建筑機(jī)器人地坪研磨機(jī)器人中國(guó)工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)發(fā)發(fā)出布版前言 I1范圍 12規(guī)范性引用文件 3術(shù)語(yǔ)和定義 25要求 36試驗(yàn)方法 87檢驗(yàn)規(guī)則 8 9附錄A(規(guī)范性)試驗(yàn)方法 11附錄B(規(guī)范性)導(dǎo)航定位試驗(yàn)方法 19 I本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件按中國(guó)工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)《關(guān)于印發(fā)<2021年第一批協(xié)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)制訂、修訂計(jì)劃>的通知》(建標(biāo)協(xié)字〔2021〕11號(hào))的要求制定。本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中國(guó)工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)提出。本文件由中國(guó)工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)建筑機(jī)器人專業(yè)委員會(huì)歸口管理。本文件負(fù)責(zé)起草單位：廣東博智林機(jī)器人有限公司、中國(guó)建筑標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)研究院有限公司。本文件參加起草單位：住建部科技與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展中心、廣東博嘉拓建筑科技有限公司、廣東筑華慧建筑科技有限公司、上海電器科學(xué)研究所(集團(tuán))有限公司、廣東騰越建筑工程有限公司、國(guó)家建筑城建機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心、中建一局集團(tuán)華南建設(shè)有限公司。馮仕章、王克成、潘克玉、賈玉濤、朱曉鵬、蔣斯粟、張俊杰、吳輝、孫冉、張莉華、孫巍、王陽(yáng)、林智斌、GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B:高溫GB/T2423.4—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db:交變濕熱(12h+12h循環(huán))GB/T2423.22環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)N:溫度變化GB/T2424.5環(huán)境試驗(yàn)第3部分：支持文件及導(dǎo)則溫度試驗(yàn)箱性能確認(rèn)GB/T2424.6環(huán)境試驗(yàn)第3部分：支持文件及導(dǎo)則溫度/濕度試驗(yàn)箱性能確認(rèn)GB/T4857.23—2021包裝運(yùn)輸包裝件基本試驗(yàn)第23部分：垂直隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)方法GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件2—產(chǎn)品名稱代號(hào)制造商代號(hào)34.2.4自定代號(hào)通常包含下列3種：a)產(chǎn)品序號(hào)用1位數(shù)字表示：表示同一制造商的特征代號(hào)和主參數(shù)代號(hào)相同的產(chǎn)品的投產(chǎn)順序b)產(chǎn)品更新代號(hào)用1位字母表示：用以標(biāo)記產(chǎn)品變型更新的代號(hào)，當(dāng)已定型的產(chǎn)品需改型時(shí)，應(yīng)無(wú)產(chǎn)品更新代號(hào)；c)特殊情況下，可根據(jù)定制方的需求增加代號(hào)予以區(qū)分。5要求5.1.1產(chǎn)品的工作環(huán)境符合下列規(guī)定：a)環(huán)境溫度為0℃~40℃;b)環(huán)境相對(duì)濕度為35%～85%;c)電源應(yīng)為三相交流電，額定電壓為380V,頻率為50Hz,供電電壓波動(dòng)不應(yīng)超過(guò)額定電壓的士10%;d)混凝土面層或細(xì)石混凝土面層強(qiáng)度等級(jí)不應(yīng)小于C20,耐磨混凝土面層或耐磨細(xì)石混凝土面層強(qiáng)度等級(jí)不應(yīng)小于C30;5.1.7產(chǎn)品通信網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用層應(yīng)適用Modbus、MQTT、HTTP、HTTPS、FTP、XMPP、CoAP等公用協(xié)5.2外觀及表面質(zhì)量5.2.4金屬零部件應(yīng)無(wú)銹蝕。