煤礦巡檢無人機(jī)應(yīng)急方案一、概述

煤礦巡檢無人機(jī)應(yīng)急方案旨在利用無人機(jī)技術(shù)提升煤礦安全巡檢效率，特別是在突發(fā)情況下（如事故、災(zāi)害等）快速響應(yīng)、精準(zhǔn)定位和輔助決策的能力。本方案結(jié)合煤礦實(shí)際環(huán)境特點(diǎn)，制定一套標(biāo)準(zhǔn)化、可操作的應(yīng)急響應(yīng)流程，確保巡檢工作的及時(shí)性和有效性。

二、應(yīng)急方案內(nèi)容

（一）應(yīng)急啟動(dòng)條件

1.事故或?yàn)?zāi)害發(fā)生時(shí)，地面巡檢受限或不可行。

2.礦井內(nèi)部通信中斷，需要遠(yuǎn)程獲取現(xiàn)場信息。

3.需要快速評估災(zāi)害范圍或人員被困區(qū)域。

（二）應(yīng)急響應(yīng)流程

1.**快速部署無人機(jī)**

(1)確認(rèn)無人機(jī)狀態(tài)（電量、載荷、通信模塊），5分鐘內(nèi)完成起飛準(zhǔn)備。

(2)選擇合適的巡檢路線，優(yōu)先覆蓋事故區(qū)域及周邊高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域。

(3)設(shè)置飛行參數(shù)（如飛行高度、速度、返航點(diǎn)），確保數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸。

2.**實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集**

(1)利用高清攝像頭、熱成像儀等設(shè)備，獲取可見光、紅外等多維度圖像。

(2)記錄數(shù)據(jù)時(shí)標(biāo)注時(shí)間、位置、設(shè)備編號(hào)，便于后續(xù)分析。

(3)通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)或衛(wèi)星通信鏈路，實(shí)時(shí)傳輸數(shù)據(jù)至地面控制中心。

3.**現(xiàn)場輔助決策**

(1)地面控制中心實(shí)時(shí)顯示無人機(jī)畫面，協(xié)助救援人員判斷災(zāi)害范圍。

(2)利用無人機(jī)搭載的LiDAR等設(shè)備，快速生成三維地形圖，輔助制定救援路線。

(3)如發(fā)現(xiàn)人員被困，記錄位置信息并通知救援隊(duì)伍。

4.**應(yīng)急結(jié)束標(biāo)準(zhǔn)**

(1)災(zāi)害得到控制，地面巡檢條件恢復(fù)。

(2)無人機(jī)任務(wù)完成，電池電量充足，可安全返航。

(3)確認(rèn)無次生災(zāi)害風(fēng)險(xiǎn)后，逐步撤離無人機(jī)設(shè)備。

（三）設(shè)備與人員準(zhǔn)備

1.**無人機(jī)設(shè)備**

-主機(jī)：搭載高清攝像頭、熱成像儀、LiDAR等傳感器的工業(yè)級(jí)無人機(jī)，續(xù)航時(shí)間≥30分鐘。

-備用設(shè)備：至少2臺(tái)無人機(jī)及配套充電設(shè)備，確保連續(xù)作業(yè)。

-通信設(shè)備：4G/5G模組、衛(wèi)星通信終端，確保遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸。

2.**人員配置**

-無人機(jī)操作員：具備3年以上無人機(jī)飛行經(jīng)驗(yàn)，熟悉煤礦環(huán)境。

-數(shù)據(jù)分析員：負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)解譯圖像，提供決策支持。

-后勤保障人員：負(fù)責(zé)設(shè)備維護(hù)、電池更換等。

三、注意事項(xiàng)

