雙目測(cè)距系統(tǒng)在CPU和FPGA下的實(shí)現(xiàn)案例分析目錄TOC\o"1-3"\h\u11220雙目測(cè)距系統(tǒng)在CPU和FPGA下的實(shí)現(xiàn)案例分析 [49]，通過(guò)SCCB配置芯片，將其配置為1280*720P，幀頻60hz。在顯示時(shí)使用MIG控制器讀取圖像數(shù)據(jù)，將雙目圖像輸出于屏幕上方，下方空白部分用彩條填充，同時(shí)需要根據(jù)算法模塊中跟蹤反饋的4個(gè)坐標(biāo)值畫(huà)出目標(biāo)跟蹤框。串口UART使用SiliconLabsCP2102GM芯片作為USB轉(zhuǎn)UART的控制器，UART協(xié)議為9600bts，1位停止位，1位奇校驗(yàn)位，頻率為圖像幀頻，即60hz。輸出數(shù)據(jù)為計(jì)算出的目標(biāo)距離值，格式為HEX。1.3.3FPGA雙目測(cè)距平臺(tái)實(shí)驗(yàn) 搭建后的FPGA實(shí)時(shí)自測(cè)距雙目平臺(tái)以及串口輸出距離如圖1.20和圖1.21所示，視頻輸出格式為1280*720P，60hz，顯示雙目圖像分別為640*540，60hz。圖1.18FPGA雙目測(cè)距平臺(tái)圖1.19串口打印深度輸出為驗(yàn)證該平臺(tái)的表現(xiàn)性能，本實(shí)驗(yàn)使用VIVADO中的調(diào)試工具ILA觀察數(shù)據(jù)，測(cè)試不同距離下基于黃色識(shí)別，卷尺距離攝像頭的距離(cm)：表1.2FPGA自測(cè)距試驗(yàn)實(shí)際18.320.922.621.826.630.032.931.6測(cè)距18.920.121.923.926.130.832.433.9誤差0.60.80.70.90.50.80.50.7實(shí)際36.2.38.640.142.441.646.848.850.7測(cè)距37.039.440.943.345.947.950.652.9誤差0.80.80.91.11.31.11.82.2由結(jié)果可知，該平臺(tái)在40cm以?xún)?nèi)誤差在1cm以?xún)?nèi)，而在40厘米以后，誤差逐步加大。誤差的來(lái)源可能是，區(qū)域匹配算法本身精度欠佳，還有未校正定標(biāo)相機(jī)本身的誤差以及誤匹配的誤差等，都會(huì)造成測(cè)距的誤差。綜上，本系統(tǒng)使用FPGA實(shí)現(xiàn)改進(jìn)Census計(jì)算，采用流水線(xiàn)模板和分時(shí)復(fù)用DDR3總線(xiàn)緩存，可以完成單幀實(shí)時(shí)測(cè)距計(jì)算，同時(shí)可以根據(jù)病灶特征完成實(shí)時(shí)