于計算機的工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)由相機與鏡頭、光源、傳感器、圖像采集卡、圖像處理軟件、機器人控制單元和工業(yè)機器人等部分組成。2.簡述工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的工作過程。工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的工作流程：首先連接相機，確保相機已連接成功，觸發(fā)相機拍照，將拍好的圖像反饋給圖像處理單元，圖像處理單元對捕捉到的像素進行分析運算來提取目標特征，識別到被檢測的物體，輸出判別結果，對物體進行數(shù)據(jù)分析，輸出判別結果，進而引導工業(yè)機器人對物體進行定位抓取，輸出判別結果，反復循環(huán)此工作過程。3.工業(yè)相機常用的圖像傳感器有哪兩種？有什么區(qū)別？工業(yè)相機常用的圖像傳感器有CCD和CMOS。CCD，利用感光二極管(photodiode)進行光電轉換，在感光像點接受光照之后，感光元件產(chǎn)生對應的電流，電流大小與光強對應，因此感光元件直接輸出模擬電信號。CMOS傳感器中每一個感光元件都直接整合了放大器和模數(shù)轉換邏輯，當感光二極管接受光照、產(chǎn)生模擬的電信號之后，電信號會先被該感光元件中的放大器放大，然后直接轉換成對應的數(shù)字信號，所得數(shù)字信號合并之后，被直接送交DSP芯片處理。4.工業(yè)相機的主要技術參數(shù)有哪些？相機的主要技術參數(shù)包含以下幾種。1．傳感器尺寸，2．分辨率，3．像素與像素深度，4．最大幀率/行頻，5．曝光方式和快門速度，6．特征分辨率，7．數(shù)據(jù)接口類型，8．光學接口5.搭建工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)時，依據(jù)樣品需求檢測如何進行相機選型？在搭建工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)過程中，工業(yè)相機的選型建議從以下步驟著手。1．相機類型，2．分辨率確定，3．線陣相機/面陣相機，4．相機幀率，5．相機觸發(fā)方式6.鏡頭的主要技術參數(shù)有哪些？鏡頭有關的光學參數(shù)主要有焦距、分辨率、視場、光圈、景深、畸變、工作距離等，鏡頭支持的CDD尺寸和鏡頭接口也是鏡頭的重要參數(shù)。7.常用的光源按照結構類型分類有哪些？主要有環(huán)形光源、條形光源、圓頂光源（碗光源/穹頂光源）、點光源、面光源等。8.光源的照明形式有哪幾種？分別適用于什么場合？高角度照射：圖像整體較亮，適合表面不反光物體或需要獲取高對比度物體圖像的場合。低角度照射：應用于對表面部分有突起或表面紋理有變化的場合。多角度照射：應用于物體表面反光或者表面有復雜的角度的場合，如電路板照明、曲面物體檢測等。背光照射：常用于測量物休的尺寸和確定物體的方向。同軸光照射：于反光厲害的平面物體檢測，還適合受周圍環(huán)境產(chǎn)生陰影的影響，檢測面積不明顯的物體。9.常用的圖像處理系統(tǒng)有哪些？常用的圖像處理系統(tǒng)有兩種：一種是基于智能相機的嵌入式圖像處理系統(tǒng)，它能夠直接將圖像處理系統(tǒng)集成到芯片中，并將常用的圖像處理算法，如幾何邊緣的提取、Blob、灰度直方圖、OCV/OVR、一維碼/二維碼、簡單的定位和搜索等封裝成固定的模塊，用戶可直接應用而無需編程；另一種是基于計算機的圖像處理系統(tǒng)，通常與工業(yè)相機配合使用，需要在計算機環(huán)境中才能運行，圖像處理功能利用“軟件平臺+工具包”開發(fā)，結構及功能復雜，但是可多路并行處理。10.工業(yè)機器人視覺處理系統(tǒng)中基于計算機的圖像處理系統(tǒng)運行的軟件平臺有哪些？基于計算機的圖像處理系統(tǒng)，雖然需要用戶針對不同的應用場合設計開發(fā)相應的功能，但其靈活性強，功能強大，當前比較流行的開發(fā)模式是“軟件平臺+工具包”。軟件平臺主要有VC++、C#、LabVIEW、VB、Delphi、Java等。