1.飛行前檢查天氣條件，避免強(qiáng)風(fēng)、雷雨等惡劣天氣。

2.嚴(yán)格遵守煤礦安全規(guī)定，確保無人機(jī)飛行不干擾井下作業(yè)。

3.定期維護(hù)無人機(jī)設(shè)備，確保傳感器性能穩(wěn)定。

4.建立應(yīng)急預(yù)案演練機(jī)制，提升團(tuán)隊(duì)協(xié)作效率。

一、概述

煤礦巡檢無人機(jī)應(yīng)急方案旨在利用無人機(jī)技術(shù)提升煤礦安全巡檢效率，特別是在突發(fā)情況下（如事故、災(zāi)害等）快速響應(yīng)、精準(zhǔn)定位和輔助決策的能力。本方案結(jié)合煤礦實(shí)際環(huán)境特點(diǎn)，制定一套標(biāo)準(zhǔn)化、可操作的應(yīng)急響應(yīng)流程，確保巡檢工作的及時(shí)性和有效性。

二、應(yīng)急方案內(nèi)容

（一）應(yīng)急啟動(dòng)條件

1.事故或?yàn)?zāi)害發(fā)生時(shí)，地面巡檢受限或不可行。例如：瓦斯泄漏導(dǎo)致能見度極低、頂板坍塌形成障礙、水災(zāi)導(dǎo)致道路中斷等情況下，地面人員難以進(jìn)入或安全進(jìn)入。

2.礦井內(nèi)部通信中斷，需要遠(yuǎn)程獲取現(xiàn)場信息。例如：主傳輸線路損壞導(dǎo)致井下與地面失去聯(lián)系，需通過無人機(jī)傳輸現(xiàn)場視頻確認(rèn)情況。

3.需要快速評估災(zāi)害范圍或人員被困區(qū)域。例如：爆炸、透水等事故發(fā)生后，需迅速了解受損區(qū)域大小、巷道堵塞情況以及可能的人員被困位置。

（二）應(yīng)急響應(yīng)流程

1.**快速部署無人機(jī)**

(1)確認(rèn)無人機(jī)狀態(tài)（電量、載荷、通信模塊）：

-檢查電池電壓是否在安全工作范圍內(nèi)（如≥80%），確保至少能完成一次完整巡檢任務(wù)。

-檢查相機(jī)、傳感器是否正常工作，例如通過地面測試畫面是否清晰、紅外功能是否靈敏。

-檢查通信模塊信號(hào)強(qiáng)度，確保在礦井復(fù)雜環(huán)境下仍能穩(wěn)定傳輸數(shù)據(jù)。

(2)選擇合適的巡檢路線：

-優(yōu)先覆蓋事故報(bào)告區(qū)域及周邊1-2公里范圍，確?？焖佾@取關(guān)鍵信息。

-結(jié)合礦井地質(zhì)圖紙，規(guī)劃沿主要巷道、通風(fēng)口、潛在危險(xiǎn)點(diǎn)（如采空區(qū)）的飛行路徑。

-設(shè)置多個(gè)返航點(diǎn)，確保在緊急情況下無人機(jī)能安全返回預(yù)定降落點(diǎn)。

(3)設(shè)置飛行參數(shù)：

-飛行高度：建議設(shè)置在50-100米，既能避免障礙物碰撞，又能獲得較廣的巡檢視野。

-飛行速度：根據(jù)巡檢需求調(diào)整，一般建議5-10米/秒，確保圖像清晰且覆蓋充分。

-數(shù)據(jù)傳輸模式：選擇實(shí)時(shí)傳輸與離線存儲(chǔ)相結(jié)合模式，既保證地面指揮中心及時(shí)獲取信息，又保留后續(xù)分析數(shù)據(jù)。