5.2.6產(chǎn)品應(yīng)有標(biāo)牌和商標(biāo)。5.2.7涉及安全相關(guān)的部位應(yīng)有明確警示標(biāo)識(shí)。產(chǎn)品應(yīng)具備開機(jī)自檢功能，產(chǎn)品開機(jī)后能自檢各模塊功能狀態(tài)，并能顯示和反饋產(chǎn)品當(dāng)前的狀態(tài)4預(yù)定作業(yè)。12345678958)手動(dòng)模式下，可通過(guò)遙控設(shè)備控制產(chǎn)品研磨作業(yè)；a)粗磨不應(yīng)小于75m2/h,被研磨地面應(yīng)符合5.1.1的規(guī)定；c)拋光不應(yīng)小于120m2/h。6產(chǎn)品在非研磨作業(yè)時(shí)的額定速度應(yīng)滿足使用場(chǎng)景的要求，且應(yīng)符合制造商聲明的額定速度。5.4.6制動(dòng)距離產(chǎn)品制動(dòng)距離不應(yīng)超過(guò)200mm。5.4.7爬坡性能產(chǎn)品最大爬坡角度不應(yīng)小于15°。5.4.8越障性能產(chǎn)品能越過(guò)障礙物的最大高度應(yīng)滿足使用場(chǎng)景的要求，且應(yīng)符合制造商的聲明。5.4.9越溝性能產(chǎn)品能越過(guò)溝槽的最大寬度應(yīng)滿足使用場(chǎng)景的要求，且應(yīng)符合制造商的聲明。5.4.10障礙物檢測(cè)產(chǎn)品應(yīng)安裝安全觸邊等接觸式防護(hù)裝置和激光雷達(dá)或超聲波雷達(dá)等非接觸式防護(hù)裝置。產(chǎn)品接觸式防護(hù)裝置應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品四周應(yīng)安裝接觸式防護(hù)裝置，觸發(fā)后應(yīng)立即停止運(yùn)動(dòng)，并有明顯區(qū)別于正常信號(hào)的聲光報(bào)警提示；b)接觸式防護(hù)裝置的最大觸發(fā)力不應(yīng)超過(guò)22N。產(chǎn)品非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)符合下列規(guī)定：a)能夠感知前進(jìn)方向至少200mm的障礙物，有明顯區(qū)別于正常信號(hào)的聲光報(bào)警提示并停止工作；b)障礙物移除至少2s后，產(chǎn)品自動(dòng)恢復(fù)工作。異常情況。磨盤等翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)應(yīng)設(shè)置機(jī)械或電氣等限位裝置，確保在抬起磨盤更換或檢查時(shí)，磨盤無(wú)法移動(dòng)。7產(chǎn)品應(yīng)配備符合GB/T5226.1—2019中10.7規(guī)定的緊急停止裝置。b)產(chǎn)品無(wú)法正常啟動(dòng)；j)接觸式防護(hù)裝置被觸發(fā)；8檢驗(yàn)項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)1√√2目視或操作√√3一√4一√5吸塵率√6一√7一√8一√9√√√√√√障礙物檢測(cè)√√一√一√一√一√√√電氣安全√√√√9c)成批或大量生產(chǎn)的產(chǎn)品，每3年不少于1次；d)產(chǎn)品停產(chǎn)1年以上恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)。d)產(chǎn)品尺寸；j)出廠編號(hào)。8.3.2包裝箱應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。8.3.5外露加工面應(yīng)涂上防銹劑。8.3.6裝箱單應(yīng)與實(shí)物相符，包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191的規(guī)定。8.4運(yùn)輸8.4.2運(yùn)輸應(yīng)符合鐵路、公路或水路等交通運(yùn)輸部門的有關(guān)規(guī)定，且保證產(chǎn)品在運(yùn)輸過(guò)程中無(wú)損傷。8.4.4不準(zhǔn)許與有腐蝕性的物品混合運(yùn)輸。8.5.2存放產(chǎn)品的倉(cāng)庫(kù)環(huán)境溫度應(yīng)為-5℃~45℃,相對(duì)濕度不應(yīng)大于90%,周圍環(huán)境應(yīng)無(wú)腐蝕、易燃8.5.3貯存期限及維護(hù)要求應(yīng)符合用戶手冊(cè)的規(guī)定。