第四章一、填空題1.相機；手動2.工件3．連續(xù)4.幾何工具5.繪圖工具二、思考題1.智能相機的系統(tǒng)由哪幾個部分組成？智能相機一般由圖像采集單元、圖像處理單元、圖像處理軟件、網(wǎng)絡通信單元等構成。2.“設置圖像”步驟中，包含哪幾項配置？“設置圖像”步驟中，包含“觸發(fā)器類型”、“燈光配置”、“圖像配置”等相關參數(shù)進行設置。3.智能相機軟件工具中“圖像校準”有什么作用？圖像校準的目的是將智能相機像素坐標系轉換成實際長度對應的坐標系。智能相機輸出的像素坐標經(jīng)過轉換后變?yōu)橐灾悄芟鄼C視場原點為基準的二維坐標，該坐標數(shù)據(jù)需要進一步轉換為工業(yè)機器人坐標系中的數(shù)據(jù)才能被工業(yè)機器人識別使用。直接將該二維坐標數(shù)據(jù)轉換為工業(yè)機器人基準坐標系數(shù)據(jù)比較復雜，可以采用一種替代方案完成轉換工作。4.康耐視In-Sight2000-23M智能相機支持通信方式有哪些？康耐視In-Sight智能相機支持多種通信方式，包括內置的多種PLC及控制器和其他的通信協(xié)議。①PLC/Motion控制器，包括：西門子PLC、三菱PLC、歐姆龍PLC以及其他品牌控制器通信。②其他設備通信協(xié)議包括PROFINET、SLMP、SLMP掃描、TCP/IP、UDP、以太網(wǎng)/IP等。

第五章一、選擇題1~5：BDACA二、思考題1.在設置圖像時，觸發(fā)器是定義視覺系統(tǒng)在線時圖像采集觸發(fā)的來源，請簡述不同觸發(fā)方式的含義。相機（默認）：在視覺系統(tǒng)的專用采集觸發(fā)輸入端檢測到的上升沿啟用圖像采集。連續(xù)：啟用自由運行，盡可能快地采集圖像。外部：在串行命令或上升沿上啟用圖像采集，應用于配置為采集觸發(fā)的離散輸入位。手動：按F5時啟動圖像采集。工業(yè)以太網(wǎng)：支持從工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議觸發(fā)，如EtherNet/IP，POWERLINK，Profinet，SLMP掃描或CC-LinkIEFieldBasic。2.簡述視覺系統(tǒng)的調整采集設置部分中“曝光區(qū)域按鈕”的作用。指定在自動計算曝光時所使用的區(qū)域。點擊曝光區(qū)域按鈕。將區(qū)域設置在圖像周圍區(qū)域以便傳感器確定下次采集圖像所需的自動曝光。點擊確定按鈕。將根據(jù)當前曝光范圍內的圖像區(qū)域的的亮度來自動計算曝光值。例如，如果當前在曝光范圍內的圖像區(qū)域比其它的圖像亮，則下一張采集到的圖像就會變暗。3.簡述在In-Sight2000彩色視覺傳感器中，白平衡區(qū)域的含義。通過計算圖像的紅色、綠色和藍色（RGB）值并對其進行校正，從而消除彩色圖像中的色偏。因此，如果物體在真實世界中是白色的，則將在圖像中顯示白色。創(chuàng)建新作業(yè)時，最近執(zhí)行的白平衡將生效。白平衡設置將與作業(yè)一起保存，并在加載作業(yè)時恢復。例如：將In-Sight視覺傳感器對準一個平坦的測試對象，例如一張白色無光紙，并調整照明控制以確保圖像不過度曝光。單擊白平衡區(qū)域，并包圍圖像中僅包含亮像素的區(qū)域，但不包含“熱點”。單擊設置白平衡。所有后續(xù)的圖像采集將開始使用此設置。4.簡述設置工具中“定位部件”和“檢查部件”的作用。定位工具用于定義提供位置數(shù)據(jù)的圖像中的特征。定位工具創(chuàng)建一個定位特征，用于快速可靠地定位圖像中的零件，即使被檢測的零件旋轉或出現(xiàn)在圖像的不同位置。檢測部件步驟用于裝配和配置在構建作業(yè)時將要使用的檢測工具。檢查要檢測的部件或對象，確定哪種類型的特征最適合應用要求，哪種檢測工具最適合解決問題。5.自己選擇一個字符識別對象，選擇合適的相機型號或仿真器，獲取圖像后，利用視覺處理工具，對已知圖像進行文字識別檢測，并將結果信息輸出。參考答案略。