2.**實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集**

(1)利用高清攝像頭、熱成像儀等設(shè)備，獲取多維度圖像：

-高清攝像頭：拍攝可見光圖像，用于識(shí)別表面異常（如裂縫、變形、積水）。

-熱成像儀：探測溫度差異，用于發(fā)現(xiàn)高溫點(diǎn)（如自燃隱患）或低溫點(diǎn)（如泄漏區(qū)域）。

-LiDAR（可選）：在復(fù)雜環(huán)境中生成高精度三維點(diǎn)云圖，輔助評估巷道破壞程度。

(2)記錄數(shù)據(jù)時(shí)標(biāo)注時(shí)間、位置、設(shè)備編號(hào)：

-時(shí)間戳：精確到秒，便于后續(xù)分析事故發(fā)展過程。

-位置信息：利用GPS或RTK技術(shù)獲取經(jīng)緯度坐標(biāo)，確保數(shù)據(jù)與實(shí)際場景對應(yīng)。

-設(shè)備編號(hào)：區(qū)分不同無人機(jī)采集的數(shù)據(jù)，便于管理。

(3)通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)或衛(wèi)星通信鏈路，實(shí)時(shí)傳輸數(shù)據(jù)至地面控制中心：

-4G/5G網(wǎng)絡(luò)：適用于信號(hào)覆蓋良好的區(qū)域，傳輸速率高，延遲低。

-衛(wèi)星通信：適用于井下或偏遠(yuǎn)區(qū)域，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃浴?/p>

-數(shù)據(jù)壓縮：對傳輸數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮處理，減少帶寬占用，提高傳輸效率。

3.**現(xiàn)場輔助決策**

(1)地面控制中心實(shí)時(shí)顯示無人機(jī)畫面，協(xié)助救援人員判斷災(zāi)害范圍：

-大屏顯示：將無人機(jī)畫面實(shí)時(shí)投射至高清顯示屏，多人可同時(shí)觀察并討論。

-視頻標(biāo)注：支持在畫面上標(biāo)注關(guān)鍵點(diǎn)（如裂縫位置、積水范圍），便于信息傳遞。

-歷史數(shù)據(jù)對比：如需，可調(diào)取同一地點(diǎn)的預(yù)存圖像，對比分析災(zāi)前災(zāi)后變化。

(2)利用無人機(jī)搭載的LiDAR等設(shè)備，快速生成三維地形圖：

-數(shù)據(jù)處理：地面控制中心利用專業(yè)軟件處理LiDAR點(diǎn)云數(shù)據(jù)，生成高精度三維模型。

-模型應(yīng)用：通過三維模型，直觀展示巷道變形、堵塞情況，輔助規(guī)劃救援路線。

-動(dòng)態(tài)更新：在救援過程中，可多次飛行更新模型，反映現(xiàn)場實(shí)時(shí)變化。

(3)如發(fā)現(xiàn)人員被困，記錄位置信息并通知救援隊(duì)伍：

-信號(hào)確認(rèn)：通過無人機(jī)聲音采集或生命探測儀（可選）確認(rèn)被困人員位置。

-精準(zhǔn)定位：利用RTK技術(shù)將位置誤差控制在米級(jí)，確保救援隊(duì)伍準(zhǔn)確到達(dá)。

-風(fēng)險(xiǎn)提示：標(biāo)注被困人員周圍潛在危險(xiǎn)（如瓦斯積聚、不穩(wěn)定頂板），提醒救援人員注意安全。

4.**應(yīng)急結(jié)束標(biāo)準(zhǔn)**

(1)災(zāi)害得到控制，地面巡檢條件恢復(fù)：例如瓦斯?jié)舛冉抵涟踩珮?biāo)準(zhǔn)、頂板加固完成、道路暢通等。

(2)無人機(jī)任務(wù)完成，電池電量充足，可安全返航：例如完成預(yù)設(shè)巡檢路線且電量剩余>30%，或根據(jù)任務(wù)需求提前結(jié)束。

(3)確認(rèn)無次生災(zāi)害風(fēng)險(xiǎn)后，逐步撤離無人機(jī)設(shè)備：例如等待一段時(shí)間（如30分鐘）確認(rèn)無異常后，開始回收設(shè)備。

（三）設(shè)備與人員準(zhǔn)備

1.**無人機(jī)設(shè)備**

-主機(jī)：

-型號(hào)：選擇抗干擾能力強(qiáng)、續(xù)航時(shí)間長的工業(yè)級(jí)無人機(jī)，如某品牌專業(yè)巡檢無人機(jī)，續(xù)航時(shí)間≥40分鐘。