長(zhǎng)期貯存后啟用時(shí)，應(yīng)按表2列出的出廠檢驗(yàn)項(xiàng)(規(guī)范性)試驗(yàn)方法A.1試驗(yàn)條件除非另有規(guī)定，本文件中試驗(yàn)條件符合下列規(guī)定：a)溫度為0℃~40℃;b)相對(duì)濕度為35%～85%;c)電源應(yīng)為三相交流電，額定電壓為380V,頻率為50Hz,供電電壓波動(dòng)不超過(guò)額定電壓的士10%;異響等異常；e)試驗(yàn)用儀器、計(jì)量器具應(yīng)在計(jì)量部門校驗(yàn)合格的有效期內(nèi)，性能和精度應(yīng)滿足試驗(yàn)要求；f)試驗(yàn)的地坪應(yīng)無(wú)裸漏鋼筋頭，無(wú)堅(jiān)硬的水泥臺(tái)階并符合5.1.1的規(guī)定。A.2外觀及表面質(zhì)量檢查目視法檢查和手動(dòng)檢測(cè)。A.3.1研磨效率試驗(yàn)A.3.1.1試驗(yàn)條件試驗(yàn)場(chǎng)地符合下列規(guī)定：b)模擬研磨面積不應(yīng)小于60m2戶型的水泥地坪面并符合5.1.1的規(guī)定；c)四周有立柱等障礙物。秒表等時(shí)間記錄工具，軟尺等長(zhǎng)度測(cè)量裝置。A.3.1.3試驗(yàn)步驟試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定。a)產(chǎn)品處于粗磨工作狀態(tài)，在自動(dòng)模式下開始研磨作業(yè)。b)使用秒表記錄產(chǎn)品研磨開始到研磨結(jié)束時(shí)間差t,含中途處理灰塵的時(shí)間。c)測(cè)量研磨面積S.d)研磨效率按式(A.1)計(jì)算：p:S/t…………(A.1)p研磨效率，單位為平方米每小時(shí)(m2/h);t一研磨時(shí)間，單位為小時(shí)(h)。e)測(cè)量3塊作業(yè)區(qū)域，最終結(jié)果取平均值。A.3.2研磨覆蓋率試驗(yàn)A.3.2.1試驗(yàn)條件場(chǎng)地應(yīng)符合A.3.1.1的規(guī)定。A.3.2.2試驗(yàn)設(shè)備A.3.2.3試驗(yàn)步驟試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定。a)產(chǎn)品處于粗磨工作狀態(tài)，在自動(dòng)模式下開始研磨作業(yè)。b)用皮尺或卷尺測(cè)量地面計(jì)劃研磨面積S。c)用皮尺或卷尺測(cè)量地面實(shí)際研磨面積S?.d)研磨覆蓋率按式(A.2)計(jì)算：R——研磨覆蓋率；S——計(jì)劃研磨面積，單位為平方米(m2)。e)測(cè)量3塊作業(yè)區(qū)域，并計(jì)算累積作業(yè)覆蓋率，然后求平均值。A.3.3吸塵率試驗(yàn)A.3.3.1試驗(yàn)條件場(chǎng)地符合下列規(guī)定：b)測(cè)試區(qū)域長(zhǎng)度至少應(yīng)為2倍產(chǎn)品長(zhǎng)度，且不小于7m,寬度保證產(chǎn)品能夠正常行走。A.3.3.2試驗(yàn)設(shè)備A.3.3.3試驗(yàn)步驟試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定。a)清理灰塵存儲(chǔ)裝置內(nèi)灰塵，確保無(wú)明顯灰塵。b)產(chǎn)品啟動(dòng)研磨作業(yè)并開啟吸塵器，操作產(chǎn)品在作業(yè)區(qū)域按額定工作速度行走3m。c)倒出灰塵存儲(chǔ)裝置吸入的灰塵，稱重X,。d)清掃打磨路徑上殘留的灰塵，稱重X?。e)吸塵率按式(A.3)計(jì)算：式中：X?——灰塵存儲(chǔ)裝置內(nèi)灰塵質(zhì)量，單位為千克(kg);X?——路徑上殘留灰塵質(zhì)量，單位為千克(kg)。f)測(cè)量3塊作業(yè)區(qū)域，并計(jì)算累積吸塵率，然后求平均值。A.3.4導(dǎo)航定位精度試驗(yàn)導(dǎo)航定位精度試驗(yàn)方法應(yīng)符合附錄B的規(guī)定。A.3.5額定速度試驗(yàn)A.3.5.1試驗(yàn)設(shè)施額定速度測(cè)試區(qū)域長(zhǎng)度至少應(yīng)為產(chǎn)品長(zhǎng)度的5倍，寬度應(yīng)保證產(chǎn)品正常行走。測(cè)試區(qū)域的兩端應(yīng)保留足夠的加速和減速空間。傳感器宜放置在試驗(yàn)區(qū)域的兩端，以測(cè)量開始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間。如圖A.1所示。圖A.1額定速度測(cè)試環(huán)境示意圖A.3.5.2試驗(yàn)步驟試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品以額定負(fù)載狀態(tài)放置于加速區(qū)域；b)產(chǎn)品從加速區(qū)域啟動(dòng)并加速，直線運(yùn)行，在起始線前應(yīng)達(dá)到額定速度；c)產(chǎn)品通過(guò)測(cè)試區(qū)域的時(shí)間為t;d)產(chǎn)品通過(guò)終止線后減速至停止；e)分別進(jìn)行3次測(cè)試；f)額定速度按式(A.4)計(jì)算，取平均值：v·s/1000t式中：A.3.6制動(dòng)距離試驗(yàn)A.3.6.1試驗(yàn)條件A.