第六章一、選擇題1~5：CDCDA二、填空題1.定位精度2.控制器3.傳動裝置4.急停按鈕5.單軸運動三、思考題1.簡述工業(yè)機器人的定義及特點。國際標準化組織對工業(yè)機器人的定義為：工業(yè)機器人是一種能自動控制、可重復編程、多功能、多自由度的操作機，能夠搬運材料、工件或者操持工具來完成各種作業(yè)。工業(yè)機器人通常具有以下4個特點。①擬人化：在機械結構上類似于人的手臂或者其他組織結構。②通用性：可執(zhí)行不同的作業(yè)任務，動作程序可按需求改變。③獨立性：完整的工業(yè)機器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人的干預。④智能性：具有不同程度的智能功能，如感知系統(tǒng)、記憶等功能提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應能力。2.工業(yè)機器人按結構運動形式可分為哪幾種類型？工業(yè)機器人按結構運動形式可分為5種類型，、并聯(lián)型機器人。3.工業(yè)機器人有哪些典型應用？焊接：目前工業(yè)領域應用最廣泛的是工業(yè)機器人焊接，如工程機械、汽車制造、電力建設等。焊接機器人能在惡劣的環(huán)境下連續(xù)工作并能提供穩(wěn)定的焊接質量，提高工作效率，減輕工人的勞動強度；噴涂：噴涂機器人適用于生產(chǎn)量大、產(chǎn)品型號多、表面形狀不規(guī)則的工件外表面涂裝，廣泛應用于汽車及其零配件、儀表、家電、建材和機械等行業(yè)。碼垛：碼垛機器人可以滿足中低產(chǎn)量的生產(chǎn)需要，也可按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對料袋、箱體等各種產(chǎn)品的碼垛；打磨：打磨機器人是指可進行自動打磨的工業(yè)機器人，主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊縫打磨、內腔內孔去毛刺、孔口螺紋口加工等工作。4.工業(yè)機器人的主要技術參數(shù)有哪些？工業(yè)機器人的技術參數(shù)反映了工業(yè)機器人的適用范圍和工作性能，主要包括自由度、額定負載、工作空間、最大工作速度、分辨率和工作精度等，其他參數(shù)還包括控制方式、驅動方式、安裝方式、動力源容量、本體重量、環(huán)境參數(shù)等。5.什么是工業(yè)機器人的自由度？自由度是指描述物體運動所需要的獨立坐標數(shù)。工業(yè)機器人的自由度是指工業(yè)機器人相對坐標系能夠進行獨立運動的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器的動作，如焊接、噴涂等。通常，垂直多關節(jié)機器人以6自由度為主，如IRB120機器人，EPSON-SCARA機器人是4自由度。6.什么是工業(yè)機器人的額定負載？額定負載也稱有效負荷，是指正常作業(yè)條件下，工業(yè)機器人在規(guī)定性能范圍內，手腕末端所能承受的最大載荷。7.工業(yè)機器人一般由哪幾部分組成？工業(yè)機器人一般由3部分組成：機器人本體、控制器和示教器。8.ABB機器人的工作模式有哪幾種？ABB機器人工作模式分為手動模式和自動模式兩種。手動模式主要用于調試人員進行系統(tǒng)參數(shù)設置、備份與恢復、程序編輯調試等操作。