-載荷：標(biāo)配高清攝像頭（分辨率≥4K）、熱成像儀（測溫范圍-20℃~+600℃）、LiDAR（可選）。

-防護(hù)：具備防塵防水功能（IP65級(jí)），適應(yīng)煤礦潮濕環(huán)境。

-備用設(shè)備：

-至少2臺(tái)備用無人機(jī)，涵蓋不同載荷組合（如一臺(tái)主攝像頭+熱成像，一臺(tái)LiDAR）。

-充電設(shè)備：至少4個(gè)快充充電樁，確保4小時(shí)內(nèi)完成全部設(shè)備充電。

-備件包：包含電池、云臺(tái)、傳感器等常用易損件，數(shù)量滿足至少3次連續(xù)任務(wù)需求。

-通信設(shè)備：

-4G/5G模組：支持工業(yè)級(jí)抗干擾天線，傳輸距離≥10公里。

-衛(wèi)星通信終端：具備全球覆蓋能力，作為4G/5G的備份。

2.**人員配置**

-無人機(jī)操作員：

-數(shù)量：至少3名，其中1名負(fù)責(zé)主飛行，2名備用。

-技能：持有無人機(jī)駕駛執(zhí)照，熟悉煤礦巷道環(huán)境，能處理突發(fā)飛行狀況。

-培訓(xùn)：定期進(jìn)行應(yīng)急演練，提升夜間、復(fù)雜天氣下的飛行能力。

-數(shù)據(jù)分析員：

-數(shù)量：至少2名，實(shí)時(shí)處理圖像數(shù)據(jù)，提供決策支持。

-技能：熟練使用專業(yè)圖像處理軟件（如某品牌點(diǎn)云分析軟件），具備地質(zhì)、采礦基礎(chǔ)知識(shí)。

-培訓(xùn)：定期參加軟件更新培訓(xùn)，學(xué)習(xí)事故案例分析方法。

-后勤保障人員：

-數(shù)量：至少2名，負(fù)責(zé)設(shè)備維護(hù)、運(yùn)輸、后勤協(xié)調(diào)。

-技能：掌握無人機(jī)基本維護(hù)技能，能快速更換電池、檢查設(shè)備狀態(tài)。

-培訓(xùn)：定期進(jìn)行設(shè)備操作培訓(xùn)，熟悉應(yīng)急物資管理流程。

三、注意事項(xiàng)

1.飛行前檢查天氣條件，避免強(qiáng)風(fēng)（風(fēng)速>15m/s）、雷雨、濃霧等惡劣天氣。

2.嚴(yán)格遵守煤礦安全規(guī)定，確保無人機(jī)飛行不干擾井下作業(yè)，例如避開人員密集區(qū)、主要通風(fēng)巷道等。

3.定期維護(hù)無人機(jī)設(shè)備，確保傳感器性能穩(wěn)定，例如每月進(jìn)行一次紅外儀校準(zhǔn)、每季度檢查云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)精度。

4.建立應(yīng)急預(yù)案演練機(jī)制，提升團(tuán)隊(duì)協(xié)作效率，例如每月組織一次模擬事故應(yīng)急演練，檢驗(yàn)方案可行性。

5.數(shù)據(jù)安全：對采集的圖像、點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行加密存儲(chǔ)，防止泄露或篡改，僅授權(quán)人員可訪問。

6.備電管理：確保所有設(shè)備（無人機(jī)、充電樁、地面設(shè)備）均有備用電源，并定期檢查電量狀態(tài)。

一、概述

煤礦巡檢無人機(jī)應(yīng)急方案旨在利用無人機(jī)技術(shù)提升煤礦安全巡檢效率，特別是在突發(fā)情況下（如事故、災(zāi)害等）快速響應(yīng)、精準(zhǔn)定位和輔助決策的能力。本方案結(jié)合煤礦實(shí)際環(huán)境特點(diǎn)，制定一套標(biāo)準(zhǔn)化、可操作的應(yīng)急響應(yīng)流程，確保巡檢工作的及時(shí)性和有效性。