試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度宜足以使產(chǎn)品達(dá)到額定速度并且安全停止。A.試驗(yàn)設(shè)施應(yīng)具有能及時(shí)確定產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)的裝置，用于測(cè)量產(chǎn)品的停止位置，精度誤差為2%,推薦使用下列儀器：a)在與產(chǎn)品行進(jìn)方向平行的路徑旁墻體上每間隔10mm涂上窄條紋且每間隔100mm涂上寬條紋；b)3D運(yùn)動(dòng)跟蹤系統(tǒng)或視頻錄制設(shè)備；c)卷尺等長(zhǎng)度測(cè)量工具。A.3.6.2試驗(yàn)步驟試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品以額定負(fù)載狀態(tài)放置于初始位置，加速至額定速度；b)可采用急停等手動(dòng)方式，也可通過(guò)設(shè)置障礙物等方式使產(chǎn)品自動(dòng)啟動(dòng)停止指令；c)測(cè)量產(chǎn)品從開始制動(dòng)到完全停止所行進(jìn)的距離；d)試驗(yàn)中出現(xiàn)產(chǎn)品傾倒判定為試驗(yàn)失??；e)進(jìn)行3次試驗(yàn)，取平均值。A.3.7爬坡性能試驗(yàn)A.3.7.1試驗(yàn)設(shè)施斜坡試驗(yàn)臺(tái)或角度為15°的斜坡，允許偏差為士0.5°,坡度長(zhǎng)度不小于5倍產(chǎn)品長(zhǎng)度。A.3.7.2試驗(yàn)步驟試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品以額定負(fù)載狀態(tài)放置于斜坡初始位置；b)產(chǎn)品依次按表A.1規(guī)定的路徑和方向移動(dòng)到半坡位置，并停止不小于10s;異常狀況時(shí)，則認(rèn)為此過(guò)程測(cè)試失??；d)每個(gè)試驗(yàn)配置測(cè)試不少于3次。表A.1試驗(yàn)配置產(chǎn)品運(yùn)行方向1向上向前2向上向后3向下I向前4向下向后A.3.8越障性能試驗(yàn)障礙物應(yīng)不低于制造商聲明的最大高度。A.3.8.2試驗(yàn)步驟試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品額定負(fù)載到達(dá)障礙物前方并以額定速度通過(guò)障礙物，前進(jìn)及后退方向應(yīng)垂直于障礙物；b)觀察產(chǎn)品通過(guò)障礙物時(shí)是否存在打滑等異常情況，越過(guò)障礙物后，觀察產(chǎn)品是否恢復(fù)原行駛軌跡繼續(xù)前行；左輪無(wú)障礙物，觀察產(chǎn)品通過(guò)時(shí)是否有側(cè)翻風(fēng)險(xiǎn)；e)重復(fù)測(cè)試3次；f)記錄測(cè)試場(chǎng)景，試驗(yàn)條件和測(cè)試結(jié)果。A.3.9越溝性能試驗(yàn)A.3.9.1試驗(yàn)設(shè)施溝槽應(yīng)不低于制造商聲明的最大寬度。A.3.9.2試驗(yàn)步驟試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列要求的規(guī)定：a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載狀態(tài)；b)啟動(dòng)產(chǎn)品并沿規(guī)劃線路行駛，前進(jìn)及后退方向垂直于溝槽；c)觀察產(chǎn)品越溝槽時(shí)是否存在打滑等異常情況，越溝槽后觀察產(chǎn)品是否恢復(fù)并繼續(xù)保持原行駛軌跡行駛；e)分別重復(fù)測(cè)試3次；f)記錄測(cè)試場(chǎng)景，試驗(yàn)條件和測(cè)試結(jié)果。A.3.10障礙物檢測(cè)試驗(yàn)A.3.10.1試驗(yàn)設(shè)施A.墻壁或者高400mm、直徑70mm的圓柱體障礙物。A.推拉力計(jì)，最大負(fù)荷300N,分度值2N,精度±1%。A.長(zhǎng)度測(cè)量設(shè)備，精度不低于0.5mm。A.3.10.2試驗(yàn)步驟A.產(chǎn)品接觸式防護(hù)裝置應(yīng)按下列步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載狀態(tài)，以不超過(guò)額定速度運(yùn)行產(chǎn)品，使產(chǎn)品觸碰墻壁或障礙物，觀察產(chǎn)品四周的接觸式防護(hù)裝置是否有效觸發(fā)，觸發(fā)后是否立即停止運(yùn)行；b)使用推拉力計(jì)記錄可觸發(fā)接觸式防護(hù)裝置動(dòng)作時(shí)的力度，記錄產(chǎn)品聲光報(bào)警狀態(tài)，以及示顯裝置的報(bào)警信息。