在手動減速模式下，運動速度限制在250mm/s以下，要激活電機通電，必須按下使動按鈕。自動模式主要用于工業(yè)自動化生產(chǎn)作業(yè)，此時ABB機器人使用現(xiàn)場總線或者系統(tǒng)I/O與外部設備進行信息交互，可以由外部設備控制運行。9.什么是工業(yè)機器人的動作模式？動作模式用于描述手動操縱時ABB機器人的運動方式。10.什么是重定位運動？重定位運動：用于控制機器人繞選定的工具TCP進行旋轉，便于調整11.手動操作工業(yè)機器人時有哪幾種運動方式？工業(yè)機器人有3種運動方式可供選擇，分別為單軸運動、線性運動和重定位運動。①單軸運動用于控制工業(yè)機器人各軸單獨運動，方便調整工業(yè)機器人的位置。②線性運動用于控制工業(yè)機器人在選擇的坐標系空間中進行直線運動，便于調整工業(yè)機器人的位置。③重定位運動用于控制工業(yè)機器人繞選定的工具TCP進行旋轉，便于調整工業(yè)機器人的姿態(tài)。12.什么是工業(yè)機器人的工具坐標系？機器人系統(tǒng)對其位置的描述和控制是以機器人的工具TCP為基準的，為機器人所裝工具建立工具坐標系，可以將機器人的控制點轉移到工具末端，方便手動操縱和編程調試。13.什么是工業(yè)機器人的工件坐標系？工件坐標系是定義在工件或工作臺上的坐標系，用來確定工件相對于基坐標系或其他坐標系的位置，方便用戶以工件平面為參考對工業(yè)機器人進行手動操作及調試。

第七章一、選擇題1~7：BBCCCBD二、思考題1.什么是工業(yè)機器人的輸入/輸出？工業(yè)機器人輸入/輸出是用于連接外部輸入輸出設備的接口，控制器可根據(jù)使用需求擴展各種輸入/輸出單元。2.什么是系統(tǒng)I/O信號？系統(tǒng)I/O是將數(shù)字輸入輸出信號與機器人系統(tǒng)控制信號關聯(lián)起來，通過外部信號對系統(tǒng)進行控制。3.ABB機器人數(shù)據(jù)的存儲類型有哪幾種？ABB機器人數(shù)據(jù)存儲類型分為3種，常量：數(shù)據(jù)在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，除非手動修改；變量：數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)據(jù)就會丟失；變量：數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)據(jù)就會丟失。4.ABB機器人的常用運動指令有哪些？簡要描述各個指令特點。ABB機器人動作指令分為4種，分別為：關節(jié)運動（MoveJ）、直線運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsJ）。關節(jié)運動是工業(yè)機器人以最快捷的方式運動至目標位置，其運動狀態(tài)不完全可控，但運動路徑保持唯一。直線運動是工業(yè)機器人以線性移動方式運動至目標位置，當前位置與目標位置決定一條直線，工業(yè)機器人運動狀態(tài)可控制，運動路徑唯一，可能出現(xiàn)死點。圓弧運動是工業(yè)機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標位置，當前位置、中間位置與目標位置共同決定一段圓弧，工業(yè)機器人運動狀態(tài)可控制，運動路徑保持唯一。絕對位置是工業(yè)機器人以單軸運動的方式運動至目標位置，不存在死點，運動狀態(tài)完全不可控制，避免在正常生產(chǎn)中使用此命令。指令中TCP與Wobj只與運動速度有關，與運動位置無關。5.IO常用控制指令有哪些？簡要描述各個指令特點及功能。Set指令：設置數(shù)字輸出信號。Set用于將數(shù)字輸出信號的值設置為1，即打開數(shù)字輸出信號。Reset指令：重置數(shù)字輸出信號。