二、應(yīng)急方案內(nèi)容

（一）應(yīng)急啟動(dòng)條件

1.事故或?yàn)?zāi)害發(fā)生時(shí)，地面巡檢受限或不可行。

2.礦井內(nèi)部通信中斷，需要遠(yuǎn)程獲取現(xiàn)場信息。

3.需要快速評估災(zāi)害范圍或人員被困區(qū)域。

（二）應(yīng)急響應(yīng)流程

1.**快速部署無人機(jī)**

(1)確認(rèn)無人機(jī)狀態(tài)（電量、載荷、通信模塊），5分鐘內(nèi)完成起飛準(zhǔn)備。

(2)選擇合適的巡檢路線，優(yōu)先覆蓋事故區(qū)域及周邊高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域。

(3)設(shè)置飛行參數(shù)（如飛行高度、速度、返航點(diǎn)），確保數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸。

2.**實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集**

(1)利用高清攝像頭、熱成像儀等設(shè)備，獲取可見光、紅外等多維度圖像。

(2)記錄數(shù)據(jù)時(shí)標(biāo)注時(shí)間、位置、設(shè)備編號(hào)，便于后續(xù)分析。

(3)通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)或衛(wèi)星通信鏈路，實(shí)時(shí)傳輸數(shù)據(jù)至地面控制中心。

3.**現(xiàn)場輔助決策**

(1)地面控制中心實(shí)時(shí)顯示無人機(jī)畫面，協(xié)助救援人員判斷災(zāi)害范圍。

(2)利用無人機(jī)搭載的LiDAR等設(shè)備，快速生成三維地形圖，輔助制定救援路線。

(3)如發(fā)現(xiàn)人員被困，記錄位置信息并通知救援隊(duì)伍。

4.**應(yīng)急結(jié)束標(biāo)準(zhǔn)**

(1)災(zāi)害得到控制，地面巡檢條件恢復(fù)。

(2)無人機(jī)任務(wù)完成，電池電量充足，可安全返航。

(3)確認(rèn)無次生災(zāi)害風(fēng)險(xiǎn)后，逐步撤離無人機(jī)設(shè)備。

（三）設(shè)備與人員準(zhǔn)備

1.**無人機(jī)設(shè)備**

-主機(jī)：搭載高清攝像頭、熱成像儀、LiDAR等傳感器的工業(yè)級(jí)無人機(jī)，續(xù)航時(shí)間≥30分鐘。

-備用設(shè)備：至少2臺(tái)無人機(jī)及配套充電設(shè)備，確保連續(xù)作業(yè)。

-通信設(shè)備：4G/5G模組、衛(wèi)星通信終端，確保遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸。

2.**人員配置**

-無人機(jī)操作員：具備3年以上無人機(jī)飛行經(jīng)驗(yàn)，熟悉煤礦環(huán)境。

-數(shù)據(jù)分析員：負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)解譯圖像，提供決策支持。

-后勤保障人員：負(fù)責(zé)設(shè)備維護(hù)、電池更換等。

三、注意事項(xiàng)

1.飛行前檢查天氣條件，避免強(qiáng)風(fēng)、雷雨等惡劣天氣。

2.嚴(yán)格遵守煤礦安全規(guī)定，確保無人機(jī)飛行不干擾井下作業(yè)。

3.定期維護(hù)無人機(jī)設(shè)備，確保傳感器性能穩(wěn)定。

4.建立應(yīng)急預(yù)案演練機(jī)制，提升團(tuán)隊(duì)協(xié)作效率。

一、概述

煤礦巡檢無人機(jī)應(yīng)急方案旨在利用無人機(jī)技術(shù)提升煤礦安全巡檢效率，特別是在突發(fā)情況下（如事故、災(zāi)害等）快速響應(yīng)、精準(zhǔn)定位和輔助決策的能力。本方案結(jié)合煤礦實(shí)際環(huán)境特點(diǎn)，制定一套標(biāo)準(zhǔn)化、可操作的應(yīng)急響應(yīng)流程，確保巡檢工作的及時(shí)性和有效性。