A.產(chǎn)品非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)按下列步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)根據(jù)產(chǎn)品的行駛路線，在行駛路徑的中央放置障礙物；b)產(chǎn)品處于額定負(fù)載狀態(tài)，啟動(dòng)產(chǎn)品，開啟避障雷達(dá)、超聲波等探測(cè)裝置，設(shè)置產(chǎn)品行駛速度啟自動(dòng)運(yùn)行模式；c)產(chǎn)品行走至障礙物附近，觀察產(chǎn)品是否會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，是否會(huì)自動(dòng)剎車并停止前進(jìn)，待產(chǎn)品停穩(wěn)后，測(cè)量并記錄障礙物離產(chǎn)品之間的距離；d)移除障礙物，觀察產(chǎn)品有無(wú)重新啟動(dòng)警告聲并延時(shí)2s或2s以上啟動(dòng)，觀察產(chǎn)品是否沿計(jì)劃行駛路徑行駛；e)分別將障礙物移動(dòng)至行駛軌跡掃描范圍內(nèi)的左側(cè)和右側(cè)，重復(fù)步驟c)～d),記錄相關(guān)試驗(yàn)結(jié)果和數(shù)據(jù)；f)將產(chǎn)品運(yùn)行方向分別設(shè)置為后退、左移、右移、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎，重復(fù)步驟c)～e),記錄相關(guān)數(shù)據(jù)；g)產(chǎn)品以最小運(yùn)行速度、額定運(yùn)行速度和最大運(yùn)行速度重復(fù)步驟c)～f),記錄相關(guān)數(shù)據(jù)。A.3.11穩(wěn)定性試驗(yàn)A.3.11.1試驗(yàn)設(shè)備推拉力計(jì)。A.3.11.2試驗(yàn)步驟試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載工作狀態(tài)；b)產(chǎn)品以正常運(yùn)行時(shí)的姿態(tài)放置在15°的斜面上，靜止15min;c)檢查試驗(yàn)過(guò)程中和試驗(yàn)后機(jī)械結(jié)構(gòu)是否產(chǎn)生永久變形或損壞；d)錄測(cè)試場(chǎng)景，試驗(yàn)條件和測(cè)試結(jié)果。A.3.12環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)A.3.12.1試驗(yàn)設(shè)備試驗(yàn)箱應(yīng)符合GB/T2424.5、GB/T2424.6的規(guī)定。A.3.12.2高溫存儲(chǔ)按GB/T2423.2—2008中試驗(yàn)Bb規(guī)定的要求執(zhí)行，試驗(yàn)過(guò)程中不通電，溫度為(55±3)℃,持續(xù)24h。取出并在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)2h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。A.3.12.3高溫工作按GB/T2423.2—2008中試驗(yàn)Be規(guī)定的要求執(zhí)行，溫度為(45±3)℃,持續(xù)24h。取出并在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。A.3.12.4低溫存儲(chǔ)按GB/T2423.12008中試驗(yàn)Ab規(guī)定的要求執(zhí)行，試驗(yàn)過(guò)程中不通電，溫度為(一20+3)℃,持續(xù)24h。取出并在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。按GB/T2423.1--2008中試驗(yàn)Ae規(guī)定的要求執(zhí)行，溫度為(一5±3)℃,持續(xù)24h。取出并在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。A.3.12.6交變濕熱試驗(yàn)按GB/T2423,4—2008中圖2b)的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)，溫度為(40±2)℃,相對(duì)濕度為(93±3)%,共進(jìn)行2個(gè)循環(huán)總計(jì)48h。按GB/T2423.4—2008中圖3的規(guī)定進(jìn)行恢復(fù)，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。A.3.12.7高低溫循環(huán)A.按GB/T2423.22的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)，產(chǎn)品全程通電。