Reset用于將數(shù)字輸出信號的值重置為0，即關閉數(shù)字輸出信號。WaitDI指令：等待直至已設置數(shù)字輸入信號。WaitDI用于一直等待數(shù)字輸入信號，當?shù)却盘枟l件成立時執(zhí)行下面程序，否則一直等待。SetDO指令：改變數(shù)字信號輸出信號值，0或者1。PulseDO指令：數(shù)字信號脈沖輸出。指令格式為PulseDO＋脈沖寬度＋輸出脈沖信號，其中脈沖寬度單位為s。6.ABB機器人程序結構包含哪幾個等級？ABB機器人程序包涵3個等級：任務、模塊、例行程序。一個任務中包含若干個模塊，一個模塊中包含若干程序。通常用戶程序分布于不同的模塊中，在不同的模塊中編寫對應的例行程序和中斷程序。主程序為程序執(zhí)行的入口，有且僅有一個，通常通過執(zhí)行主程序調用其他的子程序，實現(xiàn)工業(yè)機器人的相應功能。

第八章一、選擇題1.A2.D二、思考題1.康耐視相機與ABB機器人之間的連接線纜有哪兩種？相機與工業(yè)機器人之間需要連接兩條線纜，分別為通信線纜和I/O線纜。通信線纜：用于相機與工業(yè)機器人之間TCP/IP數(shù)據(jù)傳輸，在該實訓中，相機作為服務器，工業(yè)機器人作為客戶端。ABB機器人標準配置中不包含以太網(wǎng)通信功能，如需使用該功能，需要開通“616-1PCInterface”選項。I/O線纜：用于相機供電及工業(yè)機器人觸發(fā)相機拍照。2.簡述工業(yè)機器人視覺引導系統(tǒng)的工作流程。機器人視覺引導系統(tǒng)的工作流程如下：相機連接：相機作為服務器，機器人作為客戶端主動連接相機；輸出脈沖：機器人連接成功后輸出脈沖信號觸發(fā)相機拍照；數(shù)據(jù)傳輸：相機拍照完成后進行圖像處理，識別到物體后將位置數(shù)據(jù)發(fā)送至機器人，未識別到物體不會發(fā)送數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理：機器人接收到數(shù)據(jù)后對數(shù)據(jù)進行解析，確認位置正確后執(zhí)行抓取任務，未接收到數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)不符合要求則跳過抓取任務；結果判斷：完成任務后判斷是否需要結束循環(huán)，如果是則結束當前循環(huán)，否則跳轉至步驟2。3.如何進行智能相機與工業(yè)機器人的聯(lián)機操作？參考答案略。4.如何根據(jù)工業(yè)機器人視覺引導的任務要求，對智能相機進行軟件組態(tài)？參考答案略。5.如何進行智能相機的校準操作？詳見本書第八章表8-7的校準步驟。6.工業(yè)機器人作為客戶端時常用指令有哪些？其功能是什么？當工業(yè)機器人作為客戶端時的常用指令如下。SocketCreate功能：創(chuàng)建套接字，針對基于通信或非連接通信的連接創(chuàng)建新的套接字。SocketConnect功能：連接遠程計算機，將套接字與客戶端應用中的遠程計算機相連。SocketReceive功能：從遠程計算機中接收數(shù)據(jù)，在客戶端與服務器應用中均可使用。SocketSend功能：向遠程計算機中發(fā)送數(shù)據(jù)，在客戶端與服務器應用中均可使用。SocketClose功能：關閉套接字，用于關閉套接字連接，在套接字關閉后，不能使用SocketCreate以外的所有套接字。SocketGetStatus功能：返回套接字的當前狀態(tài)。

第九章一、填空題1.傳輸層2.應用網(wǎng)關；協(xié)議網(wǎng)關3.實時通道RT（RealTime）4.模塊化5.網(wǎng)間連接器;通信協(xié)議二、思考題1.什么是協(xié)議轉換網(wǎng)關？有什么作用？協(xié)議轉換網(wǎng)關（Gateway）又稱網(wǎng)間