二、應(yīng)急方案內(nèi)容

（一）應(yīng)急啟動(dòng)條件

1.事故或?yàn)?zāi)害發(fā)生時(shí)，地面巡檢受限或不可行。例如：瓦斯泄漏導(dǎo)致能見度極低、頂板坍塌形成障礙、水災(zāi)導(dǎo)致道路中斷等情況下，地面人員難以進(jìn)入或安全進(jìn)入。

2.礦井內(nèi)部通信中斷，需要遠(yuǎn)程獲取現(xiàn)場信息。例如：主傳輸線路損壞導(dǎo)致井下與地面失去聯(lián)系，需通過無人機(jī)傳輸現(xiàn)場視頻確認(rèn)情況。

3.需要快速評估災(zāi)害范圍或人員被困區(qū)域。例如：爆炸、透水等事故發(fā)生后，需迅速了解受損區(qū)域大小、巷道堵塞情況以及可能的人員被困位置。

（二）應(yīng)急響應(yīng)流程

1.**快速部署無人機(jī)**

(1)確認(rèn)無人機(jī)狀態(tài)（電量、載荷、通信模塊）：

-檢查電池電壓是否在安全工作范圍內(nèi)（如≥80%），確保至少能完成一次完整巡檢任務(wù)。

-檢查相機(jī)、傳感器是否正常工作，例如通過地面測試畫面是否清晰、紅外功能是否靈敏。

-檢查通信模塊信號(hào)強(qiáng)度，確保在礦井復(fù)雜環(huán)境下仍能穩(wěn)定傳輸數(shù)據(jù)。

(2)選擇合適的巡檢路線：

-優(yōu)先覆蓋事故報(bào)告區(qū)域及周邊1-2公里范圍，確保快速獲取關(guān)鍵信息。

-結(jié)合礦井地質(zhì)圖紙，規(guī)劃沿主要巷道、通風(fēng)口、潛在危險(xiǎn)點(diǎn)（如采空區(qū)）的飛行路徑。

-設(shè)置多個(gè)返航點(diǎn)，確保在緊急情況下無人機(jī)能安全返回預(yù)定降落點(diǎn)。

(3)設(shè)置飛行參數(shù)：

-飛行高度：建議設(shè)置在50-100米，既能避免障礙物碰撞，又能獲得較廣的巡檢視野。

-飛行速度：根據(jù)巡檢需求調(diào)整，一般建議5-10米/秒，確保圖像清晰且覆蓋充分。

-數(shù)據(jù)傳輸模式：選擇實(shí)時(shí)傳輸與離線存儲(chǔ)相結(jié)合模式，既保證地面指揮中心及時(shí)獲取信息，又保留后續(xù)分析數(shù)據(jù)。

2.**實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集**

(1)利用高清攝像頭、熱成像儀等設(shè)備，獲取多維度圖像：

-高清攝像頭：拍攝可見光圖像，用于識(shí)別表面異常（如裂縫、變形、積水）。

-熱成像儀：探測溫度差異，用于發(fā)現(xiàn)高溫點(diǎn)（如自燃隱患）或低溫點(diǎn)（如泄漏區(qū)域）。

-LiDAR（可選）：在復(fù)雜環(huán)境中生成高精度三維點(diǎn)云圖，輔助評估巷道破壞程度。

(2)記錄數(shù)據(jù)時(shí)標(biāo)注時(shí)間、位置、設(shè)備編號(hào)：

-時(shí)間戳：精確到秒，便于后續(xù)分析事故發(fā)展過程。

-位置信息：利用GPS或RTK技術(shù)獲取經(jīng)緯度坐標(biāo)，確保數(shù)據(jù)與實(shí)際場景對應(yīng)。

-設(shè)備編號(hào)：區(qū)分不同無人機(jī)采集的數(shù)據(jù)，便于管理。

(3)通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)或衛(wèi)星通信鏈路，實(shí)時(shí)傳輸數(shù)據(jù)至地面控制中心：