試驗(yàn)參數(shù)應(yīng)符合下列規(guī)定：a)溫度變化速率為(1±0.2)℃/min;b)標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境溫度為(25±2)℃;c)高溫(45±2)℃,暴露持續(xù)時(shí)間3h;d)低溫(-20±2)℃,暴露持續(xù)時(shí)間3h;e)共進(jìn)行10個(gè)循環(huán)。A.觀察并記錄產(chǎn)品基本功能和運(yùn)行參數(shù)，記錄電流、電壓、功率、溫度等參數(shù)。取出并在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。A.3.13包裝及運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)A.3.13.2試驗(yàn)步驟應(yīng)符合GB/T4857.23的規(guī)定，試驗(yàn)參數(shù)應(yīng)按GB/T4857.23-2021中附錄D等級(jí)3的規(guī)定執(zhí)行。A.4安全試驗(yàn)A.4.1一般安全試驗(yàn)試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)將產(chǎn)品放置在平整的場(chǎng)地上，該區(qū)域長(zhǎng)度至少為產(chǎn)品長(zhǎng)度的2倍，寬度保證產(chǎn)品正常行走；b)檢查前支撐腳、磨盤等翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)限位是否正常；c)抬起研磨盤，插上安全插銷，操作運(yùn)行產(chǎn)品其他功能，觀察此時(shí)磨盤d)磨盤作業(yè)時(shí)，觀察指示燈和聲音提示是否正常。A.4.2工作模式切換安全試驗(yàn)試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)在無(wú)線控制面板上測(cè)試切換工作模式，觀察是否有提示；b)在當(dāng)前工作狀態(tài)下，按下暫停按鍵，觀察產(chǎn)品是否暫停后方可進(jìn)人模式選擇界面，進(jìn)行工作模式切換和設(shè)定；A.4.3.2試驗(yàn)方法A.將產(chǎn)品主供電電纜拉出至警戒線長(zhǎng)度時(shí)，觀察電纜檢測(cè)開關(guān)是否動(dòng)作，卷筒停止旋轉(zhuǎn)，并有報(bào)警信息提示。A.用接地電阻測(cè)試儀檢查保護(hù)聯(lián)結(jié)電路的接地連接性，檢查連接件和聯(lián)結(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，檢查裸露危險(xiǎn)的電纜。A.用泄漏電流測(cè)試儀檢查電氣設(shè)備對(duì)地的泄漏電流值。A.使用絕緣電阻測(cè)試儀在500Vnc下測(cè)量動(dòng)力電路導(dǎo)體和保護(hù)性連接電路之間的絕緣電阻。A.試驗(yàn)電壓應(yīng)為50Hz或60Hz的標(biāo)稱頻率，最大試驗(yàn)電壓應(yīng)為設(shè)備額定電源電壓的2倍或1000V,以較大者為準(zhǔn)，試驗(yàn)電壓在動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)性連接電路之間施加至少1s,檢查試驗(yàn)過(guò)程是否有擊穿，試驗(yàn)后各功能是否正常。A.使用空氣開關(guān)將L?、L?、L?、N四相分別斷開，或拔出遠(yuǎn)程斷電模塊的380V供電線，或拔出信號(hào)線，模擬信號(hào)中斷，檢查遠(yuǎn)程斷電功能是否正常。A.4.4緊急停止試驗(yàn)試驗(yàn)步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)目視檢查急停控制按鈕設(shè)置是否符合規(guī)定；b)啟動(dòng)產(chǎn)品，手動(dòng)控制產(chǎn)品行走，按下急停c)旋轉(zhuǎn)急停按鈕，手動(dòng)復(fù)位，查看產(chǎn)品其他功能是否能正常操作。A.4.5安全標(biāo)志試驗(yàn)?zāi)恳暀z查。A.4.6報(bào)警試驗(yàn)使產(chǎn)品處于正常工作狀態(tài)，然后使產(chǎn)品進(jìn)入異常運(yùn)行狀態(tài)。檢查產(chǎn)品是否按規(guī)定正常報(bào)警，同時(shí)是否停止作業(yè)。如圖B.1所示，在規(guī)定的試驗(yàn)區(qū)域設(shè)定直角路徑的起點(diǎn)位置A、中間位置B及終點(diǎn)位置0,試驗(yàn)區(qū)a)A、B兩個(gè)位置之間的距離至少應(yīng)為產(chǎn)品長(zhǎng)度的2倍，B、0兩個(gè)位置之間的距離至少應(yīng)為產(chǎn)品長(zhǎng)度的5倍；b)產(chǎn)品在位置A,B、O時(shí)，產(chǎn)品四周離周邊隔離墻的水平距離