-4G/5G網(wǎng)絡(luò)：適用于信號(hào)覆蓋良好的區(qū)域，傳輸速率高，延遲低。

-衛(wèi)星通信：適用于井下或偏遠(yuǎn)區(qū)域，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃浴?/p>

-數(shù)據(jù)壓縮：對傳輸數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮處理，減少帶寬占用，提高傳輸效率。

3.**現(xiàn)場輔助決策**

(1)地面控制中心實(shí)時(shí)顯示無人機(jī)畫面，協(xié)助救援人員判斷災(zāi)害范圍：

-大屏顯示：將無人機(jī)畫面實(shí)時(shí)投射至高清顯示屏，多人可同時(shí)觀察并討論。

-視頻標(biāo)注：支持在畫面上標(biāo)注關(guān)鍵點(diǎn)（如裂縫位置、積水范圍），便于信息傳遞。

-歷史數(shù)據(jù)對比：如需，可調(diào)取同一地點(diǎn)的預(yù)存圖像，對比分析災(zāi)前災(zāi)后變化。

(2)利用無人機(jī)搭載的LiDAR等設(shè)備，快速生成三維地形圖：

-數(shù)據(jù)處理：地面控制中心利用專業(yè)軟件處理LiDAR點(diǎn)云數(shù)據(jù)，生成高精度三維模型。

-模型應(yīng)用：通過三維模型，直觀展示巷道變形、堵塞情況，輔助規(guī)劃救援路線。

-動(dòng)態(tài)更新：在救援過程中，可多次飛行更新模型，反映現(xiàn)場實(shí)時(shí)變化。

(3)如發(fā)現(xiàn)人員被困，記錄位置信息并通知救援隊(duì)伍：

-信號(hào)確認(rèn)：通過無人機(jī)聲音采集或生命探測儀（可選）確認(rèn)被困人員位置。

-精準(zhǔn)定位：利用RTK技術(shù)將位置誤差控制在米級(jí)，確保救援隊(duì)伍準(zhǔn)確到達(dá)。

-風(fēng)險(xiǎn)提示：標(biāo)注被困人員周圍潛在危險(xiǎn)（如瓦斯積聚、不穩(wěn)定頂板），提醒救援人員注意安全。

4.**應(yīng)急結(jié)束標(biāo)準(zhǔn)**

(1)災(zāi)害得到控制，地面巡檢條件恢復(fù)：例如瓦斯?jié)舛冉抵涟踩珮?biāo)準(zhǔn)、頂板加固完成、道路暢通等。

(2)無人機(jī)任務(wù)完成，電池電量充足，可安全返航：例如完成預(yù)設(shè)巡檢路線且電量剩余>30%，或根據(jù)任務(wù)需求提前結(jié)束。

(3)確認(rèn)無次生災(zāi)害風(fēng)險(xiǎn)后，逐步撤離無人機(jī)設(shè)備：例如等待一段時(shí)間（如30分鐘）確認(rèn)無異常后，開始回收設(shè)備。

（三）設(shè)備與人員準(zhǔn)備

1.**無人機(jī)設(shè)備**

-主機(jī)：

-型號(hào)：選擇抗干擾能力強(qiáng)、續(xù)航時(shí)間長的工業(yè)級(jí)無人機(jī)，如某品牌專業(yè)巡檢無人機(jī)，續(xù)航時(shí)間≥40分鐘。

-載荷：標(biāo)配高清攝像頭（分辨率≥4K）、熱成像儀（測溫范圍-20℃~+600℃）、LiDAR（可選）。

-防護(hù)：具備防塵防水功能（IP65級(jí)），適應(yīng)煤礦潮濕環(huán)境。

-備用設(shè)備：

-至少2臺(tái)備用無人機(jī)，涵蓋不同載荷組合（如一臺(tái)主攝像頭+熱成像，